Oblikovanje

mehanizama
http://www.fsb.hr/~zkunica/postdip/mehanizmi.ppt
 UVOD

Oblikovanje mehanizama (Mechanism Design) - uobičajena komponenta (task)

integriranih PD (CAD/CAE/CAM) sustava.

Svrha: simulacija i analiza mehaničkog ponašanja SKLOPA.

Sklop je tvorevina - proizvod, koja se sastoji od više no jednog ugradbenog

elementa.

2
 Sklopom su definirani:
- prostorna konfiguracija (orijentacija i pozicija) ugradbenih elemenata,
- hijerarhija (struktura) - vrsta i brojnost ugradbenih elemenata po
stupnjevima ugradnje.

Termini:
- ugradbeni element - dio ili sklop;
- sklop - assembly;
- "podsklop?” - subassembly;
- dio - part (pri oblikovanju dijelova), ili instance (pri oblikovanju sklopova).

Dva su osnovna načina modeliranja sklopova.

Bottom-up - za jednostavnije sklopove: Top-down - za složenije sklopove:

1. oblikovanje dijelova, 1. definiranje hijerarhije sklopa,
2. kreiranje sklopa, 2. oblikovanje dijelova,
3. orijentiranje i pozicioniranje dijelova. 3. orijentiranje i pozicioniranje dijelova.

3
 MEHANIZAM tvore dva ili više krutih tijela, i to tako da se barem jedno tijelo
pomiče prema drugome (drugima).

Za simulaciju mehanizma definiraju se:

- ograničenja (constraints) za kontrolu gibanja,
- opterećenja.

Rad s mehanizmima uključuje rješavanje mehanizma tzv. solverom.

Solverom se izvodi kinematska analiza mehanizma - simulira gibanje u vremenu,

te određuju: pomaci, brzine i ubrzanje krutih tijela, reakcijske sile.

Mehanizmi koji posjeduju više od jednog stupnja slobode gibanja zahtijevaju

dinamičku analizu (ADAMS Solver).

Po rješavanju mehanizma mogu se izvoditi animacije (gibanja) mehanizma i

grafički prikazivati rezultati.

4
 PROCEDURA KREIRANJA MEHANIZMA
1. Predprocesiranje
(A) hijerarhija sklopa
(B) kruta tijela
(C) ograničenja
(D) nepomično tijelo (grounding)
(E) verifikacija stupnjeva slobode
gibanja
2. Procesiranje (rješavanje
mehanizma)
(A) zahtjevi za ADAMS solver
(B) parametri rješavanja
(C) rješavanje

3. Postprocesiranje
(F) gibanja
(A) grafovi funkcija
(G) opterećenja
(B) animacija mehanizma
(H) opružno prigušenje
(C) analiza gibanja
(D) prikaz konfiguracija
(E) provjera kolizija (interference check)

5
 KRUTA TIJELA (rigid bodies)
Kruto je tijelo dio (ili sklop), čiji je oblik (ili orijentacija njegovih instanci) fiksan, i
ostaje nepromijenjen kada su sile primijenjene na nj.
Mehanizam sadrži dva ili više krutih tijela, pri čemu postoji ograničenje da se jedno
kruto tijelo giba prema drugome.
Joints, gears, i couplers kontroliraju gibanje između krutih tijela. Ponašanje
mehanizma proistječe iz primijenjenih ograničenja i opterećenja.
Svako kruto tijelo posjeduje šest stupnjeva slobode gibanja (DOF):
 translacije u smjerovima osiju x, y i z
 rotacije oko osiju x, y i z.
Svako ograničenje, kao što je joint (članak), koje se kreira na krutom tijelu,otklanja
jedan ili svih šest DOF-ova.

ČLANCI (kinematički parovi, joints)

Članak povezuje dvije komponente (dijela i/ili sklopa). Svaki članak zahtijeva dva
kruta tijela i tzv. marker pridružen svakom krutom tijelu. Markeri su koordinatni
sustavi koji predstavljaju pozicije i osi članaka u mehanizmu.

6
 STUPNJEVI SLOBODE GIBANJA (degrees of freedom - DOF)
Stupanj slobode gibanja opisuje kako se neki entitet može pomicati prema nekome
drugome.
Ograničava Ograničava Ograničava
Vrsta članka translacijskih rotacijskih ukupno DOF-
DOF-ova DOF-ova ova
Revolutni 3 2 5
Translacijski 2 3 5
Cilindrički 2 2 4
Sferički 3 0 3
Univerzalni 3 1 4
Planarni 1 2 3
Fiksirani 3 3 6

MARKERI
Osim za definiranje članka dvaju krutih tijela, markeri mogu poslužiti i za:
 primjenu sila,
 odabir točaka za mjerenje pomaka, brzine i ubrzanja,
 kreiranje središta rotacije ili translacije za dijelove nepravilne geometrije
(oblika),
 odabir spojnih točaka za opružna prigušenja ili zupčaničke članke.
7
 Revolutni članak
Cilindrički članak

Translacijski članak Sferički članak

8
 Planarni članak ("magnet")

Generalni članak - "vijak"

Omogućuje dva DOF-a: translaciju
markera jednog krutog tijela s obzirom na
rotaciju markera drugog krutog tijela.

Generalni članak - "letva"

Omogućuje jedan DOF: translaciju
markera jednog krutog tijela s obzirom na
rotaciju markera drugog krutog tijela.

9
 Univerzalni članak
Dopušta dva DOF-a: dva kuta zakretanja Kombinirani članci:
prema dvije kolinearne X osi markera
pridruženih članku.  spregovni,
Varijable članka predstavljaju: kut između  zupčanički,
osiju X markera, te kut između osiju Y
markera.  bregasti.

Spregovni članak (couplers)

Za kreiranje ograničenja između
revolutnih, translacijskih ili cilindričkih
članaka.
remeni - trake i remenice, ili lanci i
lančanici
Jednostavna reprezentacija, umjesto
definiranja mnogo krutih tijela i članaka
i korištenja dinamičkog solvera.
(A) os vođenja, (B) os okretanja

1

Zupčanički članak
Definira ograničenje između dvaju članaka
u kontaktnoj točki u kojoj je kreiran marker.
U kontaktnoj točki dva kruta tijela posjeduju
jednaku brzinu. Zupčani članak
jednostavno prenosi gibanje jednoga
članka na gibanje drugoga članka.
 A = kućište
 B = članak 1
 C = članak 2
1
Postupak kreiranja:
1. Kreirati marker i pridružiti ga kućištu
(kruto tijelo zajedničko oboma čvorovima).
Marker mora biti pozicioniran u kontaktnoj
točki zupčanika ili točki jednake brzine
obaju zupčanika. Udaljenosti između
ishodišta markera i ishodišta članaka
određuje prijenosni omjer.
2. Z os markera određuje liniju djelovanja
zupčanika. Stoga, neće se dobiti
korektno rješenje, ako je Z os markera
paralelna vektoru djelovanja revolutnog
članka.
3. Selektirati prvi članak klikajući njegov
marker. Za ispravno rješenje, oba članka
moraju biti pridružena kućištu.
4. Kućište je prvi član za svaki članak.
5. Selektirati drugi članak.
6. Selektirati marker kreiran u koraku 1. Taj
će marker prenijeti gibanje prvog članka
na gibanje drugog članka.
 kontaktnom točkom - ispravno, (B) nekonveksna
Bregasti članci krivulja s mogućim višestrukim kontaktnim
točkama.
 cam-cam ograničuju ravninsku krivulju
jedne instance da bude u kontaktu i
tangentna ravninskoj krivulji druge
instance

 cam-followers ograničuju točku jedne

instance da prati krivulju (ili cam profil)
druge instance Primjer kreiranja cam-cam članka

Cam-cam
Dopušta četiri DOF-a: rotacije oko dviju
osiju (krivulje su tangentne u kontaktnoj 
točki) i dvije translacije (po jedna
translacija duž tangente svake krivulje). Cam-follower
Nije jednak zupčaničkom članku, budući Dopušta četiri DOF-a: rotacije oko sve tri
da su dvije profilne krivulje brijegova osi i translaciju uzduž krivulje (cam profila).
slobodne pomicati se jedna u odnosu na Primjer kreiranja cam- follower članka
drugu.
Cam profili moraju biti oblikovani tako da njihove
dvije krivulje uvijek imaju samo jednu kontaktnu
točku: (A) konveksna krivulja s jednom 
1
 Opružna prigušenja
Primjenjiva su na translacijskim, revolucijskim i cilindričkim člancima.
Definiraju pred-silu (F), krutost (K) i značajke prigušenja (C) translacijskih i rotacijskih
članaka. Npr., koriste se za određivanje sile na osnovi pomaka i brzine dvaju krutih
tijela (shock absorber).

Vrste opružnih prigušenja

 Linearna dopuštaju gibanje s jednim DOF-om.
 Ortogonalni (bushings) dopuštaju gibanja sa šest DOF-ova, bez couplinga između
DOF-ova.

 Field Matrix slični su ortogonalnim, ali dopuštaju coupling između DOF-ova.

1
 OPTEREĆENJA (loads)

Kreiraju se nakon definiranja članaka i opružnih prigušenja.

Vrste:

 gravitacija,
 gibanja,
 sile, i
 početni uvjeti.

1
 GIBANJA (motions)

Funkcije koje opisuju kako se neko kruto tijelo mora gibati u nekome smjeru (pomak
tijela).

Gibanja se primjenjuju na revolutne, translacijske ili cilindričke članke. Softver koristi

orijentaciju članka za definiranje smjera gibanja.

Svako gibanje uklanja jedan DOF iz mehanizma. Gibanja su zasnovana na

funkcijama koje određuju kinematsko gibanje. Dosljedno, funkcija definirana za
gibanje diktira relativno ponašanje krutih tijela pridruženih članku.
Npr. može se koristiti:
 funkcija konstantih vrijednosti za konstantni pomak ili rotaciju u specificiranom
vremenskom intervalu,
 matematički izraz za definiranje pomaka ili rotacije u ovisnosti o vremenu, kao što
je npr. 180*sin(360*t).
 "direct entry" funkcija s varijablama karakterističnim za primijenjeni solver (npr.
ADAMS).

1
 SILE I MOMENTI (forces & torques)

Sila je djelovanje koje ima veličinu i smjer.

Sile imaju šest komponenti: tri translacijske i tri rotacijske (momenti).

 Translacijska pozitivna sila razvlači - nastoji razdvojiti markere. Translacijska

negativna sila tlači - nastoji zbiti markere.

 Rotacijska pozitivnu sila (moment) nastoji rotirati prvi marker u pozitivnom

smjeru u odnosu na drugi marker (prema pravilu desne ruke).

Vrste:

 jednostavne sile i momenti,

 složene sile i momenti,
 kontaktne sile.

1
 Jednostavne sile i momenti

Jednosmjerne sile i momenti na člancima, markerima i krutim tijelima.

Vrste:

 Akcijske. primjenjuju se samo na "primajuće" kruto tijelo - ne razmatraju se

reakcije na drugim krutim tijelima u mehanizmu. Primjer: gravitacija.

 Akcijsko-reakcijske. Primjenjuju se na oba kruta tijela. Takve sile pozitivne

vrijednosti nastoje odvojiti tijela, dok ih negativne tendiraju zbiti.

1
 Složene sile i momenti

Za primjenu na krutim tijelima ili između dva markera - ali ne i na člancima.

Mogu se specificirati pojedinačne vrijednosti X, Y, and Z komponenata.

Akcijsko-reakcijsko djelovanje na krutim tijelima.

1
 Primjer sraza kugle i ravnine
Kontaktne sile (jednostavne)
Gibanje osovinice u šupljini ograničeno je
- za dobivanje korisnih informacija ipak je kreiranjem sfernog markera na kraju osovinice,
potreban dinamički solver ravninskog markera na kraju šupljine, i
modeliranjem kontakta između njih.
Modeliranje srazova (kolizija) između
tijela: između dviju kugli ili između kugle i
ravnine. Ipak se može koristiti na
generalnoj topologiji, i modelirati
kompleksnije kontakte.
Npr., modeliranje kontaktnih sila između
oslonca utega mase 25 kg i njegovog ležišta u
kućištu opreme za vježbanje. Da bi se to
napravilo, najprije treba kreirati kuglu vrlo malog
polumjera i smjestiti je na ravnu plohu utega (na
strani na kojoj dolazi do kontakta oslonca utega Donja slika prikazuje lokacije markera u
i ležišta u kućištu), zatim kreiratu ravninski kontaktu.
kontakt na ležištu.
Podaci za modeliranje:
- krutost (otpor penetraciji)
- prigušenje (komponenta viskoznosti, suprotno
smjeru relativnog gibanja)
- eksponent sile (>1 očvršćuje, <1 omekšava)
- penetracija (koliko mnogo jedno tijelo prodire
u drugo prije no što kontakt prouzrokuje
1 najveću silu).
 POČETNI UVJETI (initial conditions)

Varijable za članke, kruta tijela ili markere u potpuno dinamičkom solvu (ne za
kinematske probleme ili one sa statičkom silom).
Npr. početni pomaci i brzine.

FUNKCIJE

 Korisničke: za definiranje sila i gibanja (npr. vrijeme-brzina).

 Rezultantne, generirane korištenim softverom tijekom solva: korisnik ih može
iscrtavati i analizirati.
Kreiranje korisnikovih funkcija:

 izrazi čija je ordinata u ovisnosti o vremenu,

 kubični splineovi kroz zadane točke,
 "Direct entry" funkcije - nestandardne funkcije koje "razumije" primijenjeni solver
(npr. ADAMS).
2
 RJEŠAVANJE MEHANIZMA (solving a mechanism)
Nakon što je mehanizam kreiran, i definirani opterećenja i gibanja, slijedi rješavanje -
solve mehanizma, kako bi se simuliralo njegovo ponašanje u specificiranom
vremenskom razdoblju.
Rezultati se pohranjuje (run records), a obuhvaćaju:
 slijedne konfiguracije, koje se mogu animirati,
 pomake, brzine i ubrzanja tijela,
 reakcijske sile kao što su momenti i cam sile,
 primijenjene sile,
 rezultate ADAMSa.
Kinematički solver  vanjska opterećenja i inercijske sile
utječu na reakcijske sile u
- za kinematičke analize - za simulaciju ograničenjima, ali ne utječu na gibanja,
gibanja mehanizma i određivanje raspona
 tijela i članci se smatraju krutima,
vrijednosti pomaka, brzine, i ubrzanja
krutih tijela; te reakcijske sile na  nema niti jednog stupnja slobode
gibanja.
ograničenjima (čvorovima).
U kinematičkom rješenju: Dinamički solver
 gibanje sustava je funkcija ulaznih
gibanja i ograničenja, - za rješavanje modela s jednim ili više
stupnjeva slobode gibanja.
2
 POSTPROCESIRANJE

- nakon rješavanja (solva), korištenje alata za analizu i prikaz rezultata

Npr.:

 animiranje i prikaz sekvenci mehanizma,

 prikaz izlaznih funkcija (za kruto tijelo: gibanja, reakcijske sile, primijenjene sile; za
gibanje krutog tijela: X,Y, Z pomaci, rotacije, i magnitude).

2
 ANALIZA GIBANJA (motion analysis)

- nakon rješavanja (solva), a za: izračunavanje relativnih pozicija, brzine i ubrzanja

jednog markera ili čvora u odnosu na drugi marker ili čvor.

- odzivne (response) funkcije

- npr. za izračun ubrzanja markera, skup funkcija uključuje šest funkcija (tri za linearno
i tri za kutno ubrzanje)
- npr. izračun gibanja markera 1 (A) prema markeru 2 (B)

2
KONAC