Chương 1

ĐIỀU KHIỂN SỐ MÁY ĐIỆN
TS. Nguyễn Thanh Sơn

Viện Điện
ĐHBK Hà Nội
1
Chương 1. Các hệ thống điều khiển số
và phép biến đổi z
1.1 Tổng quan về các hệ thống điều khiển số

 Các hệ thống điều khiển số hay còn gọi là các
hệ thống điều khiển với dữ liệu lấy mẫu làm
việc với các tín hiệu rời rạc theo thời gian.
 Một máy tính số (vi điều khiển hoặc PC) sau khi
được lập trình có thể được sử dụng như là một
bộ điều khiển số.
2
1.1 Tổng quan về các hệ thống điều khiển số
3
1.2 Quy trình lấy mẫu và giữ mẫu

Một bộ lấy mẫu được xem như là một công
tắc đóng lại sau mỗi chu kỳ là T giây. Khi tín
hiệu liên tục ký hiệu là r  t  , thì tín hiệu rời
*
rạc đầu ra có dạng ký hiệu là r (t )
4

Một quá trình lấy mẫu lý tưởng có thể xem
như là tích của một chuỗi xung delta hay còn
gọi là xung đơn vị nhân với tín hiệu tương tự:
r*  t   P  t  r  t  (1.1)
Ở đây P  t  là xung delta hay là xung đơn vị.

5
6

Xung delta được biểu diễn như sau:

P t     t  nT 
n 
(1.2)
Do đó ta có:

r*  t   r  t     t  nT 
n 
(1.3)
7

hoặc: 
r  t 
*
 r  nT    t  nT 
n 
(1.4)
Khi t  0 ta có r  t   0 nên:

r *  t    r  nT    t  nT  (1.5)
n0
8


r  t    r  nT    t  nT 
*
(1.5)
n0
Biến đổi Laplace phương trình (1.5) ta có:


R*  p    r  nT  e  pnT (1.6)
n0
Phương trình (1.6) đặc trưng cho biến đổi Laplace

9 tín hiệu liên tục được lấy mẫu r *  t 

Một hệ thống lấy mẫu và giữ mẫu có thể được
xem như là sự kết hợp giữa bộ lấy mẫu và giữ
bậc không (Zero Order Hold/ZOH) như trên hình
1.5.
10

Một ZOH có khả năng nhớ thông tin cuối cùng
cho đến khi thu được một mẫu mới. Đáp ứng
xung của một ZOH có dạng như trên hình 1.6.
11

Một ZOH có dạng hàm truyền như sau:
G t  H  t  H  t  T (1.7)
Ở đây H  t  là hàm bước nhảy. Biến đổi

Laplace phương trình (1.7) ta có:
1 e  Tp 1  e  Tp
G p    (1.8)
p p p
12

Một bộ lấy mẫu và giữ bậc không thể hiện
gần trung thực tín hiệu tương tự nếu thời
gian lấy mẫu T là đủ nhỏ:
13
1.3 Biến đổi z

Toán tử z được định nghĩa như sau:
ze pT
(1.9)
Biến đổi z của hàm r  t  ký hiệu là Z  r  t    R  z 


R  z    r  nT  z n
(1.10)
n0
14
1.3 Biến đổi z

Khai triển (1.10) ta có:
R  z   r  0   r  T  z 1  r  2 T  z 2  r  3T  z 3  ... (1.11)
Ở đây r  nT  là các hệ số của chuỗi lũy thừa tại

các thời điểm lấy mẫu khác nhau.
15
1.3 Biến đổi z

1.3.1 Hàm bước đơn vị: được định nghĩa như sau
0 n  0
r  nT   
1 n  0
 
R  z    r  nT  z  n   z  n  1  z 1  z 2  z 3  ...
n0 n0
z
R  z  với z 1
16 z 1
1.3 Biến đổi z

1.3.2 Hàm dốc: được định nghĩa như sau
 0 n0
r  nT   
nT n  0
 
R  z    r  nT  z  n   nTz  n  Tz 1  2 Tz 2  3Tz 3  ...
n0 n0
Tz
R  z  với z  1
 z  1
2
17
1.3 Biến đổi z

1.3.3 Hàm mũ: được định nghĩa như sau
 0 n0
r  nT     anT
e n0
 
R  z    r  nT  z n
  e  anT z  n  1  e  aT z 1  e 2 aT z 2  e 3aT z 3  ...
n0 n0
1 z
R  z   aT 1
 với z  1
18 1 e z z  e  aT
1.3 Biến đổi z

1.3.4 Hàm mũ tổng quát: được định nghĩa như sau
0 n0
r  n   n
p n0
 
R  z    r  nT  z  n   p n z  n  1  pz 1  p 2 z 2  p 3 z 3  ...
n0 n0
z
19 R  z  với z  p
z p
1.3 Biến đổi z

1.3.5 Hàm sin: được định nghĩa như sau
 0 n0
r  nT   
sin  n T  n  0
Trước tiên ta có:
e jx  e  jx
sin( x ) 
2j
20
1.3 Biến đổi z

Cho nên
jn T  jn T jn T  jn T
e e e e
r  nT    
2j 2j 2j
Mặt khác ta đã biết biến đổi z của một hàm mũ
z
R e  anT
  R  z   aT
ze
21
1.3 Biến đổi z

Cho nên ta có
1  1
R  z  
1  1  z e 
j T
 e  j T
 
   2j  2 
2j  ze j T
z  e  j T  
j T
 z  z e  e  j T

 1 
hay
z sin   T 
R  z 
z 2  2 z cos   T   1
22
1.3 Biến đổi z

1.3.5 Hàm cos: được định nghĩa như sau
 0 n0
r  nT   
cos  n T  n0
Trước tiên ta có
 jx
e e
jx
cos( x ) 
2
23
1.3 Biến đổi z

Cho nên
e jn T  e  jn T e jn T e  jn T
r  nT    
2 2 2
Mặt khác ta biết biến đổi z của hàm mũ
z
R e  anT
  R  z 
ze  aT
24
1.3 Biến đổi z

Áp dụng trong trường hợp này ta có
1 1 1 
R  z   j T
  j T 
2 ze ze 
hay
z  z  cos   T  
R  z 
z 2  2 z cos   T   1
25
1.3 Biến đổi z

1.3.6 Hàm xung rời rạc: được định nghĩa như sau
1 n  0
  n  
0 n  0
 
R  z    r  nT  z  n   z  n  1
n0 n0
26
1.3 Biến đổi z

1.3.7 Hàm xung rời rạc có trễ: được định nghĩa
như sau
1 n  k  0
  n  k  
0 nk
 
R  z    r  nT  z n
 z n
z n
n0 n0
27
1.3 Biến đổi z

1.3.8 Bảng biến đổi z của các hàm thông dụng (1)
28
1.3 Biến đổi z

29
1.3 Biến đổi z

30
1.3 Biến đổi z

Ví dụ: Cho biến đổi Laplace của hàm dưới đây
1
G p  2
p  5p  6
Xác định biến đổi z tương đương sử dụng bảng
biến đổi z.
31
1.3 Biến đổi z

1 1 1
G p   
 p  3  p  2  p  2 p  3
Mặt khác ta có theo bảng biến đổi z ta có
1 Biến đổi z z
 aT
pa ze
32
1.3 Biến đổi z

1 Biến đổi z z
2 T
p2 ze
1 Biến đổi z z
3T
p3 ze
G  z 
z

z


z e 2 T  e 3 T 
33 ze 2 T
ze 3 T

z  e 2 T  z  e 3 T 
1.4 Biến đổi z ngược

 Biến đổi z ngược tương tự như biến đổi Laplace
ngược.
 Bằng phép biến đổi z ngược, chúng ta có thể tìm
được chuỗi kết hợp với đa thức biến đổi z đã
cho.
 Khi xác định được biến đổi z ngược, chúng ta
quan tâm đến đáp ứng thời gian của y  t  từ Y  z 
34

Chúng ta có thể sử dụng một trong các phương
pháp sau đây để tìm biến đổi z ngược:
 Phương pháp chuỗi lũy thừa (chia dài).
 Phương pháp khai triển Y  z  thành các phân số
từng phần và sử dụng bảng biến đổi z để biến đổi
z ngược.
 Phương pháp tích phân đảo.
35

Đối với một hàm biến đổi z cho trước Y  z  chúng
ta có thể xác định được các hệ số của chuỗi tổ
hợp y  nT  tại các thời điểm lấy mẫu khác nhau
bằng biến đổi z ngược. Hàm thời gian y  t  khi
đó được xác định như sau:

y  t    y  nT   t  nT 
n0
36

Ví dụ: Tìm biến đổi z ngược của đa thức sau:
z2  z
Y  z  2
z  3z  2
37

Lời giải: Chia mẫu số của hàm cho tử số ta có
38

Hệ số của chuỗi lũy thừa như sau:
39

Hàm thời gian y  t  có dạng:
y  t     t   4  t  T   8  t  2 T   8  t  3T   ...
40

Nhược điểm của phương pháp chuỗi lũy thừa là
phương pháp này không đưa đến dạng biến đổi
z ngược chính xác cần tìm. Khi đó chúng ta cần
phải sử dụng phương pháp khác như phương
pháp khai triển thành các phân số riêng.
41

Tương tự như kỹ thuật biến đổi Laplace ngược,
một hàm y  z  có thể được khai triển bằng các
phân số riêng. Sau đó chúng ta dùng bảng biến đổi
z của các hàm thông dụng để tìm biến đổi z ngược.
Để thuận tiện chúng ta tìm biến đổi z ngược của
các phân số riêng của hàm y  z / z
và sau đó nhân các phân số riêng này với zđể
xác định được y  z .
42

Ví dụ: Tìm biến đổi z ngược của hàm sau
z
y  z 
 z  1  z  2 
y  z 1 A B
  
z  z  1  z  2  z  1 z  2
43

Các giá trị của A và B được xác định như sau
A  z  2   B  z  1   A  B  z   2 A  B   1
Dễ dàng suy ra A  1 và B  1 do đó
Y  z 1 1 z z
  Y  z  
z z 1 z  2 z 1 z  2
44

Mặt khác ta có
z
 
R a n

za
Cho nên
y  nT   1  2 n
45

Ta có các hệ số của chuỗi lũy thừa như sau
y  0  0
y T  1
y  2T   3
y  3T   7
y  4 T   15
46 ...

 
Hàm thời gian y t có dạng như sau:
y  t     t  T   3  t  2 T   7  t  3T   15  t  4 T  ...
47

Chương 1

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐIỀU KHIỂN SỐ MÁY ĐIỆN

TS. Nguyễn Thanh Sơn

1.1 Tổng quan về các hệ thống điều khiển số

1.1 Tổng quan về các hệ thống điều khiển số

1.2 Quy trình lấy mẫu và giữ mẫu

1.2 Quy trình lấy mẫu và giữ mẫu

Ở đây P  t  là xung delta hay là xung đơn vị.

1.2 Quy trình lấy mẫu và giữ mẫu

1.2 Quy trình lấy mẫu và giữ mẫu

1.2 Quy trình lấy mẫu và giữ mẫu

1.2 Quy trình lấy mẫu và giữ mẫu

Biến đổi Laplace phương trình (1.5) ta có:

Phương trình (1.6) đặc trưng cho biến đổi Laplace

1.2 Quy trình lấy mẫu và giữ mẫu

1.2 Quy trình lấy mẫu và giữ mẫu

1.2 Quy trình lấy mẫu và giữ mẫu

Ở đây H  t  là hàm bước nhảy. Biến đổi

1.2 Quy trình lấy mẫu và giữ mẫu

1.3 Biến đổi z

Biến đổi z của hàm r  t  ký hiệu là Z  r  t    R  z 

1.3 Biến đổi z

Ở đây r  nT  là các hệ số của chuỗi lũy thừa tại

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.3 Biến đổi z

1.4 Biến đổi z ngược

1.4 Biến đổi z ngược

1.4 Biến đổi z ngược

1.4 Biến đổi z ngược

1.4 Biến đổi z ngược

1.4 Biến đổi z ngược

1.4 Biến đổi z ngược

1.4 Biến đổi z ngược

1.4 Biến đổi z ngược

1.4 Biến đổi z ngược

1.4 Biến đổi z ngược

1.4 Biến đổi z ngược

1.4 Biến đổi z ngược

1.4 Biến đổi z ngược

You might also like