Professional Documents
Culture Documents
Robot Tekniği - Endüstriyel Robotlar (2.hafta)
Robot Tekniği - Endüstriyel Robotlar (2.hafta)
Elektronik
Mekanik
Otomotiv
Elektrik
Daha esnek bir üretim sistemi sağlamak
Daha tutarlı bir kalite kontrol sağlamak
Çıktı miktarını artırmak
İnsana göre daha fazla yük kaldırma kabiliyeti
İnsana göre daha çabuk sonuca ulaşma kabiliyeti
Usandırıcı ve tekrarlayıcı işlerde yeterlilik
Tehlikeli ortamlarda çalışabilme kabiliyeti
İnsan hatalarını elimine etme
Kalite kontrol hatalarını minimuma indirme
Kendini hızla amorti etme
Yüksek hareket esnekliği
Yüksek kar eldesi
x Düşünemez
x Vision System, ile yalnızca kendisine öğretilen cisimleri görebilir
x Programlanmadan çalışmaz
x Kendisine öğretilenleri yapabildiğinden hareketleri kısıtlıdır
x Yüksek yatırım maliyeti
x Boşa geçen bakım ve onarım zamanları
4.1. Robot Eksenlerine Göre Sınıflandırma
Manipülatörün kendi ekseni veya serbestlik derecesi diye tanımlanan değişik hareketleri
vardır. Eğer bir manipülatör kendi ekseni etrafında dönüyorsa, bu robota “tek eksenli
robot” denir. Eğer manipülatör yukarı ve aşağı doğru hareket ediyorsa, bu robota
“çift eksenli robot” denir Kendi ekseni etrafında dönen ve yukarı aşağı hareket eden
manipülatör, yatay eksende ileri–geri hareketde edebilir.Bu robota “üç eksenli robot denir.
Endüstriyel robotlar en az üç eksene sahiptirler.
4.1.2. Çalışma Alanı
Robot kolunun yetişebileceği toplam alana, çalışma alanı denir.
Şekil’de mafsallı bir robotun çalışma alanı ile bir insan kolunun çalışma
alanı arasındaki benzerlik görülmektedir.
4.1.3. Koordinat Sistemlerine Göre Robotların Sınıflandırılması
Bu sistemde bütün robot hareketleri; birbirlerine karşı dik açılı şekilde olur(Şekil 2).
Bu konfigürasyon en kısıtlı hareket serbestine sahip robot tasarım şeklidir.Hareketli
kısımlar X, Y ve Z kartezyen koordinat sistemi eksenlerine paralel hareket ederler.
Robot, üç boyutlu dikdörtgen prizması hacmi içindeki noktalara kolunu hareket ettirebilir
Eğer bir robot herhangi bir iş yaparken kolu dairesel hareketli bağlamlarla
oluşturuyorsa,bu tip robotlara Döner koordinat sistemli robotlar denir.
Robot kolunun bağlantıları gövde üzerine, etrafında dönecek şekilde monte
edilmiştir ve dayanak noktaları birbirine benzeyen iki ayrı bölümü taşır.Dönen parçalar
yatay ve dikey monte edilebilir. (Şekil 9).
Kartezyen robotlar,
Mafsallı robotlar
Scara robotlar.
4.2.1. Kartezyen Robotlar
Kartezyen koordinat sisteminde bütün robot hareketleri birbirine 90°’lik açıyla hareket
eder. Bu nedenle kartezyen robotlar dikdörtgenimsi bir biçimdedir. Günlük hayatımızda
sağa sola, aşağı yukarı vb. hareketlerimiz, kartezyen koordinat hareketlerdir
Şekil 16’de Scara tipi bir robota ait şematik çizim verilmiştir. Bu robotta üç genel
özellik bulunmaktadır
3. Browne et al.1998 Browne, I.W.A., et al. 1998 MNRAS 293, 257 Interferometer
8. http://www.makinateknik.org/robotic
9.http://www.robbot.org/default.aspx?pid=4500
turgutgokan@hotmail.com
turgutgokan@hotmail.com