Mechatronics System Design 1 Introduction

1. Mục tiêu thiết kế :

Thiết kế cửa Tự động dạng trượt

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 2 Introduction

2. Khái niệm của cửa tự động :

Cửa tự động là một loại cửa dùng để đóng mở được tích hợp thêm
các thiết bị để nó có thể tự động đóng, cửa tự động mở khi các thiết
bị cảm biến được kích hoạt thông qua remote, máy vân tay thẻ từ
hay các thiết bị điều khiển thông minh khác. Cửa sẽ tự động mở ra
hoặc đóng lại khi thiết bị điều khiển nhận được một tín hiệu kích
hoạt bởi các cảm biến và điều khiển các bánh xe có động cơ hoạt
động giúp cửa mở ra, khi bộ phận cám biến không phát hiện ai trong
khu vực hoạt động, cánh cửa bắt đầu đóng sau một khoảng thời gian.

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 3 Introduction

3 . Cấu trúc cơ khí

3.1 Phân loại các loại cửa trượt tự động có trên thị trường
hiện nay
- Automatic Single Sliding Door
- Automatic Bi-Parting Sliding Door
- Automatic Telescopic Sliding Door

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 4 Introduction

3 . Cấu trúc cơ khí

3.2 Cửa trượt tự động MRD-100 Hàn Quốc

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 5 Introduction

3.2.1 Thông số của MRD-100

Kiểu Cửa đơn 2 cánh
Model MR-100D
Trọng lượng cánh tối đa 70×2=140 kg
Chiều rộng cánh tối đa 400 – 1200 mm
Ray trượt đi kèm 2.4m
Công suất motor DC 90W GEARED MOTOR
Phương thức chuyển động Dây Curoa
Phương thức kiểm soát Vi xử lí trung tâm
Tốc độ đóng mở 200 – 600 mm/sec
Chống sốc điện 10MΩ hoặc lớn hơn trong trường hợp
Kiểm tra chống sốc DC500V
Độ bền điện môi Chịu được điện áp 1500V trong 1 phút
Lực đóng mở bằng tay 3.5kg
Nguồn điện AC 220V( 50 – 60Hz) +/-15%
Nhiệt độ môi trường

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 6 Introduction

3.2.2. Sơ đồ nguyên lý
Cửa trượt tự động MRD-100 Hàn Quốc ( Single Sliding
Door )

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 7 Introduction

3.3.1 Cửa trượt tự động RS3101 của RETSUN Industry

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 8 Introduction

3.3.2 Thông số của RS3101

Product Name Automatic door operator
P/N RS3101
Capacity 65kg*2panels
Door panel Double
Door width DW = 750mm-1900mm
Power Input AC90v-250v, 50-60Hz
Power Output DC24V – DC12V
Full Speed 100 – 500mm/s (adjustable)
Creep Speed 30-100mm/s (adjustable)
Hold-open time 0-9s (adjustable)
Hold-Close Force 70N<F<250N
Pushing Force <55n for double panel
Power consumption 55W
Working condition
HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 9 Introduction

3.3.2. Sơ đồ nguyên lý
Cửa trượt tự động RS3101 ( Bi-parting Sliding Door)

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 10 Introduction

3.4.1 Automatic Telescopic Sliding Door của Cartely

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 11 Introduction

3.4.2 Thông số Automatic Telescopic Sliding Door của

Cartely Trung Quốc
Door type Double door
Door weight Max 6*600KG
Clear passenger width DW=650 - 6000mm
Installation type Surface mounting
Power Voltage and Frequency AC80V – 250V, 50-60Hz
Opening speed 100 – 500mm/s (Adjustable)
Closing speed 100 – 500mm/s (Adjustable)
Slow Speed 30 - 100mm/s (Adjustable)
Opening time 0 - 9s (Adjustable)
Close Force 200N
Manual Force <100N
Power consumption <150W
Noise ≤50db
Operating temperature
HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 12 Introduction

3.4.3 Sơ đồ nguyên lý
Automatic Telescopic Sliding Door

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 13 Introduction

4.Cấu trúc điều khiển

4.1 Các dạng điều khiển được dùng trong cửa tự động

Điều khiển vòng hở : Khi cảm biến phát hiện người tiến
đến gần, vi điều khiển ra lệnh cho motor quay để đóng mở
cửa .
Điều khiển vòng kín :
Sau khi mở cửa , cảm biến phát hiện có người đã ra khỏi
không gian hoạt động, vi điều khiển ra lệnh cho motor quay
ngược lại để đóng
Điều khiển vòng hở trong quá trình đóng : Khi cửa đang
đóng mà cảm biến phát hiện có vật thể trong tầm hoạt
động vi điều khiển ra lệnh cho motor quay ngược lại để mở
cửa.

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 14 Introduction

4.2 Cấu trúc điều khiển

4.2.1 Cấu trúc điều khiển sử dụng Vi điều khiển

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 15 Introduction

4.2 Cấu trúc điều khiển

4.2.3 Cấu trúc điều khiển sử dụng PLC

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 16 Introduction

5. Cảm biến được sử dụng cho cửa trượt tự động

5.1 Cảm biến an toàn
Giúp cửa không đóng khi có người đứng vào vùng trượt .
Có 2 loại :
- Cảm biến an toàn loại phản xạ
Cảm biến loại thu phát bao gồm 01 đầu phát tia hồng ngoại và
01 đầu thu. Nếu đầu thu không nhận được tia thì nó sẽ hiểu là
đang có vật cản chắn giữa, nó sẽ phát tín hiệu điều khiển về bộ
xử lý
- Cảm biến an toàn loại thu phát
Loại phản xạ bao gồm 01 đèn phát tia hồng ngoại gắn liền với
thiết bị thu và bộ vi xử lý, 01 gương phản xạ tia hồng ngoại. Nếu
đèn phát ra tia mà bộ phận thu có nhận được sóng phản xạ thì
không có vật cản, còn nếu không thu được tia hồng ngoại phản
xạ lại thì đang có vật cản ở giữa thiết bị và gương.

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 17 Introduction

5.2 Cảm biến hồng ngoại.

Cảm biến hồng ngoại sử dụng công nghệ hồng ngoại để mở cửa tự động.
Các cảm biến hồng ngoại có thể phát hiện sự thay đổi nhiệt độ. Khi cảm
biến phát hiện ra một nhiệt độ ấm hơn, đại diện cho con người, nó sẽ
kích hoạt cơ chế mở và đóng của cửa. Cảm biến hồng ngoại thường được
sử dụng như trong cảm biến ban đầu trong hệ thống cửa tự động.

5.3 Cảm biến chuyển động

Cảm biến chuyển động không sử dụng công nghệ hồng ngoại sử
dụng sóng siêu âm hoặc vi sóng thay vào đó. Giống như con dơi,
các cảm biến tạo ra các xung sóng siêu âm hoặc năng lượng vi
sóng để đánh giá nếu có một vật nào đó đang bị cản trở. Nếu có
một vật cản trở, các sóng siêu âm và vi sóng sẽ bật lên khỏi vật
thể. Các máy dò chuyển động sử dụng thời gian để sóng siêu âm
hoặc vi sóng quay trở lại để xác định xem có vật nào cản trở hay
không.
HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 18 Introduction

6.Lưu đồ giải thuật điều khiển của cửa trượt tự

động
6.1 Lưu đồ giải thuật sử dụng Vi điều khiển cho chế độ
tự động

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 19 Introduction

6.Lưu đồ giải thuật điều khiển của cửa trượt tự động

6.2 Lưu đồ giải thuật sử dụng PLC cho 2 chế độ điều
khiển bằng tay và chế độ điều khiển tự động

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 20 Introduction

7 . Bài toán cụ thể

- Thiết kế cửa Tự động đôi dạng trượt có kích thước chiều
rộng cánh 500 mm
- Khối lượng cánh 10x2 = 20 kg
- Tốc độ đóng mở cửa 200 – 600 mm/sec , có thể điều chỉnh.
- Yêu cầu an toàn theo Tiêu chuẩn Châu Âu EN16005

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 21 Introduction

8. Phương án triển khai

8.1 Cấu trúc cơ khí
Phương án 2: Cửa trượt đôi.

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 22 Introduction

8. Phương án triển khai

Đặc điểm
- Phù hợp cho không gian rộng và cần một không gian rộng
để lắp đặt
- Chiếm ít không gian khi mở
- Ứng dụng trong các trung tâm thương mại, siêu thị

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 23 Introduction

8. Phương án triển khai

8.1 Cấu trúc cơ khí
Phương án 3: Cửa trượt xếp lớp

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 24 Introduction

8. Phương án triển khai

Đặc điểm
- Kết cấu phức tạp
- Lắp đặt khó
- Ưu điểm có độ mở rộng lớn nhưng khoảng không lắp đặt
hạn chế

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 25 Introduction

8. Phương án triển khai

So sánh 2 PA từ catalogue cửa SONHA Auto

  Cửa trượt tự động Cửa trượt tự động

đôi xếp lớp
Trọng lượng cánh 100kg x2 200kg x 2
tối đa
Chiều rộng cánh 500~2000mm 500mm ~ 3000mm
Chiều rộng không 1000mm ~ 4000mm > 4000mm
gian hoạt
động phù hợp
Lực đóng mở bằng 3.5kg 3 kg
tay
Vận tốc cửa lúc 600 mm /sec 650 mm /sec
khởi động

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 26 Introduction

8.2 Motor
PA1:
Sử dụng động cơ giảm tốc để chịu tải cho cánh cửa , sử
dụng loại không chổi than để kiếm soát tốc độ tốt hơn , nguồn
cấp cho động cơ là nguồn DC để giảm tiếng ồn dễ điều khiển
tốc độ động cơ(DC 90W BRUSHLESS GEARED MOTOR)

PA2:
Sử dụng động cơ DC-24V và được giảm tốc nhờ bộ truyền
động trục vít, bánh vít. Nhưng có nhược điểm hơn so với
Brushless Motor. Vì Brushless Motor không cần phải bảo
dưỡng để thay chổi than.

8.3 Phương thức chuyển động

Để tránh cửa bị trượt trong lúc hoạt động dùng dây Curoa
Timing Belt ( Dây đai răng ).
HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 27 Introduction

8.5 Cảm biến

8.5.1 Cảm biến hồng ngoại
Lựa chọn cảm biến hồng ngoại lắp ngang cửa giúp cửa
không đóng khi có người đứng vào vùng trượt cửa cánh.

8.5.2 Radar phát hiện chuyển động

Để kích hoạt đóng mở ở khi phát hiện người tiếp cận dùng
2 radar phát hiện chuyển động lắp phía trong và ngoài

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 28 Introduction

8.6 Điện – Điều khiển

Phương án 1 : Sơ đồ điện sử dụng VĐK

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 29 Introduction

8.6 Điện – Điều khiển

Phương án 2 : Sơ đồ điện sử dụng PLC

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 30 Introduction

8.6 Điện – Điều khiển

Phương án 1 : Cấu trúc điều khiển sử dụng VĐK

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 31 Introduction

8.6 Điện – Điều khiển

Phương án 2 : Cấu trúc điều khiển sử dụng PLC

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 32 Introduction

8.7 Lưu đồ giải thuật

PA1: Chế độ tự động hoàn toàn

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 33 Introduction

8.7 Lưu đồ giải thuật

PA2: Chế độ tự động và có điều khiển bằng tay

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 34 Introduction

9 Thiết kế cơ khí
9.1 Sơ đồ nguyên lí
Sử dụng sơ đồ nguyên lí cửa trượt đơn 2 cánh để đơn giản,
dễ thực hiện và có tính khả thi

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 35 Introduction

9.3 Sơ đồ phân bố các chi tiết

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 36 Introduction

9 Thiết kế cơ khí
9.2 Lựa chọn motor
Sử dụng động cơ giảm tốc để chịu tải cho cánh cửa , sử dụng
loại không chổi than để kiếm soát tốc độ tốt hơn , nguồn cấp
cho động cơ là nguồn DC để giảm tiếng ồn dễ điều khiển tốc
độ động cơ(DC BRUSHLESS GEARED MOTOR)

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 37 Introduction

9 Thiết kế cơ khí
9.2 Sơ đồ động học

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 38 Introduction

9 Thiết kế cơ khí
9.3 Tính toán số vòng quay cần thiết động cơ

Trong đó:

=>

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 39 Introduction

9 Thiết kế cơ khí
9.4 Tính toán công suất động cơ
9.4.1 Tính toán công suất cần cấp để cụm bánh xe con lăn
di chuyển cửa trượt

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 40 Introduction

 9.4.1
Tính toán công suất cần cấp để cụm bánh xe con lăn
di chuyển cửa trượt ( )

Trong đó :

Cho

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 41 Introduction

 9Thiết kế cơ khí
9.4 Tính toán công suất động cơ
9.4.3 Tính toán công suất cần cấp để di chuyển cửa trượt
khi có gia tốc a ( )
 
Có
(

Trong đó S =1000mm là hành trình di chuyển của cửa trượt

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 42 Introduction

 9Thiết kế cơ khí
9.4 Tính toán công suất động cơ
9.4.2 Tính toán công suất cần cấp để thắng lực cản của
dây đai ( )

Trong đó

Và
Ta có:

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 43 Introduction

 9Thiết kế cơ khí
9.4 Tính toán công suất động cơ
9.4.4 Tính toán công suất cần thiết của động cơ

= > Lựa chọn động cơ DC có công suất 100 W

Thông số động cơ:
Loại Brushless Gear Motor
Hãng VEZE
Chứng nhận CE
Xuất xứ Trung Quốc
Nguồn cấp 24V DC
Power 100 W
Tốc độ không tải 3000 rpm
Nhiệt độ hoạt động
Insulation resistance >100MΩ
Tuổi thọ 4000 giờ
HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 44 Introduction

9 Thiết kế cơ khí
9.5 Lựa chọn thông số motor
9.5.2 Kết cấu motor

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 45 Introduction

9 Thiết kế cơ khí
9.5 Lựa chọn thông số motor
9.5.2 Kết cấu motor

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 46 Introduction

9 Thiết kế cơ khí
9.3 Lựa chọn vật liệu

stt Chi tiết Vật liệu Lý do sử dụng PP gia công

1 Khung cơ cấu Thép Tính linh hoạt Cắt, uốn, hàn

tấm

2 Pulley Nhôm Nhẹ Cưa, tiện, ép thuỷ lực

3 Đồ gá cửa(Wheel Thép Có độ bền Cưa, tiện , ép thuỷ lực

  Assembly )

3 Khung cửa Nhôm Bền, linh hoạt Cắt, uốn, hàn

5 Sliding Panel Kính Có tính thẩm mỹ Máy cắt kính

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 47 Introduction

9 Thiết kế cơ khí
9.4 Kết cấu 3d

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 48 Introduction

9 Thiết kế cơ khí
9.4 Bản vẽ 2d

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 49 Introduction

9 Thiết kế cơ khí
9.4 Bản vẽ 2d

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 50 Introduction

9 Thiết kế cơ khí
9.4 Bản vẽ 2d

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 51 Introduction

10 Thiết kế điện – điều khiển

10.1 Lựa chọn sơ đồ mạch điện

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 52 Introduction

10 Thiết kế điện – điều khiển

10.2 Lựa chọn cấu trúc điều khiển phù hợp

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 53 Introduction

10 Thiết kế điện – điều khiển

10.3 Lựa chọn các cảm biến
10.3.1 Cảm biến hồng ngoại
Lựa chọn cảm biến hồng ngoại PT01 lắp ngang cửa , kích
hoạt cửa quay lại khi có người đứng trong vùng hoạt động
đảm bảo an toàn theo tiêu chuẩn EN16005
Thông số:
Model PT01
Bước sóng 950nm hồng ngoại gần
Khoảng cách kích hoạt hiệu quả 10m
Nguồn cung cấp DC 12V
Công suất tiếp điểm Relay 24V/1A
Nhiệt độ hoạt động
Khoảng cách làm việc 10m Max
Tiêu thụ hiện tại Stanby 37mA/Active 48mA

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 54 Introduction

10 Thiết kế điện – điều khiển

10.3 Lựa chọn các cảm biến
10.3.2 Radar phát hiện chuyển động
Bố trí ở giữa biên dạng ray trượt để kích hoạt cửa hoạt động
khi có người tiếp cận từ phía trước, với khoảng cách kích
hoạt 3,5m phù hợp với tiêu chuẩn an toàn EN16005
Thông số:
Model DWM-2p
Tần số hoạt động 24,125Ghz
Khoảng cách kích hoạt 3.5m
Nguồn cung cấp DC 12V
Công suất tiếp điểm Relay 50V/100mA
Nhiệt độ hoạt động
Kích thước 145x50x30mm
HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 55 Introduction

10 Thiết kế điện – điều khiển

10.3 Lựa chọn các cảm biến
10.3.2 Vị trí lắp

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 56 Introduction

10 Thiết kế điện – điều khiển

10.4 Lựa chọn nguồn
Sử dụng bộ chuyển nguồn 12V-150W XH-M350 để cấp nguồn
cho hệ thống
.
Điện áp hoạt động 12VDC

Dòng tải tối đa 12A

Công suất tối đa 150W

Kích thước 54x28,6mm

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 57 Introduction

10 Thiết kế điện – điều khiển

10.5 Lựa chọn VĐK
Sử dụng VĐK Arduino ATMEGA328P-PJ để đơn giản cho việc
lập trình
.

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 58 Introduction

10 Thiết kế điện – điều khiển

10.5 Lựa chọn mạch driver
Sử dụng driver L298 để điều khiển động cơ DC
.
IC chính L298
Điện áp ngõ vào 5~30VDC
Công suất tối đa  
Dòng tối đa 2A
Mức điện áp locgic Low -0,3V~1,5V
High 2,4C~Vss
Kích thước 43x43x27mm

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien
Mechatronics System Design 59 Introduction

11 Lập trình:
Lưu đồ giải thuật

HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Nguyen Tan Tien