Chương 4.

Thực thi các bộ điều khiển số

 Các thuật toán điều khiển ở dạng biến đổi z phải

được thực thi bằng máy tính với các dạng chương
trình bao gồm các phần tử trễ đơn vị, các hệ số nhân
và cộng.
 Một hàm truyền ở dạng biến đổi z có thể được thực
thi bằng nhiều phương pháp khác nhau. Về mặt toán
học, các phương pháp này là tương đương chỉ khác
nhau ở cách được thực hiện. Tuy nhiên các phương
1 pháp khác nhau sẽ có các hệ số tính toán
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

khác nhau, độ nhạy khác nhau với tín hiệu sai lệch
và cách lập trình khác nhau. Chương này sẽ đề cập
đến một số phương pháp dùng để thực thi các bộ
điều khiển số như cấu trúc trực tiếp, cấu trúc song
song,...

2
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.1 Cấu trúc trực tiếp

Hàm truyền của một bộ điều khiển số có thể được
biểu diễn bởi một tỷ số của hai
n
đa thức:
U  z  j
a z j

D  z   j 0
(4.1)
E  z n
1   bj z  j
j 1

Trong đó cấu trúc trực tiếp a j và bj là các hệ số

3 nhân.
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.1.1 Cấu trúc chuẩn trực tiếp

Nếu b0  1 phương trình (4.1) có thể được viết lại
như sau: n

U  z 
j
a j z
D  z   j n0 (4.2)
E  z
 j
j 0
b z j

4
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.1.1 Cấu trúc chuẩn trực tiếp

Chúng ta đưa ra một biến R  z  có dạng như sau:
n

U  z R  z  j
a
j 0
z j

 (4.3)
R  z E  z n

 j
b
j 0
z j

5
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.1.1 Cấu trúc chuẩn trực tiếp

U  z n

hoặc   aj z j (4.4)
R  z j 0

E  z n
và   bj z  j (4.5)
R  z j 0

6
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.1.1 Cấu trúc chuẩn trực tiếp

Giả thiết ta có hàm truyền của một bộ điều khiển số
có dạng như sau:
n
R  z   E  z    bj z  j R  z  (4.6)
j 1

Phương trình (4.6) có thể viết lại như sau:

n
U  z    aj z R  z 
j
(4.7)
7 j 0
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.1.1 Cấu trúc chuẩn trực tiếp

Phương trình (4.6) và (4.7) có thể viết trong miền
thời gian có dạng như sau:
n n
rk  ek   bj rk  j (4.8) và uk   a j rk 1 (4.9)
j 1 j 0

Phương trình (4.8) và (4.9) định nghĩa dạng trực

tiếp và sơ đồ khối được thực thi như trên hình 4.1.
8
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.1.1 Cấu trúc chuẩn trực tiếp

9
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.1.1 Cấu trúc chuẩn trực tiếp

Ví dụ 4.1: Cho hàm truyền của một bộ điều khiển số
có dạng như sau:
1 2
1  2z  4z
D  z  1 2
1  2 z  5z
Vẽ sơ đồ khối của bộ điều khiển theo cấu trúc
chuẩn trực tiếp.
10
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.1.1 Cấu trúc chuẩn trực tiếp

Theo (4.8), (4.9) và hình (4.1) ta có sơ đồ sau:

11
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.1.2 Cấu trúc không chuẩn trực tiếp

Quan tâm đến phương trình (4.1) với b0  1
n

U  z  j
a z j

D  z   j 0
(4.10)
E  z n

 j
b
j 0
z j

12
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.1.2 Cấu trúc không chuẩn trực tiếp

Nhân chéo và viết lại phương trình (4.10) ta có:
n n
U  z   bj z  j  E  z   a j z  j (4.11)
j 0 j 0
Khi ta có:
b0  1
n n
U  z    a j z E  z    bj z U  z  (4.12)
j j

j 0 j 1
13
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.1.2 Cấu trúc không chuẩn trực tiếp

Phương trình (4.12) được viết trong miền thời gian
như sau:
n n
uk   a j ek  j   bj uk  j (4.13)
j 0 j 1

14
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.1.2 Cấu trúc không chuẩn trực tiếp

15
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.1.2 Cấu trúc không chuẩn trực tiếp

Ví dụ 4.2: Cho hàm truyền của một bộ điều khiển số có dạng như
sau:

1 2
1  2z  4z
D  z  1 2
1  chuẩn
Vẽ sơ đồ khối cấu trúc không 2z  5 ztiếp của bộ điều khiển.
trực

16
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.1.2 Cấu trúc không chuẩn trực tiếp

Theo phương trình (4.12) và hình (4.3) ta có:

17
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.2 Cấu trúc song song

Thực thi các bộ điều khiển số theo cấu trúc song song tránh được các vấn
đề nhạy hệ số. Đối với phương pháp này, hàm truyền của một bộ điều khiển
số có thể được biểu diễn dưới dạng tổng của hàm truyền bậc nhất và hàm
truyền bậc hai như sau:

D  z    0  D1  z   D2  z   ...  Dm  z  (4.14)
18
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.2 Cấu trúc song song

Trong đó hàm truyền bậc nhất có dạng như sau:

  R z
D1  z    (4.15)
1  z 1
E  z
Trong đó

R z 1
 (4.16)
E  z  1  z 1

19
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.2 Cấu trúc song song

Từ phương trình (4.16) ta xác định được
có dạng như sau: R z

Trong điều khiển số chính là phần tử trễ đơn vị hay là trễ sau một chu kỳ lấy mẫu.

R z  E  z   R  z z 1
(4.17)
1
z

20
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.2 Cấu trúc song song

Do đó từ công thức (4.17) ta có thể biểu diễn các giá
trị của R  z  và E  z  ở tại các điểm lấy mẫu k khác
nhau như sau:
rk  ek   rk 1 (4.18)

   
Trong đó rk , ek là giá trị của r t , e t tại thời
 
điểm lấy mẫu thứ k . rk 1 là giá trị của r t tại thời
điểm lấy mẫu thứ k  1 .
21
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.2 Cấu trúc song song

Tín hiệu đầu ra điều khiển u
được tính như sau:
k

uk    ek   rk 1  (4.19)

và uk   rk (4.20)

22
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.2 Cấu trúc song song

Phương trình (4.17) có thể được biểu diễn bằng sơ đồ
hình (4.5). Sơ đồ này được gọi là sơ đồ thực thi song
song:

23
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.2 Cấu trúc song song

Hàm truyền bậc hai có dạng như sau:
a0  a1 z 1 U  z
D2  z    (4.21)
1
1  b1 z  b2 z 2
E  z

Hay U  z   a0 R  z   a1 z 1 R  z  (4.22)
 1 
Trong đó R  z    1 2  E  z  (4.23)
24  1  b1 z  b2 z 
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.2 Cấu trúc song song

Phương trình (4.22) là hàm truyền bậc hai ở dạng biến
đổi . Ở zdạng lấy mẫu ở các thời điểm k nhau
khác
ta có thể viết lại phương trình (4.22) có dạng như sau:

Trong đó
u k  a 0 rk  a1 r (4.24)
là giá trị đầu ra củak 1
tại thời điểm lấy
mẫu thứ u.k là giá trị của  
utạit thời điểm lấy
25
mẫu chậm sau r điểm một chu
k thời
k 1 r tkỳ.  
k
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.2 Cấu trúc song song

Mặt khác phương trình (4.23) có thể được viết lại như sau:

R  trình
Phươngz  (4.25)
 E   là phương
z  b1 z 1
R  trình
z  ở2dạngRbiến
 b z 2
 z  đổi(4.25)
z.
Phương trình (4.25) có thể được biểu diễn tại các thời
điểm lấy mẫu như sau:

k
26 rk  ek  b1rk 1  b2 rk  2 (4.26)
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.2 Cấu trúc song song

 
Trong đó rk  2 là giá trị của r t tại thời điểm lấy
mẫu chậm sau thời điểm lấy mẫu k hai chu kỳ lấy
 
mẫu và ek là giá trị của e t tại thời điểm lấy mẫu
thứ k .

27
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.2 Cấu trúc song song

28
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.3 Bộ điều khiển PID số

Sau khi đã làm quen với các thao tác chuyển các
hàm truyền đơn giản ở dạng biến đổi z sang dạng
phù hợp để thực thi với máy tính số, chúng ta có thể
thực thi được các bộ điều khiển được sử dụng phổ
biến trong công nghiệp như là bộ điều khiển tỷ lệ-tích
phân-vi phân hay còn gọi là bộ điều khiển PID.

29
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.3 Bộ điều khiển PID số

Phương trình đầu ra của bộ điều khiển PID có dạng
như sau:
 1
t
de  t  
u  t   K p  e  t    e  t  dt  Td  (4.27)
 Ti 0 dt 
Trong đó u  t  là tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển,
e t
30 là tín hiệu đầu vào của bộ điều khiển.
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.3 Bộ điều khiển PID số

Kp là hệ số tỷ lệ, Ti là thời gian tích phân và
Tdlà thời gian vi phân. Mặt khác biến đổi Laplace
phương trình (4.27) có dạng như sau:
 Kp 
U  p   K p   K pTd p  E  p  (4.28)
 Ti p 

31
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.3 Bộ điều khiển PID số

Biến đổi z của phương trình (4.28) có dạng như sau:

 Kp T 1 z 
1
U  z   Kp  1
 K pTd  E  z  (4.29)
 Ti 1  z T 

Trong đó T là chu kỳ lấy mẫu

32
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.3 Bộ điều khiển PID số

Kp K pTd
Nếu đặt Kp  a , T  b và  c thì
Ti T
hàm truyền của bộ điều khiển có dạng như sau:

U  z   aE  z   P  z   Q  z  (4.30)

33
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.3 Bộ điều khiển PID số

b
Trong đó P  z   1
E  z (4.31)
1 z
Q  z  c  1 z 1
 E  z (4.32)

Lưu ý rằng P  z  và Q  z  chỉ là các biến trung

gian.
34
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.3 Bộ điều khiển PID số

Phương trình (4.31) và (4.32) có thể được viết dưới
dạng lấy mẫu tại thời điểm lấy mẫu k khác nhau như
sau:
pk  bek  pk 1 (4.33)
qk  c  ek  ek 1  (4.34)

uk  aek  pk  qk (4.35)
35
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.3 Bộ điều khiển PID số

Các phương trình (4.33), (4.34) và (4.35) được sử dụng
để thực thi bộ điều khiển PID với máy tính số.
Ta có sơ đồ song song để thực thi bộ điều khiển số PID
như trên hình 4.7.

36
 Chương 4. Thực thi các bộ điều khiển số

4.3 Bộ điều khiển PID số

37