Đặc tính điều khiển phản hồi

 Bao gồm các thông số sau:

 Process gain : Kp
 Process time contant: Tp
 Process dead time: θp
 Sample time : T (thường lấy ≤ 0,1 Tp), thời gian lấy
mẫu tốt nhất của hệ thống điều khiển.
 Sử dụng trong thiết kế và tuning
 Lấy mẫu PV => MV (CO)
 Lấy mẫu PV và MV và lưu trữ.
Process gain
Process time constant
Process dead time
Ví dụ
=> đặc tính
PID form (Interactive – Serial – Classical)
Noninteractive – ISA – standard - Ideal
Parallel
 Chú ý : chỉ có dạng Parallel(song song) sử dụng hệ số
Kp, đúng với Propotional gain.
 Các dạng còn lại sử dụng Kc (Controller gain) do hệ số
tỷ lệ đã bị thay đổi.
 Theo mỗi cấu hình Kc có công thức tính riêng.
Filter
 Cascade control

 Là dạng điều khiển nhiều biến phổ biến.

 Giảm nhiễu, tuy nhiên cần có thêm thiết bị, cài đặt, bảo
trì, tuning, thiết kế sách lược => chi phí.
 Biến quá trình: đều mong muốn duy trì ở giá trị cố định.

 Ví dụ: Muốn duy trì nhiệt độ của quá trình trên chúng ta
điều khiển van Steam valve,
 Áp suất của dòng hơi có thể thay đổi => làm giảm lưu
lượng dòng hơi.
 Tuy nhiên do đặc tính phản hồi chậm của điều khiển
nhiệt độ => tốn nhiều thời gian.
 Vòng đk nhiệt độ : bao gồm nhiều lags và dead time =>
khó điều khiển
 Thay thế bằng điều khiển tầng (Cascade).

 Nếu áp suất thay đổi => lưu lượng thay đổi => điều
khiển lưu lượng => triệt tiêu nhiễu.
 Cấu trúc

 Vòng điều khiển ngoài cùng (Primary hay Master,

Outer).
 Vòng điều khiển trong (Secondary hay Slave, Inner).
 Ứng dụng.

 Biến quá trình ảnh hưởng lớn tới biến (variable) của
vòng điều khiển Primary.
 Biến quá trình có thời gian tác động nhỏ hơn 4 lần so
với vòng điều khiển Primary.
 Biến quá trình có thể dễ dàng điều khiển.
 Những trường hợp còn lại bộ điều khiển cascade sẽ
không phù hợp.
 Tốn kém hơn, phức tạp hơn cho người vận hành.
Ví dụ (thảo luận)
Vấn đề + giải quyết.
 Cấu trúc.

 2 loop, 2 PV , 2 controller, chỉ 1 Actuator

Ví dụ:
 Chế độ hoạt động.

 Trong nhiều trương hợp không cần thiết phải hoạt động
ở chế độ cascade.
 Nhà sản xuất có thể cung cấp lựa chọn : Manual, Auto,
Cascade (Remote setpoint) trong PID blocks.
 Chú ý: khi chuyển đổi qua lại giữa các chế độ phải đảm
bảo không ảnh hưởng tức thời tới van điều khiển.
 Wind up - Windup

 Xảy ra khi chức năng reset (Intergral) của bộ điều khiển

tác động tới ngõ ra của bộ điều khiển tiếp tục thay đổi
mặc dù thay đổi này không ảnh hưởng tới quá trình.
 Tín hiệu setpoint từ Primary vượt quá Secondary.
 Nhiệt độ Process Fluid thấp hơn bình thường => TIC
yêu cầu nhiều hơi hơn => Max Steam không đủ đáp
ứng => Tiếp tục => TIC “wound up”
 Ngược lại gọi là wind down.
 Hạn chế bằng cách đặt giới hạn cho valve.
 So sánh 2 yêu cầu đề giảm setpoint . (External
feedback).
 Tuning Cascade.

 Vòng điều khiển tớ (Secondary) phải được tuning trước

 Vòng điều khiển Primary ở chế độ manual trong khi
Secondary được tuning.
 Sau khi Secondary được tuning, Primary tuning với
Secondary ở chế độ auto.
 Feedforward control

 Yêu cầu thêm thiết bị, cài đặt, bảo trì, thiết kế ….
 Không tác động đến setpoint như cascade ….
 Feedforward control

 Trong điều khiển phản hồi chúng ta đo lường biến được

điều khiển, so sánh và điều chỉnh.
 Tuy nhiên chúng ta có thể đo thay đổi quá trình (load)
và thay đổi biến thao tác => điều khiển tốt hơn => loại
trừ nhiễu.
 Feedforward đo lường nhiễu => dự đoán ngõ ra (PV)
 Only Feedforward

 Trong cấu hình dưới không sử dụng đk feedback

 Phải hiểu quan hệ D – PV , CO – PV
 Thuật toán lý tưởng
 Không thay đổi
 Phải biết tất cả các nhiễu
 SP là hằng số (không thay đổi)
 => Đáp ứng tất cả ?????
 Luôn đi kèm đk feedback
 Cấu hình

 Tuning như 1 vòng điều khiển bình thường

 Tuning xem xét ảnh hưởng của từng thành phần :
Feedback loop và nhiễu.
Cascade + Feedforward
 Ratio control

 Là dạng khác của điều khiển nhiều vòng.

 Duy trì 2 hay nhiều dòng lưu lượng với tỉ lệ nhất định
trong khi lưu lượng thay đổi được.
 Những dòng lưu lượng này có thể được trộn với nhau
hay không tùy theo yêu cầu điều khiển.
 Ratio relay.
 Có thể lựa chọn chế độ Manual hay Auto.
 Lấy giá trị setpoint từ vòng lặp khác.
 Multiflying relay.
 Ứng dụng:

 Điều khiển tỷ lệ: có ưu điểm trong việc điều khiển : lò

đốt, nồi hơi, quá trình cháy ….
Ratio + Override
Override control
 Nếu áp suất Steam header > setpoint áp suất => PIC
điều khiển => ngược lại TIC điều khiển.
 Dạng đặc biệt của Override control là Cross limiting
control

 Fuel flow > Pressure => setpoint.

 Air flow < Pressure => setpoint.