Professional Documents
Culture Documents
Chương 2
Chương 2
2
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
Vì 0 nên
z e j T cos T j sin T 1 T (2.2)
3
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
5
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
1 e Tp 4
Ở đây G z Z
p p 2
4
2 z 1 e 2 T
1 z 1
Z
1 z
1
z 1
7 p p 2 ze
2 T
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
1, 729 z 1,594
1 G z 1 0
z 0,135 z 0,135
9
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
G z
2 1 e 2 T
10
z e 2 T
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
F z an z n an 1 z n 1 ... a1 z a0 (2.3)
13
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
14
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
18
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
Ở đây a3 0
20
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
hay z z 0, 7 0
2
23
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
z z 0, 2 K 1, 2 0,5 K 0, 2 0
2
27
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
e pT / 2 1 pT / 2 1 w
z e pT pT / 2 (2.6)
e 1 pT / 2 1 w
Ở đây w pT / 2
28
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
29
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
30
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
31
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
32
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
z z 0, 7 0
2
34 2, 7w 0, 6 w 0, 7 0
2
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
36
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
37
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
Tp
1 e K
Ở đây G p
p p p 1
38
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
K 0,368z 0, 264
G z
z 1 z 0,368
39
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
42
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
Hay 0 K 2,393
43
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
44
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
46
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
180r
Ở đây r 1, 3, 5,...
n p nz
48
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
1
1 kF z 0 Hay k
F z
50
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
0,368 z 0, 717
F z
z 1 z 0,368
52
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
180 r
180 đối với
0
r 1
n p nz
Chú ý rằng nếu góc của tiệm cận 180 ,
0
z 2, 08 và z 0, 648
5. Giá trị của k tại các điểm tách rời có thể
được xác định như sau:
56
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
1
k
F z z 2,08; z 0,648
hay k 15 và k 0,196
57
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
1
vòng tròn bắt đầu từ
0.5
các cực và tách ra
tại z 0, 648 và sau
Imaginary Axis
-1
58 -1.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5
Real Axis
0 0.5 1
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
điều khiển số
60