Professional Documents
Culture Documents
Báo Cáo Bài Tập Lớn Cuối Kỳ
Báo Cáo Bài Tập Lớn Cuối Kỳ
tỉ lệ hồi lưu R P
• Nhiễu : F,
4. Sách lược điều khiển
• Sử dụng sách lược điều khiển phi
tập trung
• Định nghĩa: Hệ thống điều khiển
bao gồm nhiều bộ điều khiển
phản hồi độc lập, mỗi bộ liên kết
một tập con (không chia sẻ) các
biến đầu ra (đo được) và giá trị
đặt với một tập con các biến điều
khiển.
4.Sách lược điều khiển
• Bộ đo áp suất sẽ phản hồi về bộ điều
khiển để mở van coolant
• Bộ đo nhiệt độ sẽ phản hồi về bộ điều
khiển để mở van FCV-1
• Bộ đo mức sẽ phản hồi về bộ điều khiển
để mở van FCV-2
• Bộ đo nhiệt độ sẽ phản hồi về bộ điều
khiển để mở van FCV-4
• Bộ đo mức sẽ phản hồi về bộ điều khiển
để điều khiển mở van FCV-3
4. Sách lược điều khiển
• Ưu điểm:
+ Phương pháp truyền thống trong công nghiệp
+ Dễ theo dõi
+ Dễ chỉnh định các tham số điều khiển mà không cần mô hình quá trình chính xác
+ Độ tin cậy cao
• Nhược điểm:
+Thiết kế sách lược điều khiển phức tạp
+Chất lượng thấp, không phải bao giờ cũng thực hiện được
Phần 2: Thực hiện yêu cầu
đối với phần hình chữ nhật
màu đỏ
1. Mô hình hóa đối tượng
• Các tham số quá trình giả định : giả sử van
FCV-2 luôn mở, nhiệt độ của tháp cần
được điều khiển khoảng 150 , nhiệt độ của
dòng hồi lưu khoảng 30
• Đối tượng của chúng ta là hệ thống điều
khiển nhiệt độ. Để đơn giản hóa mô hình
hóa đối tượng, nhóm chúng em quy về mô
hình như hình bên
Với F là lưu lượng dung dịch bốc hơi , T là
nhiệt độ phần chưng luyện của tháp chưng
Từ mô hình như hình bên ta suy ra được
phương trình :
2. Lựa chọn thiết bị
• Với
nhiệt độ cao, môi trường làm việc phải chịu nhiều tác động môi trường nên
phải chọn thiết bị có độ bền cao, ổn định cũng như độ chính xác phải được đảm
bảo.
a. Lựa chọn thiết bị đo lường
- Lựa chọn cảm biến nhiệt độ Pt100 do:
- Dải đo của Pt100 :-80 đến 600
- Sai số : 0,15
- Chịu được điều kiện của môi trường
- Hoạt động ổn định
- Giá thành rẻ, dễ tiếp cận
2. Lựa chọn thiết bị
b. Lựa chọn cơ cấu chấp hành
- Chọn van đóng an toàn : Van bướm Inox điều
khiển khí nén roăng teflon
- Do van chịu được nhiệt độ cao, chịu được môi
trường có tính ăn mòn cao, hoạt động ổn định.
- Cấu tạo : bộ điều khiển khí nén, thân van bướm
- Nguyên lí hoạt động của van : lúc cấp khí nén vào
bộ điều khiển khí nén, nó sẽ chịu trách nhiệm
chuyển hóa nguồn khí nén này thành động năng
làm cho trục van nối với bộ điều khiển chuyển
động giúp thực hiện thao tác đóng mở
2. Lựa chọn thiết bị
• Lựa chọn bộ điều khiển PID do:
- Giảm sai số xác lập đến mức tối thiểu nhất
- Hạn chế độ dao động
- Giảm thời gian xác lập và độ vọt lố.
3. Thiết kế mạch vòng điều khiển đối tượng
a. Thiết kế lưu đồ PID
3.Thiết kế mạch vòng điều khiển đối tượng
Từ lưu đồ PID ta có thể đưa ra mô hình bộ điều khiển như sau :
Trong đó
3. Thiết kế mạch vòng điều khiển
=)
•Đặt
các giả thuyết
- Hàm truyền đối tượng có dạng khâu quán tính bậc nhất có trễ :
Bộ điều khiển
Với
3. Thiết kế mạch vòng điều khiển
• Nâng cao chất lượng điều khiển sử dụng bộ điều khiển nội IMC
• G(s)=
• Xấp xỉ về mô hình SOPDT theo “luật chia đôi”:
• Chọn Tc= 3,71 ta có:
• Ta có bảng sau :
Phương pháp
IMC 8,4 41,5 8,3
4. Mô phỏng
a. Theo Ziegler-Nichols 2 :
Sơ đồ Simulink:
4. Mô phỏng
• Kết quả mô phỏng: với giá trị đặt là 150, nhiễu là 30 , stoptime= 1000
4. Mô phỏng
b. sử dụng bộ điều khiển nội IMC
Sơ đồ Simulink :
4. Mô phỏng
• Kết quả mô phỏng :
5. Đánh giá, kết luận
• Bảng đánh giá kết quả :
Nhận xét :Kết quả điều khiển của các bộ điều khiển PI, PID khá tốt, tuy nhiên thời gian
đáp ứng còn lâu, kết quả của bộ điều khiển nội IMC là tốt nhất, thời gian đáp ứng nhanh,
độ vọt lố thấp
Tài liệu tham khảo
• Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình – Hoàng Minh Sơn, NXB Bách
Khoa Hà Nội , 2009
• Bài giảng kỹ thuật cảm biến – Hoàng Sĩ Hồng
• Lí thuyết điều khiển tuyến tính – Nguyễn Doãn Phước, NXB Khoa
Học Và Kỹ Thuật
• Comparative study of Fuzzy and IMC based controllers for heat
exchanger system-Shweta Khanvilkar; Sharad P. Jadhav; Vishwesh
Vyawahare; Vivek Kadam
• Luận án tiến sĩ : điều khiển tối ưu quá trình đa biến trong công nghiệp
lọc hóa dầu – Phạm Thị Thanh Loan
Thank you!