Chương 2

Chương 2.
Ổn định của các hệ thống

điều khiển số
Hàm truyền của các hệ thống điều khiển vòng

kín có dạng như sau:
y  z G z N  z
 
r  z 1  GH  z  D  z
1  GH  z   0 được gọi là phương trình đặc tính

Các giá trị của z ứng với N  z   0 được gọi là các
không (zeros). Các giá trị của z ứng với D  z   0
được gọi là các cực (poles).
1
Chương 2. Ổn định của các hệ thống
2.1 Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z

 Mặt phẳng p được sử dụng để xét ổn định của
các hệ thống vòng kín liên tục.
 Mặt phẳng z được sử dụng để xét ổn định của
các hệ thống vòng kín rời rạc.
2

Nếu phương trình p    j mô tả một điểm
trong mặt phẳng p thì dọc theo trục ảo j ta
có: T j T
ze pT
e e (2.1)
Vì   0 nên
z  e j T  cos  T  j sin  T  1 T (2.2)
3

 Vị trí của các cực trên trục ảo của mặt phẳng p
đã được ánh xạ lên vòng tròn đơn vị trên mặt
phẳng z.
 Nếu một hệ thống liên tục được xem là ổn định
nếu các cực nằm bên trái mặt p thì một hệ
thống rời rạc được xem là ổn định nếu các cực
nằm trong vòng tròn đơn vị.
4

Các cực trên trục ảo của mặt phẳng p đã được
ánh xạ lên vòng tròn đơn vị của mặt phẳng z.
5

Ví dụ 2.1: Cho một hệ thống có dạng như trên
hình 2.2
Xét hệ có ổn định hay không nếu chu kỳ lấy mẫu

6 T=1 giây

Hàm truyền của hệ có dạng như sau:
y  z G z

r  z 1  G  z
  1  e  Tp 4  
Ở đây G  z   Z   
  p p  2  
  4   
2 z 1  e 2 T 

 1 z 1
 Z  
  1  z
1
  z  1
7   p  p  2     ze 
2 T

2  1  e 2 T 
G z 
z  e 2 T
Với T=1 giây ta có:

1, 729
G  z 
z  0,135
1, 729 z  1,594
1  G z  1   0
8 z  0,135 z  0,135
1, 729 z  1,594
1  G  z  1   0
z  0,135 z  0,135
Hay z  1,594 nằm ngoài vòng tròn đơn

vị nên hệ không ổn định
9

Ví dụ 2.1
Xác định chu kỳ lấy mẫu T sao cho hệ thống
trong ví dụ 2.1 ổn định.
Từ ví dụ 2.1 ta có hàm truyền của hệ có dạng
như sau:
G z 
2 1 e 2 T
10
z  e 2 T

Ta có phương trình đặc tính như sau
2  1  e 2 T  z  3e 2 T  2
1  G  z  1  2 T
 2 T
0
ze ze
2 T
hay z  3e 2
Hệ ổn định nếu z  3e 2 T  2  1
 1
hay 2 T   ln  
11 T  0,549
3

 Từ mặt phẳng z chúng ta có thể phân tích ổn định
của các hệ thống bằng cách sử dụng phương trình
đặc tính.
 Tuy nhiên phương pháp sử dụng mặt phẳng z
không cho chúng ta biết hệ có ổn định hay không
khi hệ bị tác động bởi các thông số khác. Khi đó
chúng ta phải sử dụng các tiêu chuẩn ổn định như
12 Jury, Routh-Hurwitz, Root Locus.
2.2 Tiêu chuẩn Jury

Để sử dụng tiêu chuẩn Jury, chúng ta cần biểu
diễn phương trình đặc tính có dạng như sau
F  z   an z n  an 1 z n 1  ...  a1 z  a0 (2.3)
Ở đây an  0 .Từ đây ta có thể xây dựng các dãy

như bảng 2.1
13
14

Các phần tử của dãy được định nghĩa như sau:
 Các phần tử ở cuối hàng chẵn là các phần tử
cuối của hàng trước theo thứ tự ngược.
 Các phần tử hàng lẻ được định nghĩa như sau:
a0 an  k b0 bn  k 1 c0 cn  k  2
bk  ck  dk 
an ak bn 1 bk cn 2 ck
15

Điều kiện cần và đủ để gốc của phương trình
đặc tính nằm trong vòng tròn đơn vị là
b0  bn 1
F  1  0
c0  cn 2
 1 F  1  0 (2.4)
n
d0  dn 1 (2.5)
a0  an ...
...
16 m0  m2

Khi áp dụng tiêu chuẩn Jury ta thực hiện các bước
sau:
 Kiểm tra ba điều kiện (2.4) và dừng nếu một
trong ba điều kiện này được thỏa mãn.
 Xây dựng dãy các số như bảng 2.1 và kiểm tra
các điều kiện 2.5. Dừng lại nếu một trong các
điều kiện (2.5) không được thỏa mãn.
17

 Tiêu chuẩn Jury sẽ trở nên phức tạp nếu bậc
của hệ thống tăng lên. Đối với các hệ thống bậc
2 và bậc 3, tiêu chuẩn Jury sẽ trở nên đơn giản
hơn rất nhiều.
18

Đối với hệ bậc 2 ta có dạng phương trình đặc
tính có dạng như sau:
F  z   a2 z  a1 z  a0
2 1
Không có gốc nào nằm trên hoặc bên ngoài

vòng tròn đơn vị nếu
F  1  0 F  1  0 a0  a2
19

Đối với hệ bậc 3 ta có phương trình đặc tính
như sau
F  z   a3 z  a2 z  a1 z  a0
3 2 1
Ở đây a3  0
20

Không có gốc nào nằm trên hoặc bên ngoài
vòng tròn đơn vị nếu
F  1  0 F  1  0 a0  a3
 a0 a3   a0 a1 
det    det 
 a3 a0   a3 a2 
21

Ví dụ 2.3:
Cho hàm truyền của một hệ thống có dạng như
sau y  z G z

r  z 1  G z
0, 2 z  0,5
Ở đây G z  2
z  1, 2 z  0, 2
Sử dụng tiêu chuẩn Jury kiểm tra hệ có ổn định
22 hay không.

Lời giải:
Phương trình đặc tính của hệ thống có dạng
như sau:
0, 2 z  0,5
1  G z  1  2 0
z  1, 2 z  0, 2
hay z  z  0, 7  0
2
23

Áp dụng tiêu chuẩn Jury ta có:
F  1  0, 7  0
F  1  2, 7  0
a 0  0, 7    a2  1
Tất cả các điều kiện được thỏa mãn nên hệ ổn
24 định.

Ví dụ 2.4:
Cho một hệ thống có phương trình đặc tính như
sau
K  0, 2 z  0,5 
1  G  z  1  2 0
z  1, 2 z  0, 2
Xác định K để hệ ổn định.

25

Từ phương trình đặc tính của hệ thống ta có
z  z  0, 2 K  1, 2   0,5 K  0, 2  0
2
Áp dụng tiêu chuẩn Jury ta có

F  1  0, 7 K  0
Hệ ổn định nếu
F  1  0,3 K  2, 4  0 0  K  1, 6
26 0,5 K  0, 2  1
2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

Ổn định của một hệ thống với các dữ liệu được
lấy mẫu có thể được phân tích bằng cách biến
đổi phương trình đặc tính của hệ thống sang
mặt phẳng p rồi áp dụng tiêu chuẩn Routh-
Hurwitz.
27

Khi đó chúng ta sử dụng phương pháp Tustin
và z được biểu diễn như sau:
e pT / 2 1  pT / 2 1  w
z  e pT   pT / 2   (2.6)
e 1  pT / 2 1  w
Ở đây w  pT / 2
28

Khi đó phương trình đặc tính của hệ thống ở
dạng w như sau:
F  w   bn w n  bn 1w n1  bn2 w n2  ...  b1w  b0 (2.7)
29

Khi đó dãy Routh-Hurwitz được thiết lập như
sau:
30

Hai hàng đầu của dãy Routh-Hurwitz được xác
định trực tiếp từ phương trình (2.7), còn các
hàng khác được tính như sau:
31

Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz có nghĩa là gốc của
phương trình đặc tính ở bên phải mặt phẳng p
bằng số lần đổi dấu của các hệ số trong cột đầu
của dãy. Do đó hệ được xem là ổn định nếu tất
cả các hệ số trong cột đầu cùng dấu.
32

Ví dụ 2.5: Cho phương trình đặc tính của một
hệ thống điều khiển số có dạng như sau:
z  z  0, 7  0
2
Sử dụng tiêu chuẩn Routh-Hurwitz để xét xem

hệ có ổn định hay không?
33

Phương trình đặc tính trong mặt phẳng z có thể
chuyển thành phương trình đặc tính trong mặt
phẳng w có dạng như sau:
2
1 w  1 w 
 1  w    1  w   0, 7  0
   
34 2, 7w  0, 6 w  0, 7  0
2

Ta có dãy Routh-Hurwitz có dạng như sau:
Ta thấy tất cả các hệ số cột đầu cùng dấu nên

hệ ổn định.
35

Ví dụ 2.6: Một hệ thống điều khiển số có sơ đồ
khối như hình 2.3. Sử dụng tiêu chuẩn Routh-
Hurwitz để xác định giá trị của K để hệ ổn định.
Giả thiết K>0 và T=1 giây.
36
37

Lời giải: Phương trình đặc tính của hệ thống
1 G p  0
 Tp
1 e K
Ở đây G  p  
p p  p  1
38

 K 

G z  1  z 1
 Z 2 
 p  p  1 
K  0,368z  0, 264 
G  z 
 z  1  z  0,368
39

Phương trình đặc tính có dạng như sau:
K  0,368z  0, 264 
1 0
 z  1  z  0,368
z2  z  1,368  0,368 K   0,368  0, 264  0

40

Biến đổi phương trình đặc tính sang mặt phẳng
w có dạng như sau:
2
1 w  1 w 
 1  w    1  w   1,368  0,368 K   0,368  0, 264  0
   
w 2  2, 736  0,104 K   w  1, 264  0,528K   0, 632 K  0

41

Dãy Routh-Hurwitz có dạng như sau :
42

Để hệ ổn định các hệ số ở cột đầu phải cùng
dấu. Do đó ta có:
Hay 0  K  2,393
43
2.4 Quỹ tích gốc (Root Locus)

 Quỹ tích gốc là một trong những phương pháp
mạnh dùng để xét ổn định của các hệ thống
điều khiển vòng kín.
 Phương pháp này cũng được sử dụng để thiết
kế các bộ điều khiển với đặc tính thời gian theo
yêu cầu.
44

 Quỹ tích gốc là hình ảnh quỹ tích của các gốc
của phương trình đặc tính khi hệ số khuyếch
đại của hệ không thay đổi.
 Cho hàm truyền của một hệ thống điều khiển
kín có dạng như sau:
G  z
45
1  GH  z 

Chúng ta viết phương trình đặc tính có dạng
như sau:
1  kF  z   0
Quỹ tích gốc được vẽ khi giá trị k thay đổi.
46

Quy tắc xây dựng quỹ tích gốc được tóm tắt
như sau:
1. Quỹ tích gốc bắt đầu từ các cực (poles) và kết
thúc tại các không (zeros).
2. Quỹ tích gốc đối xứng qua trục thực.
3. Quỹ tích gốc bao gồm các điểm trên trục thực
tới phần bên trái của số lẻ các cực và không.
47

4. Nếu F(z) có các không ở vô cùng, quỹ tích gốc
sẽ có các tiệm cận khi k   . Số các tiệm
cận bằng số các cực n p trừ đi số các không nz
Góc của các tiệm cận được xác định như sau:
180r
 Ở đây r  1, 3, 5,...
n p  nz
48

Các tiệm cận giao với trục thực tại  trong đó
5. Các điểm tách ra trên trục thực của quỹ tích

gốc là gốc của
dF  z 
0
dz
49

6. Nếu một điểm nằm trên quỹ tích gốc, giá trị của
k được tính như sau:
1
1  kF  z   0 Hay k  
F  z
50

Ví dụ 2.7: Cho một hệ kín có phương trình đặc
tính như sau:
0,368  z  0, 717 
1  GH  z   1  K 0
 z  1  z  0,368
Vẽ quỹ tích gốc để xác định ổn định của hệ thống
51

Các quy tắc để xây dựng quỹ tích gốc:
1. Phương trình đặc tính của hệ thống có thể
được viết dưới dạng 1  kF  z   0 với:
0,368  z  0, 717 
F  z 
 z  1  z  0,368
52

Hệ có 2 cực z 1 và z  0,368
Hệ có 2 zeros, một tại z  0, 717
và hai tại
âm vô cùng. Quỹ tích gốc sẽ bắt đầu tại hai
cực và kết thúc ở hai zeros.
2. Phần trên trục thực giữa z  0,368 và z 1
là trên quỹ tích. Tương tự phần trên trục thực
giữa z   và z  0, 717 là trên quỹ tích.
53

3. Khi mà n p  nz  1 thì có một tiệm cận và
góc của tiệm cận đó được tính như sau:
180 r
  180 đối với
0
r  1
n p  nz
Chú ý rằng nếu góc của tiệm cận 180 ,
0
điều đó không có nghĩa là tìm được giao của

54 các tiệm cận trên trục thực.

4. Các điểm tách rời có thể được xác định từ
phương trình sau:
dF  z 
0
dz
0,368  z  1  z  0,368   0,368  z  0, 717   2 z  1,368   0
55 hay z 2  1, 434 z  1,348  0


z  1, 434 z  1,348  0
2
Phương trình trên có các gốc tại
z  2, 08 và z  0, 648
5. Giá trị của k tại các điểm tách rời có thể
được xác định như sau:
56
1
k
F  z z 2,08; z  0,648
hay k  15 và k  0,196
57

Quỹ tích gốc sẽ có dạng như hình dưới
Root Locus
Quỹ tích gốc là một

1.5
1
vòng tròn bắt đầu từ
0.5
các cực và tách ra
tại z  0, 648 và sau
Imaginary Axis
đó lại hội với trục

thực tại z  2, 08 .
-0.5
-1
58 -1.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5
Real Axis
0 0.5 1

Tại điểm này một phần quỹ tích dịch chuyển về
phía cực z  0, 717 và một phần dịch chuyển
về phía  .
Phương trình đặc tính có thể viết lại như sau:
0,368  z  0, 717  0,368z  0, 263
F  z   2
 z  1  z  0,368 z  1,368z  0,368
59

Hệ thống sẽ nằm ở biến giới ổn định nếu quỹ
tích nằm trong vòng tròn đơn vị.
Giá trị của các k tại các điểm này có thể xác
định theo tiêu chuẩn Jury hay Routh-Hurwitz.
60

Chương 2

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chương 2.

Ổn định của các hệ thống

Hàm truyền của các hệ thống điều khiển vòng

1  GH  z   0 được gọi là phương trình đặc tính

2.1 Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z

2.1 Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z

2.1 Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z

2.1 Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z

2.1 Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z

Xét hệ có ổn định hay không nếu chu kỳ lấy mẫu

2.1 Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z

2.1 Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z

Với T=1 giây ta có:

2.1 Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z

Hay z  1,594 nằm ngoài vòng tròn đơn

2.1 Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z

2.1 Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z

2.1 Ánh xạ từ mặt phẳng p vào mặt phẳng z

2.2 Tiêu chuẩn Jury

Ở đây an  0 .Từ đây ta có thể xây dựng các dãy

2.2 Tiêu chuẩn Jury

2.2 Tiêu chuẩn Jury

2.2 Tiêu chuẩn Jury

2.2 Tiêu chuẩn Jury

2.2 Tiêu chuẩn Jury

2.2 Tiêu chuẩn Jury

Không có gốc nào nằm trên hoặc bên ngoài

2.2 Tiêu chuẩn Jury

2.2 Tiêu chuẩn Jury

2.2 Tiêu chuẩn Jury

2.2 Tiêu chuẩn Jury

2.2 Tiêu chuẩn Jury

2.2 Tiêu chuẩn Jury

Xác định K để hệ ổn định.

2.2 Tiêu chuẩn Jury

Áp dụng tiêu chuẩn Jury ta có

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

F  w   bn w n  bn 1w n1  bn2 w n2  ...  b1w  b0 (2.7)

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

Sử dụng tiêu chuẩn Routh-Hurwitz để xét xem

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

Ta thấy tất cả các hệ số cột đầu cùng dấu nên

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

z2  z  1,368  0,368 K   0,368  0, 264  0

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

w 2  2, 736  0,104 K   w  1, 264  0,528K   0, 632 K  0

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

2.3 Tiêu chuẩn Routh-Hurwitz

2.4 Quỹ tích gốc (Root Locus)

2.4 Quỹ tích gốc (Root Locus)

2.4 Quỹ tích gốc (Root Locus)

2.4 Quỹ tích gốc (Root Locus)

2.4 Quỹ tích gốc (Root Locus)

2.4 Quỹ tích gốc (Root Locus)