结构动力学

张家滨

长沙理工大学土木工程学院
结构动力学

第3章
单自由度体系
单自由度体系： SDOF （ Single － Degree － of － Freedom ） Sy
stem
结构的运动状态仅需要一个几何参数即可以确定
分析单自由度体系的意义：
一、单自由度系统包括了结构动力分析中涉及的大部分物理量及
基本概念。
二、很多实际的动力问题可以直接按单自由度体系进行分析计
算。

结构动力分析中常用的单自由度体系力学模型
第 3 章 单自由度体系

3.1 无阻尼自由振动
3.1 无阻尼自由振动
自由振动：结构受到扰动离开平衡位置以后，
不再受任何外力影响的
振动过程。
运动方程：
mu(t )  cu (t )  ku (t )  0
扰动的表现：
u t 0  u(0), u t 0  u (0)

自由振动反映结构本身的特性，对结构自由振动
的分析可以了解结构自振频率、阻尼比等概
3.1 无阻尼自由振动
mu(t )  cu (t )  ku (t )  p (t )
无阻尼： c=0
自由振动： p(t)=0

(t )  ku (t )
运动方程：mu 0
初始条件：u (t )
t 0  u (0)
u (t ) t 0  u (0)
3.1 无阻尼自由振动
设无阻尼自由振动解的形式为：
u (t )  Ae st

其中： s 为待定系数； A 为常数 mu  ku  0

特征方程： 2
( ms  k ) Ae  0 st

s 2  k / m  n2

两个虚根： s  i , s2  i n
1 n

k
i  1， n 
m
3.1 无阻尼自由振动 u (t )  Ae st

运动方程的通解为：
s1  in , s2  in
i n t  i n t
u (t )  A1e  A2e  A1e
s1t s2t
 A2e
指数函数与三角函数的关系：

e  cos x  i sin x
ix

ix
e  cos x  i sin x
运动方程的解：

u(t )  A cos  nt  B sin  nt

A ， B— 待定常数，由初始条件确定。
3.1 无阻尼自由振动

将位移 u (t )  A cos nt  B sin nt

和速度 u (t )   A sin  t   B cos  t

n n n n

代入初始条件： u (t )
t  0  u (0)  A

u (t ) t 0  u (0)  n B

得待定常数为：A  u (0), u (0)

B
n
 u 0
u (t )  u0 cos nt  sin nt
n
u 0
振幅：a  u （
2
） 2

u (t )  a sin(nt   ) 0
n

振幅 频率 初相位 初相位：  arctan（ n u0 ）

u 0
简谐运动的三要素
1 ）在简谐运动三要素中，哪些参数是系统的固有参数？哪些
参数是依赖于外部条件的参数？
2 ）无阻尼的质量弹簧系统受到初始扰动后，其自由振动是以
固有频率为振动频率的简谐振动，并且永无休止。
3 ）初始条件是外界能量注入的一种方式，有初始位移即注入
了弹性势能，有初始速度即注入了动能。
3.1 无阻尼自由振动
体系无阻尼自由振动的解：

u (0)
u (t )  u (0) cos nt  sin nt
n
其中：
k
n 
m
无阻尼振动是一个简谐运动 (Simple harmonic moti
on)
n —— 自振频率（ Natural frequency ）。
3.1 无阻尼自由振动 u (t )  u (0) cos n t 
u (0)
sin nt
n

u(t) .
u(0) Tn=2π/ωn

u0
u(0)

无阻尼体系的自由振动

2 u (0) 2
Tn  u0  max  u (t )   [u (0)]  [ 2
]
n n
3.1 无阻尼自由振动
结构的自振频率和自振周期

自振频率： Natural frequency (of vibration)

自振周期： Natural Period (of vibration)

—— 结构的重要动力特性

结构的自振频率也称为结构的固有频率；
结构的自振周期也称为结构的固有周期。
3.1 无阻尼自由振动

结构自振频率和自振周期及其关系：

自振圆频率：   k ( 单位：弧度
n
/ 秒 , rad/s) m
2
Tn 
自振周期： n ( 单位：
秒 , sec)
n
fn 
2
自振频率： ( 单位：周
3.1 无阻尼自由振动 2 k
Tn  n 
n m
 自振周期 Tn 是体系的固有特性。当体系为线弹性时，
无论初始条件如何，例如振幅很大或很小 ( 由初始条
件产生 ) ，但体系完成一个振动循环所用的时间是相
等的，即等于 Tn 。

 结构的自振周期 ( 频率 ) 是反映结构动力特性的最主
要的物理量，在描述一个结构的动力特性或实际测量
结构动力特性时是必须给出的量。

 不同结构的自振周期可能相差很大，从一般平房的 0.
1 秒，到 200m 左右高度的超高层结构的 4~5 秒，到
大型悬索桥的 17 秒不等。
习题：求图示系统的固有频率 ( 注：图中所示
位置均为静平衡位置 ) 。

m
k
a m
k l
l a k a

l
m
(a) (b) (c)
 a a
l
k 
l k  a sin 

m mg

ml 2   k  a sin   a cos   mg  l sin 

sin    , cos   1
ml 2  (k  a 2  mg  l )  0

ka 2  mgl
n 
ml 2
 m
mg
k  a sin 
l
a k 
l
a

ml 2   k  a sin   a cos   mg  l sin 

sin    , cos   1

ml 2  (k  a 2  mg  l )  0

ka 2  mgl
n 
ml 2
 k k  a sin 

m 
a a
l
l

sin    , cos   1
ml   k  a sin   a cos 
2
ml   k  a 2  0
2 ka 2
n 
ml 2
静变形法
E, I m

 st

L/2 L/2

mgL3
 st 
48 EI

k g 48 EI
n  n  n 
m  st mL3

k st  mg
例题 升降机笼由钢丝绳牵挂以等速度向下运
动。钢丝绳的质量可忽略不计。如果升降机运
行中急刹车，钢丝绳上端突然停止运动，求此
时钢丝绳所受的最大张力。
解:
k u0  0
n 
m u 0  v0

u 0 2 m
a u02  ( )  v0 （振幅）
n k

Td  ka  v0 mk ( 钢丝绳最大动张力 )

T  mg  v0 mk （ 钢 丝 绳 总 张 力 的 最 大 值 ）
第 3 章 单自由度体系

3.2 有阻尼自由振动
3.2 有阻尼自由振动

自由振动： p(t)=0

  cu
运动方程： mu  ku  0
初始条件： u (t )
t 0  u (0)
u (t ) t 0  u (0)
3.2 有阻尼自由振动
令 u(t)=est ，代入运动方程
mu  cu  ku  0
整理得：
ms  cs  k  0
2

由此可以得到特征方程的两个根为：

c c 2
)  n
2
s1, 2   (
2m 2m
n  k m
3.2 有阻尼自由振动
c c 2 2
u(t)=e st
s1,2   ( )  n
2m 2m
c 2
当：( )  n 2  0 体系不发生往
2 m
复的振动；
c 2 2
( )  n  0
当： 2m 体系产生往复
的振动。
c 2
)  n  0
2
(
2m
使： ccr  成立的阻尼 称为
2m n  2 ckm
临界阻尼。
3.2.1 临界阻尼和阻尼比 ccr  2mn  2 km

临界阻尼：体系自由振动反应中不出现往复振动所需
的最小阻尼值。

临界阻尼是完全由结构的刚度和质量决定的常数。

阻尼比：阻尼系数 c 和临界阻尼 ccr 的比值，用表

示。
c c
  
ccr 2m n
 c c
3.2.1 临界阻尼和阻尼比   
ccr 2mn
（ 1 ）当 ＜ 1 时，称为低阻尼（ Under damped ），
结构体系称为低阻
尼体系；
（ 2 ）当 ＝ 1 时，称为临界阻尼（ Critically dampe
d ）；

（ 3 ）当 ＞ 1 时，称为过阻尼（ Over damped ），

结构体系称为过阻
  0.01 左右
尼体系。
  0.03 左右 脉动（微振）
对于钢结构：
  0.05 左右 地震（中小强度）
3.2 有阻尼自由振动
u(t )
u(0)
过阻尼，ζ=2
临界阻尼，ζ=1

0 1 2 3 4 t /T

低阻尼，ζ=0.1

u(0)

低阻尼、临界阻尼和过阻尼体系的自由振动曲线
3.2.2 低阻尼体系（ Underdamped Systems ）
c c
将： c  2m n   
ccr 2mn

代入： s   c  c 2
( )  n 2
1, 2
2m 2m

s1, 2   n  in 1  

得：
2

  n  i D
3.2.2 低阻尼体系（ Underdamped Systems ）
ue st s1, 2   n  i D
低阻尼体系满足初始条件的自由振动解：
 n t u (0)   nu(0)
u (t )  e [u(0) cos  D t  ( ) sin  D t ]
D
其中：
n t
D  n 1   2 或 u (t )  ae sin(d t   )
：
D— 阻尼体系的自振频率

2 2 Tn
TD  TD  
D n 1   2 1  2
3.2.2 低阻尼体系（ Underdamped Systems ）

 D  n 1   2 D— 阻尼体系的自振频率

Tn
TD  TD— 阻尼体系的自振周期
1  2

n 和 Tn 分别为无阻尼体系的自振频率和自振周期。

 阻尼的存在使体系自由振动的自振频率变小；
 阻尼的存在使体系的自振周期变长；
3.2.2 低阻尼体系 2 u (0）  n u (0) 2
  [u (0)]  [ ]
D

u(t) .
u(0)

无阻尼结构

u(0) ρe－ζωnt
有阻尼结构

t
t
－ρe－ζωn

Tn

TD

阻尼对自由振动的影响
3.2.2 低阻尼体系  D  n 1   2
TD 
Tn
1  2

现场实测：  D 和 TD
理论计算：  n 和 Tn

工程中结构的阻尼比
在 1—5% 之间，
一般不超过 20% ，

因此可以用
有阻尼体系的结果
代替
无阻尼结果。 阻尼对自振频率和自振周期的影响
 u (t)

3.2 有阻尼自由振动 t

ζ =1%
 低阻尼体系的阻尼对 u (t)

结构自由振动的影响
很大，因而，合理地
确定体系的阻尼是结
t

构动力问题研究中的 ζ = 2%

一项重要工作。
u (t)

 由于阻尼对体系的 衰 ζ = 5%
t

减自由振动曲线影响
大，通过对体系衰减 u (t)

曲线的分析，可以有
效地分辨出不同体系 t
的阻尼比。 ζ = 10 %

0 5 10 15 20
 u (0)  n u (0)
对数衰减率法 u (t )  e nt [u (0) cos D t  (
D
) sin D t ]

3.2.3 运动的衰减和阻尼比的测量
相邻振动峰值比：
ui u (t i ) 2
  exp( nTD )  exp( )
ui1 u (t i  TD ) 1 2
u(t)
u1 TD TD
ui
ui+1

ti ti+TD t

—— 相邻振幅比仅与阻尼比有关，而与 i 的取值无
对数衰减率法
ui u (ti ) 2
  exp(nTD )  exp( )
ui 1 u (ti  TD ) 1  2

对数衰减率 : ui 2
  ln 
ui 1 1 2

阻尼比计算公式：  2
 
1  ( 2 ) 2

小阻尼时计算公式： 
 
2
对数衰减率法
ui ui ui 1 ui  j 1
相隔 j 周的振动峰值比：     e j
ui  j ui 1 ui  2 ui  j
1 u
对数衰减率：   ln i
j ui  j

1 ui  
阻尼比：   ln 2
2 j ui  j

J50% — 振幅衰减至 50% 所需的次数

1 1 0.11
 ln 2,   ln 2 
J 50% 2 J 50% J 50%
【例】 : 有一阻尼单自由度系统，测得质量 m=5kg ，刚度系数 k=500N/m 。
试 验测得在 6 个阻尼自然周期内振幅由 0.02m 衰减到 0.012m ，试求系统
的阻尼比和阻尼器的阻尼系数。
【思路】：
对数衰减率 

根据   2 得到系统的
阻尼比

根据   c / cc 得到阻尼器的阻尼
系数
【关键】： 正确求出对数衰减率
【解】：
ui ui 1 u u ui 5
  ln   ln   ln i  2   ln i  2    ln
ui 1 ui  2 ui 3 ui 3 ui 6

ui ui 1 ui  2 ui 5 ui ui  0.02m
6  ln(  )  ln( )
ui 1 ui  2 ui 3 ui  6 ui  6 ui  6  0.012m

阻尼比  0.085
  0.085    0.0135
2 2
阻尼器的阻尼系数：

c   Cc   2 mk  0.0135  2 5  500  1.35 N  s/m

填空： c c

1. 系统阻尼比的定义是：  2mn
def
2 mk

2. 阻尼振动（自然）频率的 定义 D  n 1   2

是：
n t  u 0  nu0 
u (t ) 
3. 欠阻尼自由振动响应是：
e  u0 cos d t  sin d t 
 d 

4. 对数衰减率为：
 2
判断对错：
╳
1. 单自由度欠阻尼系统的自由振动具有等时性，所以是周期运动；
第 3 章 单自由度体系

3.3 单自由度体系对
简谐荷载的反应
3.3 单自由度体系对简谐荷载的反应

单自由度体系对简谐荷载作用下的反应是结构动
力学中的一个经典内容。

实际工程中存在这种形式的荷载。
简谐荷载作用下单自由度体系的解提供了了解
结构动力特性的手段和方法。

简谐荷载作用下的解可用于分析更复杂荷载作
用下体系的动力反应。
3.3.1 无阻尼体系的简谐荷载反应

运动方程：
mu  ku  p 0 sin t
其中：
p0 — 简谐荷载的幅值；
ω — 简谐荷载的圆频率。
初始条件 ：
u t 0  u(0) , u t 0  u (0)
3.3.1 无阻尼体系的简谐荷载反应
mu  ku  p0 sin t
运动方程是带有初值条件的二阶常微分方程，

全解 = 齐次方程的通解 + 特解

通解对应的方程是一个自由振动方程，其解 uc 为
无阻尼自由振动：
uc (t )  A cos  n t  B sin  n t
n  k / m
3.3.1 无阻尼体系的简谐荷载反应 mu  ku  p0 sin t
特解—满足运动方程的解，记为 up(t) ，
是由动荷载 p0sint 直接引起的振动解。
设特解为： u p (t )  C sin t  D cos t
mu  ku  p 0 sin t

(k  m )C  p0  sin t  (k  m ) D  cos t  0

2 2

p0 1
C ,
k 1  ( / n ) 2

D0
其中， /n— 频率比，外荷载的激振频率与结构自振
频率之比 。
3.3.1 无阻尼体系的简谐荷载反应
全解 = 通解 + 特解
u (t )  uc (t )  u p (t )
p0 1
 A cos nt  B sin n t  sin t
k 1  ( / n ) 2

待定系数 A 、 B 由初值 ( 始 ) 条件确定 ：

A  u (0) u (t ) t 0  u (0)
u (0) p0  / n
B  u (t ) t 0  u (0)
n k 1  ( / n ) 2
3.3.1 无阻尼体系的简谐荷载反应

满足初始条件的解 ： 瞬态反应

 u (0) p0  / n 
u (t )  u (0) cos nt    2
sin nt
 n k 1  ( / n ) 
p0 1
 sin t
k 1  ( / n ) 2

瞬态反应和稳态反应 稳态反应
3.3.1 无阻尼体系的简谐荷载反应
稳态反应 ： p0 1
u (t )  sin t
k 1  ( / n ) 2

u0— 稳态反应的振幅： p0 1
u0 
k 1  ( /  n ) 2

ust— 等效静位移，或静位移： p0
u st 
k
Rd— 动力放大系数： u0 1
Rd  
u st 1  ( /  n ) 2
3.3.1 无阻尼体系的简谐荷载反应
无阻尼体系动力放大系数
u0 1 8
Rd  
u st 1  ( /  n ) 2 7

动力放 大系数 Rd
① =0 ， Rd =1 5

② =n ， Rd → ∞ 3

发生共振 2

③ /n≥√2 ， 0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

Rd≤1 频率比 ω/ωn

3.3.1 无阻尼体系的简谐荷载反应
无阻尼体系共振时动力反应时程
ust
共振时 (=n) u：
(t )  (n t cos n t  sin n t )
2
u(t)/ust

30

20 π
包 络线

10

0
0 2 4 6 8
t/Tn

-10

-20 u
j
u
j+1

-30
3.3.2 有阻尼体系的简谐荷载反应

运动方程： mu  cu  ku  p0 sin t

初始条件： u  u ( 0) , u t 0  u (0)
t 0

利用 c=2mn ，并将运动方程两边同除 m ，
得到如下形式的运动方程：
p0
u  2 nu   u 
2
n sin t
m
3.3.2 有阻尼体系的简谐荷载反应
通解 uc

对应于有阻尼自由振动反应：

mu  cu  ku  0
 n t
u c (t )  e ( A cos  D t  B sin  D t )

D  n 1   2
3.3.2 有阻尼体系的简谐荷载反应
特解 up
可以设为如下形式 :
u p (t )  C sin t  D cos t

p0
u  2nu  n u  sin t
2

 2 p0 
(
 n   2
) C  2 n D   sin  t  
 2 n C  ( n
2
  2
) D  cos t  0
 m

 2 p0 
(
 n   2
)C  2 n  D    0 ; 
 2n  C  (n
2
  2
) D   0
 m
3.3.2 有阻尼体系的简谐荷载反应
  2 
1  ( )  C  ( 2 ) D  u st
 n  n
   2
(2 )C  1  ( ) D  0
n  n 

1  ( / n ) 2
C  ust
[1  ( / n ) ]  [2 ( / n )]
2 2 2

2 / n
D  ust
[1  ( / n ) 2 ]2  [2 ( / n )]2
3.3.2 有阻尼体系的简谐荷载反应
1  ( / n ) 2
C  ust
[1  ( / n ) 2 ]2  [2 ( / n )]2
2 / n
D  ust
[1  ( / n ) 2 ]2  [2 ( / n )]2

运动方程的全解： u(t)=uc+up

u(t )  e  t ( A cos D t  B sin D t )  (C sin t  D cos t )

n

瞬态反应 稳态反应
3.3.2 有阻尼体系的简谐荷载反应
u ( t ) /u s t
总体反应 ζ=0.02
2 .0
ω/ωn=0.2
1 .5
稳态反应 u(0)=0

1 .0

0 .5

0 .0
0 1 2 3 4 t /T n
-0 .5

-1 .0

-1 .5

-2 .0

有初始条件影响的简谐荷载反应时程
3.3.2 有阻尼体系的简谐荷载反应u ( t) /u st
总体反应 ζ=0.02
2 .0
ω/ωn=0.2
1 .5
稳态反应 u(0)=0

1 .0

0 .5

0 .0
0 1 2 3 4 t /T n
-0 .5

-1 .0

-1 .5

 虽然一般情况下，感兴趣的是分析稳态反应项，但也
-2 .0

应当注意，在特殊情况下，在反应的初始阶段瞬态反
应项可能远远大于稳态反应项，从而成为结构最大反
应的控制量，对于这种情况，在结构的动力反应分析
或结构设计时瞬态反应项的影响不能忽略。
 如果采用的分析方法能自动包括全解，例如采用后面
将介绍的时域逐步积分法进行分析，则不会出现忽略
瞬态反应项的问题，因为这时所获得的解中既包含了
稳态项也包括了瞬态项。
 瞬态反应项以结构的自振频率振动，可以反映结构的
动力特性；
 稳态反应项以外荷载的激振频率振动，可以反映输入
荷载的性质。
 1  ( / n ) 2
3.3.3 共振反应（ =n ） C  ust
[1  ( / n ) 2 ]2  [2 ( / n )]2
2 / n
D  ust
[1  ( / n ) 2 ]2  [2 ( / n )]2

 n t ust u st
u (t )  e ( A cos  D t  B sin  D t )  cos t C  0, D  
2 2

满足零初始条件：
1 1
A u st , B  u st
2 2 1 2

  t  
运动解：u (t )  u st e n (cos  D t  sin  D t )  cos  n t 
2  1  2 
当 =0 时 u： ust
(t )   (n t cos n t  sin n t )
2
与无阻尼时的结果完全相同
3.3.3 共振反应（ =n ）
u(t)/ust

1/2ζ

t/Tn

1/2ζ

有阻尼体系共振反应时程
3.3.4 动力放大系数 Rd (dynamic magnification factor)

振动的稳态解：
u (t )  C sin t  D cos t  u0 sin(t   )
u0 — 稳态振动的振幅
 — 相角，反映体系振动位移与简谐荷载的相位关
系 D
u0  C  D ,   tan ( )
2 2 1

C 1  ( / n ) 2
C  ust
[1  ( / n )2 ]2  [2 ( / n )]2
2 / n
D  ust
1 [1  ( / n )2 ]2  [2 ( / n )]2
u0  u st
[1  ( /  n ) 2 ]2  [ 2 ( / n )]2
1 2 ( /  n )
p0
  tan ust   位移
1  ( / n ) 2 k
3.3.4 动力放大系数 Rd
动力放大系数定义为：
u0
Rd 
u st

1
u0  u st
[1  ( / n ) 2 ]2  [ 2 ( / n )]2

1
Rd 
[1  ( / n ) ]  [2 ( / n )]
2 2 2
 3.3.4 动力放大系数 Rd
6
ζ=0.01
5
ζ=0.1
动 力 放大 系 数Rd=u0/ust

4 1
Rd 
[1  ( / n )2 ]2  [2 ( / n )]2
3

ζ=0.2
2

1
ζ=0.8 ζ=0.5
ζ=1
0
0 1 2 3
频率比 ω /ω n
3.3.4 动力放大系数 Rd
6
ζ=0.01
5
ζ=0.1

动力放大系数Rd=u0/ust
4

ζ=0.2
2

1
ζ=0.8 ζ=0.5
ζ=1
0
0 1 2 3
频率比 ω /ω n

1
(1) 当   时， Rd  1 ，即体系不发生放大反应。
2

1 1 
(2) 当   时， ( Rd ) max  , ( ) 峰值  1  2 2 。
2 2 1   2 n

1
(3) 当  /  n  1 （共振时）
， Rd  。
2

(4) 当  /  n  2 时， Rd  1 ，对任意 ζ 均成立。

3.3.5 阻尼体系动力反应与荷载的相位关系
在动力荷载的作用下，有阻尼体系的动力反应（位移）
一定要滞后动力荷载一段时间，即存在反应滞后现
象。

这个滞后的时间即由相角  反映，如果滞后时间为 t0 ，
则 =t0 （ t0= / ）。
2 ( / n )
  tan 1

1  ( / n ) 2

由计算 的公式可知，滞后的相角与频率比 /n 和阻尼

大小均有关系。
3.3.5 阻尼体系动力反应与荷载的相位关系
右 图 给 出 阻 尼 比
 =0.2 时，相应于不
同 频 率 比  /n 时 的
外力和位移曲线及滞
后相角 。
相角实际是反映结构
体系位移 ( 反应 ) 相
应于动力荷载的反应
滞后时间。从图中可
以发现，频率比越
大，即外荷载作用得
越快，动力反应的滞
后时间越长。
3.3.5 阻尼体系动力反应与荷载的相位关系
180
ζ=0.01

ζ=0.1
135 ζ=0.2
ζ=0.5 ζ=0.8
ζ=1
相角φ
相角

90

45
2 ( / n )
  tan 1

1  ( / n ) 2
0
0 1 2 3

频率比 ω/ωn
频率比 n
 180
ζ=0.01
ζ=0.1
135 ζ=0.2

相 角 φ
ζ=0.5 ζ=0.8
ζ=1

90

45

0
0 1 2 3
频率比 ω /ω n

三种特殊情况时体系振动位移与简谐荷载的相位关系
物理解释
由    / n 图判断
（根据关系： f S  u , f C  u , f I  u   2u ）

①  / n  0 时   0 则 u 和 u  0 ，即 f c 和 f I  0

φ 0 则 f S  p (t ) ,即 ku  p (t ) ， u 与 p(t ) 相位相同

f I  mu   mn 2 u   ku   f s  f I  f S  0
②  / n  1 时
 f c  p (t ), 即cu  p (t ), u 与p (t）同相， 而u 与u
φ  90  相差90，因此u (t )与p (t )相差90

③  / n   时   ，则f I  f S 和f c , 则f I  p(t )，而惯性力与

φ  180  位移反相， 所以位移与p(t )相差180，则  180
第 3 章 单自由度体系

3.4 体系的阻尼和
振动过程中的能量
3.4.1 自由振动过程中的能量
SDOF 体系中能量来源 : 初始位移和初始速度。
初始时刻体系具有的总能量 :
1 1
E0  k [u(0)]  m[u (0)]
2
 2

2 2
任意 t 时刻体系的总能量 :
E  EK  ES
EK— 质点的动能； ES — 弹簧的应变能。
1 1
Ek  m[u (t )]2 Es  k[u (t )]2
2 2
3.4.1 自由振动过程中的能量 1
Ek  m[u (t )]2
无阻尼体系中的能量 : 2
1
u (0) Es  k[u (t )]2
u (t )  u(0) cos n t  sin  n t 2
n

1 2 u (0)
E k  m n [u (0) sin  n t  cos n t ]2
2 n

1 u (0)
E s  k [u (0) cos  n t  sin  n t ]2
2 n

1 1
E  Ek  E s  k [u(0)]  m[u (0)]2  E0
2

2 2
无阻尼体系自由振动过程中的总能量守恒，不随
时间变化，等于初始时刻输入的能量。
3.4.1 自由振动过程中的能量

有阻尼体系中的能量 :
在 0 至 t 时刻由粘性阻尼耗散的能量 ED 为：
t t
E D   f D du   (cu )u dt   cu dt
2

0 0

阻尼在体系振动过程中始终在消耗能量。

随着， t→∞ 体系中的总能量将完全被阻尼所消

耗
当 t→∞ 时， ED= E0
第 3 章 单自由度体系

3.5 基础简谐激励下的受
迫振动
一、用复数解法求解稳态振动
mu(t )  cu (t )  ku (t )  f 0 sin t
1 ）求齐次方程通解
u (t )  e nt (a1 cos d t  a2 sin d t )
2 ）求非齐次方程特解
特解的形 u* (t )  Bd sin(t  d )
式：2
(m  k ) Bd sin(t  d )  c Bd cos(t  d )  f 0 sin t
f 0 sin t  f 0 sin(t   d  d )
 f 0 sin(t   d ) cos d  f 0 cos(t   d ) sin d
 f0
B
 d 
(m 2  k ) Bd  f 0 cos d  ( k  m 2 ) 2  (c ) 2
   
c Bd   f 0 sin d   arctan   c 
  2 

d
  k  m 
为什么要用复数解法？

城市
A 实
数

复
数

城 市
B
 mu(t )  cu (t )  ku (t )  f 0 sin  t
表示成复数形式
i t
mu (t )  cu (t )  ku (t )  f 0e
 
按复数形式求解
u (t )
实际解
u (t )  Im[u (t )]
当用复数的虚部表示激励力时 , 运算过程中用复数形式 , 得
到复数形式的解 , 然后对复数解取虚部 , 就得到了实际解。
 mu(t )  cu (t )  ku (t )  f 0 cos  t
表示成复数形式
i t
mu (t )  cu (t )  ku (t )  f 0e
 
按复数形式求解

u (t )
实际解
u (t )  Re[u (t )]
当用复数的实部表示周期扰力时 , 得到的复数解应该取实部。
 练习：用复数法求解图示系统的稳态振动。
解：
(t )  cu (t )  ku (t )  f 0 sin t
mu

mu (t )  cu (t )  ku (t )  f 0 eit 阻尼受迫振动系统

f0 u (t )  Bd ei (t  d )
Bd ei d 
k  m 2  ic

f0  c 
Bd  ， d  arctan   2 
(k  m )  (c)
2 2 2
 k  m 

u (t )  Im[u (t )]  Bd sin( t   d )
稳态振动：
 习题 旋转机械的总质量为 M ，转子质量为 m ，偏心距为
e ，转子角速度为 ω ，其他参数如图所示，求非旋转部分的
稳态振动（用复数法求解）。

解：

1 ）列出运动方程。
d 2u (t ) d2
( M  m) 2
m 2
[u (t )  e sin  t ]  cu (t )  ku (t )
dt dt

 Mu(t )  cu (t )  ku (t )  me 2 sin t

2 ）利用复数求解稳态振动。
2
Mu( t )  cu( t )  ku( t )  me sin  t
 

Mu (t )  cu (t )  ku (t )  me 2 eit

u (t )  Bc ei (t  c )  Bc ei c eit

 me 2
 Bc 
me 2  (k  M  2 ) 2  (c ) 2
Bc ei c  
k  M   ic
2
 c
 c  arc tan
 M2  k

稳态振动：u (t )  Im[u (t )]  Bc sin(t   c )

 二、基础简谐激励下的受迫振动

mu ( t )   c[ u ( t )  v ( t )]  k [ u( t )  v ( t )]
得到绝对运动微分方程

mu(t )  cu (t )  ku (t )  cv (t )  kv(t )

=cv  cos  t  kv sin  t
mu(t )  cu (t )  ku (t )  cv  cos t  kv sin t
用复数的虚部表示方程右端的实际激振力
kv sin t  kv Im[eit ] cv  cos  t  cv  Im[ieit ]
cv  cos t  kv sin t  Im[(k  ic)veit ]
mu (t )  cu (t )  ku (t )  (k  ic)ve it
i (t  )
u (t )  Be
稳态响应：  Bei eit
代入到上式，得到

B i k  i c
e 
v k  m 2  i c
 B i k  i c
e  2
v k  m  i c
B
def
Td  绝对运动传递率
v
 k  i c k 2  (c )2 1  (2 )2
Td  2
 2 2 2

 k  m  ic (k  m )  (c ) (1   2 )2  (2 )2

3 3
 1  mc  1  2
  tan 2 2
 tan 2 2
 k ( k  m )  ( c ) 1    (2 )
绝对运动传递率的频率特性
5
=0.01
4
=0.1
3
T =0.2
d
2
=0.707
1

0
0 1 2 2 3

1 ）低频段 0    1  Td  1
质量块的绝对运动近似等于基础的运动。
2 ）共振区域附近
  1  Td 近似最大
说明基础运动经弹簧和阻尼器传递到质量块后放大了。
 5
=0.01
4
=0.1
3
T =0.2
d
2
=0.707
1

0
0 1 2 2 3


3 ）注意到 ＝ 2  Td＝1
4 ）高频段   2  Td  0
说明基础运动被弹簧和阻尼器隔离了。
三、振动的隔离
隔振：在设备和基础之间加入弹性支撑来减小相互之间
所传递的振动量。

锻锤的弹性支撑
第一类隔振（隔力）： 通过弹性支撑，隔离振源传到基础的
力。
第二类隔振（隔幅）：通过弹性支撑，减小基础传到设备的
振动幅值。
第一类隔振（隔力）

经隔振器传到基础的弹性力和阻尼力分别为：

ku * (t )  kBd sin( t   d )

 *
cu (t )  c Bd cos( t   d )
传到基础上的力的合力幅值为：

f  kBd  c Bd ╳
传到基础上的合力的幅值：
f  Bd k 2  (c ) 2
f 0 k 2  (c ) 2 1  (2 ) 2
  f0
( k  m )  (c )
2 2 2 (1   2 ) 2  (2 ) 2

力传递率：
f
def
1  (2 ) 2
Tf  
f0 (1   2 ) 2  (2 ) 2

隔力的条件：  > 2
第二类隔振（隔幅）

绝对运动传递率：

B 1  (2 ) 2
Td  
v (1   2 ) 2  (2 ) 2

隔幅的条件：  > 2
生活中不自觉地运用隔振原理的例子

k

n 



 2
生活中不自觉地运用隔振原理的例子

k

n 



 2
 某路面沿长度方向可近似为正弦波, 波长为 l，波峰高为h。一汽车质量为m, 减振板簧总刚度为k , 在
该路面上以速度v 行驶。不计阻尼，求汽车铅垂振动的稳态响应和临界行驶速度。
u
路面形状为： m v

2
y  h sin x x  vt k
l
y

h
2 v
y  h sin t x
l
l
运动方程为：

mu(t )  k (u (t )  y )

2 v 2 v
mu(t )  ku (t )  ky  kh sin t  f 0 sin t f 0  kh,  
l l

f0
稳态解： u * (t )  sin t
k   2m

l k
k   2m  0 临界行驶速度： v 
2 m
第 3 章 单自由度体系

3.5 单自由度体系
对周期荷载的反应
3.5 单自由度体系对周期荷载的反应
依靠的基础：
依靠已得到的单自由度体系对简谐荷载反应分析结
果。
在获得简谐荷载作用的结果后，就可以方便地
分析单自由度体系对任意周期性荷载的反应，简谐
荷载是一种最简单、最具代表性的周期荷载。
任意周期性荷载均可以分解成简谐荷载的代数和。
具体实施方法：
利用 Fourier 级数展开法。
将任意的周期荷载 p(t) 展开成 Fourier 级数，
把任意周期性荷载表示成一系列简谐荷载的叠加，
对每一简谐荷载作用下结构的反应可以容易得到其
稳态解，再求和，得到结构在任意周期性荷载作用
下的反应。
限制条件：
3.5 单自由度体系对周期荷载的反应
设任意的周期荷载 p(t) ，将其展开成 Fourier 级数，
 
p(t )  a 0  a
j 1
j cos  j t  b
j 1
j sin  j t

2
 j  j1  j Tp— 荷载的周期
Tp
1 Tp
a0 
Tp 
0
p(t )dt

2 Tp
aj 
Tp 
0
p(t ) cos( j t )dt n  1 ,2 ,3 , 

2 Tp
bj 
Tp 
0
p(t ) sin( j t )dt n  1 ,2 ,3 , 
3.5 单自由度体系对周期荷载的反应
当用 Fourier 级数展开法时，隐含假设周期函数是从 -∞
开始到 +∞ 。初始条件 (t=-∞) 的影响到 t=0 时已完全
消失，仅需计算稳态解，即特解。
对应于每一简谐荷载项作用，体系的反应为：

a0 : u0  a0 / k  j   j / n

a j 2 j sin  j t  (1   j ) cos  j t

2

a j cos( j t ) : u j  k
c

(1   j 2 ) 2  (2 j ) 2

b j (1   j 2 )sin  j t  2 j cos  j t

b j sin( j t ) : u j s 
k (1   j 2 )2  (2 j ) 2
3.5 单自由度体系对周期荷载的反应
任意周期荷载作用下结构总的稳态反应为：

u (t )  u 0   (u
j 1
j
c
uj )s
 j   j / n
a0

k
2

a
1 j ( 2 )  b (1   j )
 
j 1
j
2 2
j
k (1   j )  (2 j ) 2
sin  j t

2

1 a j (1   j )  b j (2 j )
 
j 1
2 2
k (1   j )  (2 j ) 2
cos  j t
利用复数 Fourier 级数得到复数形式的解
用复数 Fourier 级数将周期荷载展开，

1 Tp
p(t )   p j e , p j   p(t )e dt , p j  p( j )
i j t  i j t

j  Tp 0
先计算单位复荷载 eijt 作用下，体系稳态反应的复幅
值， i j t i j t
u j (t )  H (i j )e mu  cu  ku  e
设：
1 1 
H (i j )   
k 1  ( j n )  i[ 2 ( j n )] 
2

 
总的稳态反应为 : u (t ) 
 p u (t )   H (i ) p e
i j t
j j j j
j   j  
第3章 单自由度体系

3.6
单自由度体系
对任意荷载的反应
在实际工程中，很多动力荷载既不是简谐荷载，也不是
周期性荷载，而是随时间任意变化的荷载，需要采用
更通用的方法来研究任意荷载作用下体系的动力反应
问题。
下面介绍二种动力反应问题的分析方法：
时域分析方法— Duhamel 积分
法；
频域分析方法— Fourier 变换
法。
这两种方法适用于处理线弹性结构的动力反应问题。
3.6.1 时域分析方法— Duhamel 积分
1 、单位脉冲反应函数
单位脉冲：作用时间很短，冲量等于 1 的荷载。
p

1/ε

ε
t
τ

(a)

单位脉冲反应函数：单位脉冲作用下体系动力反应时
程。 h(t-τ)
 p
3.6.1 时域分析方法— Duhamel 积分

1 、单位脉冲反应函数

1/ε
ε
t
τ

在 t= 时刻的一个单位脉冲作用在单自由体系上，使结
(a)

h(t-τ)

构的质点获得一个单位冲量，在脉冲结束后，质点获 无阻尼体系

得一个初速度：
有阻尼体系
1/m
τ

 
mu (   )  0   p(t )dt  1 (b)


当→ 0 时 ：
1
u ( ) 
m
由于脉冲作用时间很短，→ 0 ，质点的位移为零 ：

u ( )  0
 p

3.6.1 时域分析方法— Duhamel 积分

u ( )  0
1 、单位脉冲反应函数

1/ε
1
u ( )  τ ε
t

m (a)

无阻尼体系的单位脉冲反应函数为：
u (0)
u (t )  u (0) cos nt  sin nt
n
h(t-τ)

无阻尼体系

1
有阻尼体系
1/m
τ t

h(t   )  u (t )  sin[ n (t   )] t  
m n (b)

0 t 
有阻尼体系的单位脉冲反应函数为：
1
h(t   )  u (t )  e  n (t  ) sin[ D (t   )] t  
m D
0 t 
3.6.1 时域分析方法— Duhamel 积分
1 、单位脉冲反应函数

单位脉冲及单位脉冲反应函数
 p
3.6.1 Duhamel 积分
2 、对任意荷载的反应 1 2
...

将作用于结构体系的外荷载
τ t
dτ
p() 离散成一系列脉冲。 du

先计算其中任一脉冲 p()d 1脉冲 引起的 反应

t

的动力反应： du

du (t )  p( )d h(t   ) , t   t

2脉 冲引起 的反 应
.
在任意时间 t 结构的反应，等 .
.

于 t 以前所有脉冲作用下反应 du

的和： τ时 刻脉冲 引起 的反 应
t

.
.
.
t t u


u (t )  du 
0  p( )h(t   )d
0 总 反应
t
3.6.1 时域分析方法— Duhamel 积分
无阻尼体系动力反应的 Duhamel 积分公式 ：
t 1
u (t )   p( )h(t   )d
0
h(t   )  u (t ) 
m n
sin[ n (t   )] t  

t
1
u (t ) 
mn  p( )sin[ (t   )]d
0
n

阻尼体系动力反应的 Duhamel 积分公式：

t 1
u (t )   p( )h(t   )d
0
h(t   )  u (t ) 
m D
e  n (t  ) sin[ D (t   )] t  

t
1

 n ( t  )
u(t )  p ( ) e sin[D (t   )]d
mD 0
3.6.1 时域分析方法— Duhamel 积分

Duhamel （杜哈曼）积分给出的解是一个由动力
荷载引起的相应于零初始条件的特解。
如果初始条件不为零，则需要再叠加上由非零初
始条件引起的自由振动，其解的形式已在前面
给出。
例如，对于无阻尼体系，当存在非零初始条件
时，问题的完整解为：
t
u (0)
u (t )  u (0) cos nt  sin nt   p( )h(t   )d
n 0
 t
3.6.1 Duhamel 积分 u (t )   p( )h(t   )d
0

● 杜哈曼积分法给出了计算线性 SDOF 体系在任意荷载

作用下动力反应的一般解，适用于线弹性体系。
● 因为使用了叠加原理，因此它限于弹性范围而不能用
于非线性分析。
● 如果荷载 p(t) 是简单的函数，则可以得到封闭解（ clos
ed-form ）。如果 p(t) 是一个很复杂的函数，也可以通
过数值积分得到问题的解。
● 但从实际应用上看，采用数值积分时，其计算效率不
高，因为对于计算任一个时间点 t 的反应，积分都要从
0 积到 t ，而实际要计算一时间点系列，可能要几百到
几千个点。这时可采用效率更高的数值解法－时域逐
步积分方法，这将在以后介绍。
3.6.1 时域分析方法— Duhamel 积分

● 虽然在实际的计算中并不常用 Duhamel 积分
法，但它给出了以积分形式表示的体系运动的
解析表达式，在分析任意荷载作用下体系动力
反应的理论研究中得到广泛应用。

● 当外荷载可以用解析函数表示时，采用 Duham
el 积分方法有时更容易获得体系动力反应的解
析解。例如，获得共振时无阻尼体系的特解。
3.6.2 频域分析方法— Fourier 变换法

Fourier 变换的定义为：
 U ( )   u (t )e  it dt
 
—正
 1 

it
 u (t )  U (  ) e d  —逆
 2 
——U() 称为位移 u(t) 的 Fourier 谱。
速度和加速度的 Fourier 变换为：


u (t )e it dt  iU ( )


u(t )e it dt   2U ( )
  U ( )  u (t )e it dt
3.6.2 频域分析方法— Fourier 变换法  
 1 

it
 u (t )  U ( ) e d
 2  



u (t )e it dt  iU ( )
单自由度体系时域运动方程： 

u(t )e it dt   2U ( )

2 1
u(t )  2 n u (t )  n u (t )  p(t )
m
对时域运动方程两边同时进行 Fourier 正变换，
得单自由度体系频域运动方程：
1
  U ( )  i 2 nU ( )   U ( )  P( )
2 2
n
m
U ( )  u (t ) , P ( )  p (t )
F F
3.6.2 频域分析方法— Fourier 变换法
1
 2U ( )  i 2nU ( )  n2U ( )  P( )
m
单自由度体系运动的频域解为：
U ( )  H (i ) P( )
1 1 
H (i )   2 
k  [1  ( /  n ) ]  i[2 ( /  n )] 
H(i)— 复频反应函数
再利用 Fourier 逆变换，即得到体系的位移解：
1 
u (t ) 
2 

H (i ) P ( )eit d
3.6.2 频域分析方法— Fourier 变换法

频域分析方法的基本计算步骤：
1 对外荷载 p(t) 作 Fourier 变换 , 得到荷载的 Fourier 谱 P() ：

F
p (t )  P( )
2 根据外荷载的 Fourier 谱 P() 和复频反应函数 H(i
) ，得到结构反应的频域解— Fourier 谱 U() ：
U()=H(i)P() H (i ) 
1

1 

k  [1  ( / n ) 2 ]  i[2 ( / n )] 

3 应用 Fourier 逆变换，由频域解 U() 得到时域解 u

(t) ：
逆F
U ( ) 
 u (t )
3.6.2 频域分析方法— Fourier 变换法
离散 Fourier 变换 （ DFT ）


it
P ( )  p (t )e dt


1 

it
u (t )  H (i ) P( )e d
2 
在用频域法分析中涉及到两次 Fourier 变换，均为无穷
域积分，特别是 Fourier 逆变换，被积函数是复数，有
时涉及复杂的围道积分。
当外荷载是复杂的时间函数 ( 如地震动 ) 时，用解析
型的 Fourier 变换几乎是不可能的，实际计算中大量采
用的是离散 Fourier 变换。
离散 Fourier 变换（ DFT ）
对连续变化的函数用等步长离散（数值采样）
时域离散化：
p(t k ), k  0, 1, 2, , N  1
t k  k  t ,
t  T p / N

频域离散化：
P( j ), j  0, 1, 2,  , N  1
 j  j   ,
  2 / T p
离散 Fourier 变换（ DFT ）

将离散化的值代入 Fourier 正变换公式，并应用梯形积分

公式得：
N 1 N 1 2kj
 i
  p(t )e  p(t )e
 i j t  i j t k
P ( j )  p(t )e dt  k  t  t k
N

k 0 k 0
将离散化的谱值代入 Fourier 逆变换公式，并应用梯形积
分公式得：
1  1 
 
i t k
u (t k )  U ( )e d  H (i ) P ( )e it k d
2  2 
N 1 N 1 2kj
1 1
  H (i ) P( )e
i j t k i
 H (i j ) P ( j )e   j j
N
2 j 0
Tp j 0
离散 Fourier 变换（ DFT ）
N 1 2kj N 1 2kj
i 1
 H (i
i
P ( j )  t  p(t
k 0
k )e
N u (t k ) 
Tp j 0
j ) P ( j )e
N

以上公式即是求结构反应的离散 Fourier 变换方法— DF

T
如果取 N=2m ，再利用简谐函数周期性的特点，可以得到
快速 Fourier 变换— FFT ，应用 FFT 可以大大加快分
析速度和减少工作量。

离散 Fourier 变换需要 N2 次乘法运算，而快速 Fourier

变换 可把乘法运算次数减少到大约 5Nlog2N 。若 N ＝
1000 ，则 FFT 可以把乘法运算由百万次减少到 50000
次左右。 N 越大， FFT 算法的效率越明显。
离散 Fourier 变换（ DFT ） 1 N 1 i
2kj
p (t k ) 
Tp
 P(
j 0
j )e N

应用离散 Fourier 变换时应注意事项 :

1. 离散 Fourier 变换将非周期时间函数周期化
2. 由于第 1 点原因，对 p(t) 要加足够多的 0 点增大持续
时间 Tp ，以保证在所计算的时间段 [0, Tp] 内，体系的
位移能衰减到 0
3. 频谱上限频率 fNyquest=1/2t ， Nyquest=2fNyquest
4. 频谱的分辨率为 f=1/Tp ，即 =2/Tp
5. 频谱的下限 f1=1/Tp
离散 Fourier 变换（ DFT ）
2. 由于离散 Fourier 变换将非周期时间函数周期化，使
得外荷载变成周期性荷载，如下图所示，原荷载的持
续时间 Tp 变成周期性荷载的周期。
离散 Fourier 变换（ DFT ）
2. 结构的动力反应也被周期化，对此要加足够多的 0 点
以增大持续时间 Tp ，保证在所计算的时间段 [0, Tp]
内，结构的位移能衰减到 0 。
u

Tp Tp Tp
t
离散 Fourier 变换（ DFT ）

 Fourier 变换，特别是快速 Fourier 变换在信号

分析和处理中得到广泛应用，目前已有标准的
Fourier 变换和快速 Fourier 变换程序可用。

 但作为一种微分方程的解法，在用于求解结构
的运动方程时，为获得可靠的结构动力反应分
析结果，仍需要对这一分析方法的特点有全面
的了解和掌握。
第3章 单自由度体系

3.9 结构地震反应分析
的反应谱法
典型地震动
加速度时程

地震作用的特
点：

地震动过程非常
复杂，随时间不
规则，快速变
结构地震反应分析的反应谱法
地震加速度时程的特点为：第 1 阶
段，振幅快速增长；第 2 阶段，相对稳
定；第 3 阶段，振荡衰减。
SDOF 体系在地震作用下动力方程
x(t )
c
m 地震输入（已知）
u g (t ) 地震位移时程

k
ug (t ) 地震加速度时程（已知）
xg (t )
结构响应（待求）
x(t ) 相对位移
xg (t ) xg (t )  x(t ) 绝对位移

外荷载： 0
1 SDOF 体系在地震作用下动力方程

FD (t ) FI (t )
x(t )
c FS (t )
m

恢复力 FS  kx(t )
k
阻尼力 FD  cu (t )

xg (t )
惯性力 FI  m u(t )  ug (t ) 

应用 D’Alembert 原理 fI  fD  fS  0
1 SDOF 体系在地震作用下动力方程

x(t )
c FD (t ) FI (t )
m
FS (t )

mu  cu  ku  mxg

xg (t )
反应谱法
地震作用下结构运动方程：

mu  cu  ku  mug

结构位移反应：
t
1

n ( t  )
u (t )  u
 ( ) e sin D (t   )d
D 0
g

当输入地震动给定时，结构的地震反应仅与结构的
阻尼比和自振频率有关。
反应谱法

 在结构抗震设计时，人们往往只需要知道结构
动力反应的绝对最大值。当阻尼比给定时，上
述最大值仅由结构的自振频率决定。
Sd  Sd (n )
Sa  Sa (n )

Sd  Sd (Tn )
Sa  Sa (Tn )
El Centro 地震波
的
位移、速度、加速
度反应谱曲线
反应谱制作过程

• 现在以加速度反应谱 Sa 为例说明反应谱的制作过程。
2
2 t  ( t  ) 2
Sa 
T 
0
ug ( ) e T
sin
T
(t   )d max

g (t )、T、和 等有关。

由上式最大加 速度S a与 u

加速度反应谱Sa的制作过程如下：
1.  定如下 ： ug ( )
地震地面加速度： ug ( )
结构阻尼比   0 
结构自振周期T  Tn
135
反应谱制作过程
2. 计算单自由度体系绝对加速度a (t )的时程曲线
2
2 t  ( t  ) 2
a (t )   ug ( ) e (t   )d
Tn
sin （ 3.29）
Tn 0 Tn
a (t )

3. 由绝对加速度a (t )的时程曲线确定最大绝对加速度Sa (Tn , 0 )

4. 绘制直角坐标系，横坐标轴T，纵坐标轴Sa。
在坐标系中点出（Sa (Tn ,  0 ), Tn）点。
136
反应谱制作过程
5. 设定新的Tn 值，重复（2）（4）步骤。

6. 最后，将所有的点即 n  1,2,3,的点（Tn , Sa (Tn ,  0 )）连接

起来就可得到一条最大 加速度反应Sa与结构自振周期 T的关
系曲线T  Sa。该曲线就称为加速度 反应谱。

7. 对于不同的 值，可以得到不同的T  Sa关系曲线，如上图。

137
反应谱法

 改变结构的自振周期 Tn 就可以得到不同的结构
地震反应的最大值，最后可以得到以结构自振
周期 Tn 为自变量的函数 Sd(Tn) 和 Sa(Tn) ，即
（相对）位移反应谱和（绝对）加速度反应
谱。

 反应谱的意义：给出了在某一个地震动作用
下，不同结构地震反应的最大值。
 反应谱的确定要计算一系列具有不同自振周期
的结构地震反应的最大值（一般给出的是绝对
加速度反应谱）。
反应谱法

 当获得加速度反应谱 Sa 后，用 mSa 计算等效的

最大地震力，然后按静力方法可以计算结构地
震反应的最大值。

 地震工程研究中采用以地面运动加速度为单位
的反应谱，称为地震动力系数。

Sa (Tn )
   (Tn ) 
ug 0
反应谱法

 在建筑抗震设计规范中，给出以重力加速度为
单位的反应谱，称为地震影响系数。

Sa (Tn )
   (Tn ) 
g

 反应谱方法仅限于线弹性问题的分析。
地震的成因－板块构造运动

大陆漂移说 （ 20 世纪初，魏格纳）

海底扩张说（ sea-floor spreading hypothesis ）

板块构造运动 （ 20 世纪五十年代）
岩石层可分为若干板块，在地幔软流层之上漂移，
每年几厘米，持续了 2 亿年左右
六大板块：欧亚、太平洋、美洲、非洲、印澳、南
极
地幔物质对流是板块运动的动力
海沟和海岭是板块的边缘
地震的观测

张 衡

世界上第一台记录地震的仪器

候风地动仪 ( 公元 132
 1.14 现代地震仪及其工作原理

由拾震器、放大器和记录
装置三个系统组成
地震记录三个分量
1940 El Centro 地震记录
180 Deg 水平分量
PGA=0.2142g
(11.460s)

270 Deg 水平分量

PGA=0.3569g
(2.140s)

竖向分量
PGA=0.2468g
(1.00s)
抗震设防烈度

抗震设防烈度：按国家规定的权限批准作
为一个地区抗震设防依据的地震烈度。
抗震设防烈度与
设计基本地震加速度值对应关系
中国地震烈度区划图

1977 《中国地震烈度区划图》
用等震线表示出 100 年内各地区可能遭遇的最大地
震烈度，称为该地区的基本烈度，作为工程抗震设计
的基本依据。

1990 《中国地震烈度区划图》
有概率意义，标出 50 年超越概率 10% 的等烈度线

根据《中国地震烈度区划图》，对一个城市或一个工
程场地进行详细的烈度和地震动的区分成为地震小区
划
中国地震动参数区划图 (GB 18306—2001)

1 、以地震动峰值加速度和地震动反应谱特征周期为指标，
将国土划分为不同抗震设防要求的区域。
2 、直接采用地震动参数（地震动峰值加速度和地震动反应
谱特征周期），不再采用地震基本烈度。

《中国地震动参数区划图》包括 ：

 中国地震动峰值加速度区划图
 中国地震动反应谱特征周期区划图
 地震动反应谱特征周期调整表
中国地震动峰值加速度区划图
中国地震动反应谱特征周期区划
图
标准反应谱

• 水平地震作用公式

ug (t ) Sa
F  mS a  (m  g )( max
)( )
g ug (t )
max

F  Gk 
上式中 G  m g 为重力；
k 为地震系数(日本称震度系数 ） ；
 为动力系数。
地震系数 k
ug (t )
k max
) (3.33)
g

• 它表示地面最大加速度与重力加速度的比值，其值只
与地震烈度的大小有关。值是反映地震的强烈程度的
参数。
• 根据统计分析，烈度每增加一度， k 值大致增加一
倍。

地震烈度 k 值见下表
•6 度 7 度 3.1 8 度 9度
地震系数 k 0.05 0.10 0.20 0.40
动力系数 
Sa

ug (t )
max

• 它是单质点最大绝对加速度与最大地面加速度的比
值。
•  值反映了结构的动力效应，它表示质点最大绝对加速
度反应是地面最大加速度的几倍。
ug
max

• 因为当 增大或减小时， Sa 相应随之增大或减

小，因此  值与地震烈度无关。
• 根据对不同烈度的地震记录的统计和分析， 当结构阻
尼系数  =0.05 时，的平均最大值  max =2.25 。
设计用反应谱
1. 地震影响系数 
• 为了计算方便，抗震规范定义：单质点最大绝对加速
度 Sa 与重力加速度 g 之比为地震影响系数  ，即

Sa ug (t ) Sa
 ( max
)( )  k 
g g ug (t )
max

地震影响系数的最大值为：
 max  k   max
2. 设计用水平地震作用公式

因   k 

因此，单质点弹性体系的水平地震作用可表示为：

F  G  k     G

F G

k
设计用反应谱
• 前面所述的反应谱为 T-Sa 曲线，而抗震规范所采用的反应谱是

T-(Sa/g) 曲线，即 T- 曲线。本质上就是加速度反应谱。

• 设计用反应谱如图 3.9 所示。
• 设计用反应谱曲线分为三段：

（1）在范0  T  0.1s围内，为一直线上升段，即

 （0.45  0.55） max
2

（2）在范0.1s  T  Tg围内，为一水平直线段，即   max


 Tg 
（3）在范Tg  T  5Tg围内，为一曲线下降段，即     max
T 
（4）在范5Tg  T  6 s围内，为一直线下降段，即
  1 
  2  （T  5Tg） max
 2 
反应谱曲线参数的说明
（ 1 ） 特征周期 Tg

特征周期 Tg 与建筑场地有关，按建筑场地
类别和特 征周期分区查下表 ( 表 3.2) 。
特征周期（s） 表3.2
建筑场地类别
特征周期分区
Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ
一区 0.25 0.35 0.45 0.65

二区 0.30 0.40 0.55 0.70

三区 0.35 0.45 0.65 0.90

注：计算8、
9度罕遇地震作用时，其特征周期宜增加0.05s。
159
反应谱曲线参数的说明
(2) 衰减指数 
0.05  
  0.9 
0.5  5
(3) 直线下降段的下降斜率调整系数 1
0.05  
1  0.02 
8
当1  0时，取1  0。

(4) 阻尼调整系数 2
0.05  
2  1 
0.06  1.4

当2  0.55时，取2  0.55。

160
反应谱曲线参数的说明
（ 5 ）水平地震影响系数的最大值为

对于阻尼比  0.05时， max取表3.3中数值。

当阻尼比  0.05时，则表3.3中数值乘以阻尼调整系数2。

（ 6 ） T=0 时，为刚性结构，其加速度与地面加速度相等，
即  =1 ，所以
 max k max
 k k   0.45 max
 max 2.25

161
表 3.3
水平地震作用计算步骤

1. 确定计算简图并计算结构重量 G
2. 计算结构侧向刚度 k
F G
3. 计算结构自振周期 T
4. 确定地震参数
根据设防烈度查表得  max k
根据建筑场地类别和分区查表得 Tg
再由反应谱确定地震影响系数 

5. 计算水平地震作用 ： F =  G
162
 例题
• 图 示 单 层 钢 筋 砼 框 架 ， 设 梁 刚 度 EI=∞ ， 柱 截 面
bh=350×350mm ， 采 用 C20 （ E=25.5kN/mm2 ） ， 阻 尼 比
=0.05 。设防烈度 7 度， III 类场地，该地区地震动参数区划
的特征周期分区为一区。试计算该框架在多遇地震下的水平
地震作用 F 。
•

G  1200 kN

EI EI H 5m

12m
163
解答
1. 计算简图如图示
2. 计算结构侧向刚度
bh 3 1
柱截面惯性矩：I   0.35  0.353  1.25  103 m 4
12 12
12 EI 12  25.5  106  1.25  103
单根柱侧向刚度：d i  3

H 53
 3.06  103 kN m

结构侧向刚度：k  2d i  6.12  103 kN m

k11
F G  1200 kN １ １
k
3. 计算结构自振周期
2 m G 1200
T  2  2  2  0.89 s
 k gk 9.81  6.12  10 3

4. 确定地震参数
7度，查表3.3得： max  0.08
根据多遇地震、
根据一区、III 类场地，查表3.2得：Tg  0.45s

_
确定地震影响系数：

因为 Tg  T  5Tg

 Tg 
所以取曲线下降段：     max
T 
 又因为   0.05

0.05  
所以   0.9   0 .9
0.5  5
Tg 0.45 0.9
从而得到：  ( )0.9  max  ( )  0.08  0.043
T 0.89

5. 计算水平地震作用, 绘内力图。

F   G  0.043  1200  51.965 kN

64.96 64.96
F  51.965kN
25.98 25.98
64.96 64.96
思考题：
１、采用柔度法该题如何计算？
提示： 1
EI 
 M 2
dx
F 1 1.25 1.25 1
 41 y1
EI
4 1 2
   1 . 25  2.5  1.25
2 25.5 106  1.25 10 3 2 3
1.25
y1  1.25 1.25
3  1.6  10 6 m

２、若该题改为排架，如何计算？

提示： 3EI
k  2 3
l
第 3 章小结
1 、无阻尼自由振动
无阻尼振动是一个简谐运动：

u (t )  A cos  nt  B sin  nt
u (0)
u (t )  u (0) cos nt  sin nt
n
建立了结构自振频率和自振周期的概念。

k n 2
n  fn  Tn 
m 2 n
2 、有阻尼自由振动

临界阻尼： 体系自由振动反应中不出现往复振动所需的
最小阻尼值。

阻尼比：阻尼系数 c 和临界阻尼 ccr 的比值。

一般结构中的阻尼比：钢结构？钢筋混凝土
结构？

低阻尼体系的自由振动：是一个衰减的简谐运动。

阻尼体系的自振频率和自振周期：？

阻尼的量测：自由振动法；对数衰减率。
3 、自由振动过程中的能量

无阻尼体系中的能量：

自由振动过程中的总能量守恒，不随时间变化，等
于初始时刻输入的能量。

有阻尼体系中的能量：

自由振动过程中存在能量耗散，阻尼在体系振动过
程中始终在消耗能量。
 简谐反应，又称单频反应（荷载：简谐式的；反应：
简谐式的），简谐反应分析构成了结构频域反应分析
的基础。

 结构动力反应分析方法：
时域分析—时间域（时间为自
变量）
频域分析—频率域（频率为自
变量）

 对线弹性结构体系，时域分析和频域分析是等价的，
可以相互转换，基础是 Fourier 变换。 Fourier 级数是
6 、任意荷载的反应

 单位脉冲：作用时间很短，冲量等于 1 的荷载。

 单位脉冲反应函数：

1 n ( t  )
h( t   )  e sin[D (t   )]
mD
 杜哈曼 (Duhamel) 积分：

t
u(t )   p( )h(t   )d
0
 复频反应函数 ( 频响函数，传递函数 ) ：

1 1 
H (i )   
k  [1  ( / n ) ]  i[2 ( / n )] 
2

 基于 Fourier 变换的频域解法：

1 

it
u(t )  H (i ) P( )e d
2 


P( )   p(t )e  it dt

 例题
• 图 示 单 层 钢 筋 砼 框 架 ， 设 梁 刚 度 EI=∞ ， 柱 截 面
bh=350×350mm ， 采 用 C20 （ E=25.5kN/mm2 ） ， 阻 尼 比
=0.05 。设防烈度 7 度， III 类场地，该地区地震动参数区划
的特征周期分区为一区。试计算该框架在多遇地震下的水平
地震作用 F 。
•
G  1200 kN

EI EI H 5m

12m

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