ANALIZA SISTEMA

AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
ANALIZA SISTEMA
 Analiza i projektovanje savremenih SAU, na današnjem
stepenu razvoja nauke i tehnike, kao i neophodnost
ispunjavanja veoma strogih zahteva koji se nameću
kvalitetu dinamičkog ponašanja u celini, traže poznavanje
dovoljno tačnih, verodostojnih, u inženjersko-tehničkom
smislu matematičkih modela.
 Raspolaganje odgovarajućim matematičkim modelima
omogućava efikasno ispitivanje osobina razmatranih
sistema i ne iziskuje njihova složena eksperimentalna
ispitivanja.
 ANALIZA SISTEMA - određivanje objektivnih osobina
sistema u svim uslovima njegovog funkcionisanja,
korišćenjem odgovarajućih metoda, postupaka i
kriterijuma. Analiza se može sprovesti u vremenskom,
kompleksnom, frekventnom i algebarskom domenu.
JEDNAČINA PONAŠANJA SISTEMA
 Matematički modeli - linearne diferencijalne
jednačine sa konstantnim koeficijentima
 xi (t) - izlazna veličina sistema
 x (t) - ulazna veličina sistema
u
 x(k)
i/u (t) - k-ti izvod izlazne/ulazne veličine
 n - red diferencijalne jednačine
 m ≤ n - uslov fizičke ostvarljivosti sistema
 Definicija 1. Diferencijalna jednačina najnižeg

reda koja potpuno opisuje dinamički sistem sa

 Slike naziva se diferencijalna jednačina

ponašanja tog sistema, kraće: jednačina

ponašanja sistema. Ona predstavlja
matematički model sistema u vremenskom
domenu
TIPIČNE ULAZNE VELIČINE
 Da bi se dinamičko panašanje realnih sistema
moglo proučavati ili međusobno porediti bilo na
njima samima ili korišćenjem odgovarajućih
matematičkih modela, neophodno je uvesti
identične uslove ispitivanja. Zato su uvedene
tipične ulazne funkcije.
 Jedinična odskočna funkcija (Hevisajdova funkcija,

Step funkcija) - h(t)

Jedinična impulsana funkcija (Dirakova funkcija) - δ(t)
Nagibna funkcija
Sinusna funkcija
 POKAZATELJI ODSKOČNOG
ODZIVA OBJEKTA
 Osnovni zadatak objekta je da u nominalnim uslovima svog
rada ostvari zahtevano dinamičko ponašanje, koje je
opisano željenom promenom totalne vrednosti njegove
izlazne veličine Xiž(t).
  U promenljivim uslovima rada objekta zahteva se da

njegovo stvarno dinamičko ponašanje bude dovoljno blisko

njegovom zahtevanom dinamičkom ponašanju. Drugim
rečima, razlika ᶓ(t) između željenog Xiž(t) i stvarnog Xi (t)
dinamačkog ponašanja objekta treba da bude u određenim
granicama za poremećaje do određenog intenziteta za koje
je on konstruisan. Greška izlazne veličine objekta je
definisana sa:
 Razlika između stvarnog dinamičkog ponašanja objekta i
njegovog željenog dinamičkog ponašanja je odstupanje
xi(t) izlazne veličine tog objekta:
  
  
 Jasno je da je greška ᶓ(t)) izlazne veličine objekta jednaka
njenom odstupanju s promenjenim znakom:
  
  
 Da bi se definisala zahtevana bliskost stvarnog
dinamičkog ponašanja objekta njegovom željenom
ponašanju, tj. da bi se definisala dozvoljena greška ᶓ(t)
njegove izlazne veličine, potrebno je da se definišu sledeći
pokazatelji kvaliteta tog stvarnog dinamičkog ponašanja
na slici. Na ovoj slici su dati stvarno i željeno dinamičko
ponašanje objekta u opštem slučaju.
 Osnovni pokazatelji kvaliteta stvarnog dinamičkog
ponašanja su:
 xid- dinamičko odstupanje, koje se još naziva i
preskok, predstavlja najveće trenutno odstupanje
izlazne veličine objekta:

 ᶓd- dinamička greška:

 τd - trenutak nastupanja dinamičkog odstupanja i

dinamičke greške:

 ᶓs- statička greška je granična vrednost greške izlazne

veličine objekta od njene zadate vrednosti, ako ta
granična vrednost postoji:
 ᶓm-najveća (maksimalna) dozvoljena apsolutna
vrednost greške posle isteka vremena ts.
 τ - vreme smirenja je vreme potrebno da
s
protekne tako da posle trenutka t = τs apsolutna
vrednost greške nije veća od ᶓm.
  
  
 Ovi pokazatelji odziva sistema su najćešće zadati

za odskočnu promenu željene vrednosti izlazne

veličine i stvarni odskoči odziv objekta, slika 2.
 Na ovoj slici su velikim slovima označene totalne

vrednosti izlazne veličine (ako je Xi - pritisak

onda Xi označava njegovu totalnu vrednost, tj. Xi
je apsolutni pritisak a ne manometarski pritisak).
KARAKTERISTIČNI VREMENSKI ODZIVI
SISTEMA
 Bazična razmatranja suštinskih osobina sistema
mogu se dobiti na osnovu njihovog dinamičkog
ponašanja nastalog kao rezultat rada sistema
pobuđenog nekom ulaznom funkcijom i/ili
dejstvom početnih uslova. Ukoliko se promene
dinamičkog ponašanja sistema razmatraju u
vremenskom domenu, radi se o VREMENSKIM
ODZIVIMA SISTEMA.
OSNOVNI POKAZATELJI
KVALITETA PONAŠANJA SISTEMA
U VREMENSKOM DOMENU
Greška izlaza sistema (ili samo greška):

X iž (t) - totalna vrednost željenog dinamičkog

ponašanja sistema (h(t))
X i (t) - totalna vrednost stvarnog dinamičkog
ponašanja sistema
Odstupanje stvarnog dinamičkog ponašanja
sistema od njegovog željenog:
 Dinamičko odstupanje (preskok - Π (%))

Dinamička greška

Statičko odstupanje

Statička greška
 Vreme kašnjenja Tk
 - vreme potrebno da odskočni odziv sistema

dostigne 50% svoje željene vrednosti.

 Vreme uspona Tu
 - vreme potrebno da se odskočni odziv

sistema poveća sa 10% od svoje željene

vrednosti na 90% svoje željene vrednosti.
 Vreme smirenja Ts
 - vreme potrebno da amplituda prelazne

krive uđe i zauvek ostane u unapred

propisanim granicama εm (2 - 5%)
KATEGORIZACIJA RADNIH REŽIMA
Stacionarni radni režim - nepromenljivost u toku
vremena ulazne i izlazne veličine

Periodični radni režim

Prinudni radni režim - kretanje sistema nastalo usled

delovanja ulazne veličine
Ako na sistem ne deluje ulazna veličina sistem se
može naći ili u slobodnom ustaljenom ili slobodnom
prelaznom radnom režimu.
BITNE OSOBINE LINEARNIH SISTEMA

Linearnost

Princip superpozicije

Princip proporcionalnosti xu(t)