MOBILE ROBOT

(AKTUATOR)
JENIS DAN APLIKASI
AKTUATOR MOBILE
ROBOT
Jenis aktuator
Secara umum aktuator Dikelompokkan atas :

 Aktuator Elektro Mekanik

 Aktuator Fluida
 Aktuator Mekanik
Aktuator Elektro Mekanik

Aktuator Elektro Mekanik adalah komponen

yang bekerja dengan prinsip medan
magnet,yang mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik
 Aktuator fluida

Atuator fluida adalah komponen yang

melakukan aksi atau meneruskan daya dari
pompa untuk melakukan kerja.
Aktuator mekanik
Aktuator mekanik tidak banyak mengubah
atau mengkonversikan energi.Karena
aktuator ini terbuat dengan material
aktif,sehingga aktuator jenis ini akan kontak
langsung dengan sistem
 AKTUATOR
ELEKTRO MEKANIK
 PRINSIP KERJA
 KARAKTERISTIK

 APLIKASI DI INDUSTRI
PRINSIP KERJA

 Prinsip dasar pengoperasian aktuator

mekatronika yaitu ketika arus listrik
dilewatkan melalui sebuah kawat dalam
rangkaian tertutup yg ditempatkan dalam
sebuah medan magnet, maka disitu akan
timbul gaya gerak magnet ( ggm ) yg akan
mengakibatkan terjadinya suatu gerakan
berputar dan gerakan tersebut akan
ditransmisikan ke poros, untuk membuat
bagian mekanik bekerja
KARAKTERISTIK

 Berat aktuator tersebut lebih tinggi

dibandingkan dengan aktuator yang lain, tapi
aktuator ini sangat fleksibel dalam
operasinya.
 Beberapa aktuator berputar pada kecepatan
konstan
 Jika beban meningkat maka akan mengalami
penurunan kecepatan yang relatif kecil
 Aktuator ini dirancang untuk memberikan
torsi awal yang tinggi seperti di crane dan
lift.
APLIKASI DI INDUSTRI

 Aktuator elektro mekanik ini telah menjadi

pilihan prioritas utama untuk sudut serta
gerakan linier. Aktuator ini menyediakan
gerakan linier melalui komponen mekanis
tambahan seperti bantalan, roda gigi,
katrol,dan lain - lain. Area aplikasi
industrinya yaitu termasuk robotika,
peralatan mesin, pabrik kertas, aplikasi
otomotif, kompresor udara lift, dan
konveyor.
SISTEM KONTROL PNEUMATIK
Apa Itu Pneumatik ?
 Istilah umum yang terkait dengan mekanika
udara
 Berasal dari kata pneumatikos yang artinya
sesuatu yang berasal dari angin
 Dalam kaitannya dengan bidang kontrol,
pemakaian sistem pneumatik sampai saat ini
dapat dijumpai pada berbagai industri:
pertambangan, perkeretaapian, konstruksi,
Manufacturing, robot dll
Mengapa Pneumatik
 Jumlah udara berlimpah
 Transfer udara relative mudah dilakukan
 Dapat disimpan
 Tidak sensitive terhadap suhu
 Tahan ledakan
 Kebersihan
 Kesederhanaan konstruksi
 Kecepatan
 keamanan
Beberapa elemen dalam sistem
Pneumatik
Beberapa elemen dalam sistem
Pneumatik
 Compressor:
Pemampat udara
Beberapa elemen dalam sistem
Pneumatik (cont.)
 Penggerak Contoh silinder double acting
Pneumatik:
Memberikan gaya
gerak dengan
pemberian tekanan
udara
Beberapa elemen dalam sistem
Pneumatik (cont.)
 Solenoid Valve
(tunggal) Contoh direction valve
 Prinsip kerja
Mengarahkan aliran
udara bertekanan

Prinsip kerja:
Beberapa elemen dalam sistem
Pneumatik (cont.)
 Regulators Control
Pressure :membatasi
tekanan udara pada
sistem pneumatis
PRINSIP KERJA SISTEM
PNEUMATIK
compressor
solenoid valve

cylinder

reservoir tank
Lebih lanjut dengan Penggerak
 Single Acting:

 Double Acting single

ended:

 Double Acting double

ended:

 Spring Return:
Lebih lanjut dengan Direction
Valve
Simbol
Lebih lanjut dengan Direction
Valve
Metode-metode penggerak valve
Metode-metode penggerak
valve
2/2 way valve
3/3 way valve
Contoh Aplikasi Sistem Kontrol
Valve (cont.)
KONSEP HIDROLIK
dan penggunaan tekanan pada fluida
Sifat penting tekanan pada
fluida

 Fluida akan meneruskan tekanan ke

semua bagian , dengan mengabaikan
bentuk wadahnya
 Sebuah gaya dapat diterapkan dapat
diterapkan kapan saja di inginkan
 Gaya dapat berlipat bergantung luas
area kontak dari piston yang di
pergunakan untuk menekan air
Prinsip kerja penggerak Hidrolik
 Prinsip kerja hampir sama dengan
sistem penggerak pneumatik tetapi
tekanan ditransmisikan melalui cairan
 Gaya dimungkinkan bekerja diseluruh
cairan
 Sistem hidrolik menggunakan master
pinston dan slave piston
 Gaya kecil digunakan untuk
menghasilkan gaya yang besar
KOMPONEN DASAR SISTEM
PENGGERAK HIDROLIK
 Hidrolik accumulator
 Silinder hidrolik
 Hidrolik flow control
 Motor Hidrolik
 Hidrolik power unit
 Pompa hidrolik
 Regulator tekanan hidrolik
 Rodless hidrolik silinder
 Vacuum pressure regulator
 Kelebihan dari sistem hidrolik adalah:
Memiliki tekanan kerja yang relatif lebih besar
daripada sistem pneumatik, sehingga cocok untuk
pekerjaan-pekerjaan berat

 Kekurangan dari sistem hidrolik adalah:

Fluida dari sirkuit yang tercemar oleh kotoran akan
menyebabkan peralatan hidrolik menjadi lemah dan
cepat rusak
Konstruksinya yang rumit dengan biaya yang mahal,
serta kesulitan dalam pemeliharaan dan operasi
Fluida kerja tidak dapat bertahan pada temperatur
operasi yang lebih tinggi
 Perbedaan antara sistem hidrolik dan
pneumatik adalah sebagai berikut:
 Pada fluida kerja, sistem hidrolik menggunakan
fluida cair bertekanan sedangkan pada pneumatik
menggunakan fluida gas bertekanan
 Sistem pneumatik umumnya menggunakan tekanan 4
– 7 kgf/cm2 dan menghasilkan output yang lebih
kecil daripada sirkuit hidrolik, sehingga cocok untuk
pekerjaan ringan
 Sifat compressibility (mampu tekan) dari sirkuit
hidrolik lebih besar daripada sirkuit pneumatik
 Udara bertekanan memiliki resistansi (tahanan) kecil
terhadap aliran dan dapat dijalankan dengan lebih tepat
daripada tenaga hidrolik
 Sistem hidrolik sensitif terhadap kebocoran minyak, api dan
kontaminasi. Sedangkan udara bertekanan tidak mempunyai
masalah seperti itu jika sirkuitnya dirancang dengan baik
 Udara bertekanan dihasilkan oleh kompresor yang umumnya
dimiliki oleh pabrik, tetapi sistem hidrolik membutuhkan
pompa
 Batas temperatur yang mampu diterima oleh peralatan
hidrolik 60 – 70°C, sedangkan untuk pneumatik dapat
dijalankan hingga 180°C
PIEZOELEKTRIK
Pengertian Piezoelektrik
 Piezoelektrik adalah kemampuan dari
suatu benda untuk menghasilkan potensial
listrik sebagai response terhadap tekanan
mekanik yang diberikan.
 Suatu alat yang menggunakan prinsip dari
piezoelectric, yaitu :

Pergeserannya mempunyai akurasi yang sangat

tinggi.

Respon yang lebih cepat dari pada jenis aktuator

lain.

tidak membutuhkan coil, maka alat ini dapat

dibuat sekecil mungkin.
Efek piezoelektrik adalah suatu efek yang
reversible, dimana terdapat efek
piezoelektrik langsung (direct piezoelectric
effect) dan efek piezoelektrik balikan
(converse piezoelectric effect). Efek
piezoelektrik langsung adalah produksi
potensial listrik akibat adanya tekanan
mekanik.
 Sedangkan efek piezoelektrik balikan
adalah produksi tekanan akibat pemberian
tegangan listrik, contohnya adalah kristal
lead zirconate titanate yang akan mengalami
perubahan dimensi sampai maksimal 0.1 %
jika diberi tegangan listrik.
motor piezoelektrik
Disebut juga motor listrik.
Ada dua jenis motor, yaitu motor DC dan motor
stepper.
Ciri khasnya adalah kecepatan,sifat mudah diatur dari
torsi kecil sampai sedang,menghasilkan gerakan rotasi.

Keunggulan motor piezoelektrik :

Mudah dalam pengontrolan
Berkecepatan tinggi 1000-10000rpm
Banyak macamnya
Akurasi tinggi
Torsi ideal untuk pergerakan
Efisiensi tinggi
Aktuator piezoelektrik mempunyai fitur utama yaitu
pergeseran yang sangat presisi. Kelemahan aktuator ini
adalah tegangan penggerak yang cukup tinggi (ratusan volt).
Namun dengan adanya teknologi nano telah dapat dibuat
aktuator dengan tegangan penggerak tidak lebih dari 5 volts.
Aktuator piezoelektrik mengalami kemajuan yang pesat
dalam aplikasinya dari industri permesinan ke arah alat-alat
elektronik praktis seperti kamera digital dan telepon seluler.