TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

THIẾT KẾ ĐIỂU KHIỂN ĐIỆN TỬ

CÔNG
Đề bài SUẤT
: Thiết kế mạch vòng điều chỉnh cho bộ biến đổi Buck-Boost theo chế độ điện áp

Sinh viên thực hiện: Nhóm 12

Hoàng Khánh Duy MSSV:20173805
Vũ Ngọc Lãm MSSV:20174009

1
 Các nội dung chính

I. Yêu cầu thiết kế

II. Mô hình hóa bộ biến đổi

III. Thiết kế bộ điều khiển

IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và nhận xét

2
 I. Yêu cầu thiết kế

1. Đề bài : Thiết kế mạch vòng điều chỉnh cho bộ biến đổi Buck-Boost theo chế độ điện áp
+ Nội dung thiết kế: Mô Hình hóa, Cấu trúc điều khiển và cách thức tính toán
bộ điều chỉnh (bộ bù).
+ Mô phỏng cấu trúc điều khiển:
* Tải thay đổi
* Nguồn thay đổi ±10%
* Nhận xét kết quả mô phỏng

3
 I. Yêu cầu thiết kế

2. Sơ đồ cấu trúc điều khiển trực tiếp cho bộ biến đổi Buck-Boost theo nguyên
lý điều khiển điện áp

U ∗o Voltage d Buck-Boost Uo
PWM
Controller Converter

Hình 1. Sơ đồ cấu trúc điều khiển

4
 II. Mô hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost

1. Sơ đồ mạch lực bộ biến đổi Buck-Boost

Hình 2. Mạch lực bộ biến đổi Buck-Boost

 Sử dụng phương pháp không gian trạng thái trung bình để mô Hình hóa bộ biến đổi.

5
 II. Mô hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost

2. Mô Hình hóa bộ biến đổi bằng phương pháp không gian trạng thái trung bình

Hình 3. Mạch lực bộ biến đổi Buck-Boost, trạng thái V dẫn D khóa

¿
Trạng thái 1: V dẫn, D khóa
Phương trình Kirchoff mô tả mạch điện:

6
 II. Mô hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost

2. Mô Hình hóa bộ biến đổi bằng phương pháp không gian trạng thái trung bình

Hình 4. Mạch lực bộ biến đổi Buck-Boost, trạng thái V khóa D dẫn

¿
Trạng thái 2: V khóa, D dẫn
Phương trình Kirchoff mô tả mạch điện:

7
 II. Mô hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost

2. Mô Hình hóa bộ biến đổi bằng phương pháp không gian trạng thái trung bình
 Với sự tham gia của hệ số điều chế d, ta có mô Hình trung bình:

{
di L
L = d u¿ − ( 1 − d ) uC
dt (2.3 )
d uC 1
C =( 1 − d ) i L − u
dt R C

 Điểm làm việc(điểm cân bằng) của mô Hình :

{ {
D
d u ¿ − ( 1− d ) uC =0 UC=
1−D
U¿
(2.4 )
1 UC
( 1− d ) i L − u =0 I L=
R C (1 − D) R

8
 II. Mô Hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost

2. Mô Hình hóa bộ biến đổi bằng phương pháp không gian trạng thái trung bình

{
~
 Sử dụng mô Hình tín hiệu nhỏ, ta có: d= D+ d
uC =U C + ~
uC
~ (2.5 )
iL= I L+iL
u¿ =U ¿ + ~
u¿
 Thay vào mô Hình trung bình, ta được:

{
di L ~ ~
L = ( D +d ) ( U ¿+~u¿ ) − ( 1− D + d ) ( U C + ~
uC )
dt (2.6)
d uC ~ ~ 1
C =( 1 − D + d ) ( I L + i L ) − ( U C +~
uC )
dt R

{
~ ~ ~
Ls i L ( s )= [ D + d ( s ) ] [ U ¿ + ~
u ¿ ( s ) ] − [ 1− D + d ( s ) ] [ U C +~uC ( s ) ]
Laplace (2.7)
~ ~ ~ 1 ~
Cs u C s = [ 1 − D + d s ] [   I L + i L s ] −
( ) ( ) ( ) [ U C + uC s ]( )
R

9
 II. Mô hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost

2. Mô Hình hóa bộ biến đổi bằng phương pháp không gian trạng thái trung bình
 Rút gọn lại ta được:

[ Cs +
( 1 − D )2
Ls
+
1
R
.~ ]
uC ( s ) =
(1 − D )
Ls [
( U ¿ +U C ) − I L ~
d (s) ]
 Tính toán được hàm truyền :

|
~
uC ( s) − I L 𝑅𝐿𝑠 + ( U ¿ +U C ) ( 1− D ) 𝑅
G vd ( 𝑠)= ~
d ( 𝑠) ~
= (2.8)
u¿ ( s ) =0 RLC 𝑠 2 + 𝐿𝑠 + R(1 − D )2

10
 II. Mô hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost

3. Lựa chọn thông số thiết kế

 Thông số thiết kế với , bộ điều khiển làm nhiệm vụ buck điện áp

Tần số phát xung

11
 II. Mô hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost

3. Lựa chọn thông số thiết kế

 Chương trình nhập liệu yêu cầu thiết kế và tính toán hàm

Uin=30;
Uo=20;
L=150e-6;
C=700e-6;
R=8;
f_fx=100e+3;
D=1/((Uin/Uo)+1);
Uc=D*Uin/(1-D);
IL=Uc/(R*(1-D));
num=[-R*IL*L R*(Uin+Uc)*(1-D)];
den=[R*L*C L R*(1-D)*(1-D)];
Gvd=tf(num,den);

12
 II. Mô hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost

3. Lựa chọn thông số thiết kế

 Thông số thiết kế với , bộ điều khiển làm nhiệm vụ boost điện áp

Tần số phát xung

13
 II. Mô hình hóa bộ biến đổi Buck-Boost

3. Lựa chọn thông số thiết kế

 Chương trình nhập liệu yêu cầu thiết kế và tính toán hàm

Uin=30;
Uo=40;
L=150e-6;
C=700e-6;
R=8;
f_fx=100e+3;
D=1/((Uin/Uo)+1);
Uc=D*Uin/(1-D);
IL=Uc/(R*(1-D));
num=[-R*IL*L R*(Uin+Uc)*(1-D)];
den=[R*L*C L R*(1-D)*(1-D)];
Gvd=tf(num,den);

14
 III. Thiết kế bộ điều khiển
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
1. Đồ thị Bode của hàm truyền đạt khi không có bộ bù

Tần số cắt: 2.79kHz

Độ dự trữ pha: -19.5o

Hệ không ổn định. Mục

tiêu thiết kế bộ bù có
tần số cắt 2500Hz độ dự
trữ pha PM=

Hình 5. Đồ thị Bode của hàm truyền đạt Gvd khi không có bộ bù(Buck)

15
 III. Thiết kế bộ điều khiển
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
3. Thiết kế bộ bù
 Từ yêu cầu thiết kế bộ bù, cấu trúc bộ bù được đề xuất là bộ bù PID:

16
 III. Thiết kế bộ điều khiển
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
3. Thiết kế bộ bù
 Với fc=2500Hz sử dụng lệnh [mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc) ta được:

{ |G vd ( jω )|ω=ω =1.2355
c

φ (ω ) = arc G vd ( jω ) =− 197.47 o
ω=ω c ω= ω c

 Pha của bộ điều chỉnh tại tần số cắt là:

17
 III. Thiết kế bộ điều khiển
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
3. Thiết kế bộ bù
 Tần số của điểm không và điểm cực của bộ bù:

 Chọn tần số

18
 III. Thiết kế bộ điều khiển
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
3. Thiết kế bộ bù
 Chương trình tính toán Bộ bù và hàm truyền của mô hình sau khi có bộ bù:
fc=2500;
PM=55;
[mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc);
theta=180+PM-phase1;
fz=fc*sqrt((1-sin(theta*pi/180))/(1+sin(theta*pi/180)));
fp=fc*sqrt((1+sin(theta*pi/180))/(1-sin(theta*pi/180)));
f1=fc/10;
numc=[1/(2*pi*fz) 1];
denc=[1/(2*pi*fp) 1];
Gc1=tf(numc,denc)*tf([1 2*pi*f1],[1 0]);
[mag2,phase2]=bode(Gc1,2*pi*fc);
kc=1/(mag1*mag2);
Gc=kc*Gc1;
G=Gvd*Gc;

19
 III. Thiết kế bộ điều khiển
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
3. Thiết kế bộ bù

Hàm truyền đạt độ

dự trữ pha 50.8, hệ
ổn định thỏa mãn
yêu cầu thiết kế.

Hình 6. Đồ thị Bode của hàm Gvd, Gc và G sau khi có bộ bù(Buck)

20
 III. Thiết kế bộ điều khiển
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
1. Đồ thị Bode của hàm truyền đạt khi không có bộ bù

Tần số cắt: 3.42kHz

Độ dự trữ pha: -50.9o

Hệ không ổn định. Mục

tiêu thiết kế bộ bù có
tần số cắt 750Hz độ dự
trữ pha PM=

Hình 7. Đồ thị Bode của hàm truyền đạt Gvd khi không có bộ bù(Boost)

21
 III. Thiết kế bộ điều khiển
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
3. Thiết kế bộ bù
 Từ yêu cầu thiết kế bộ bù, cấu trúc bộ bù được đề xuất là bộ bù PID:

22
 III. Thiết kế bộ điều khiển
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
3. Thiết kế bộ bù
 Với fc=750Hz sử dụng lệnh [mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc) ta được:

{ |G vd ( jω )|ω=ω =14.4722
c

φ (ω ) = arc G vd ( jω ) =− 193.0 2 o
ω=ω c ω= ω c

 Pha của bộ điều chỉnh tại tần số cắt là:

23
 III. Thiết kế bộ điều khiển
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
3. Thiết kế bộ bù
 Tần số của điểm không và điểm cực của bộ bù:

 Chọn tần số

24
 III. Thiết kế bộ điều khiển
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
3. Thiết kế bộ bù
 Chương trình tính toán Bộ bù và hàm truyền của mô hình sau khi có bộ bù:
fc=750;
PM=55;
[mag1,phase1]=bode(Gvd,2*pi*fc);
theta=180+PM-phase1;
fz=fc*sqrt((1-sin(theta*pi/180))/(1+sin(theta*pi/180)));
fp=fc*sqrt((1+sin(theta*pi/180))/(1-sin(theta*pi/180)));
f1=fc/10;
numc=[1/(2*pi*fz) 1];
denc=[1/(2*pi*fp) 1];
Gc1=tf(numc,denc)*tf([1 2*pi*f1],[1 0]);
[mag2,phase2]=bode(Gc1,2*pi*fc);
kc=1/(mag1*mag2);
Gc=kc*Gc1;
G=Gvd*Gc;

25
 III. Thiết kế bộ điều khiển
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
3. Thiết kế bộ bù

Hàm truyền đạt độ

dự trữ pha 50.8, hệ
ổn định thỏa mãn
yêu cầu thiết kế.

Hình 8. Đồ thị Bode của hàm Gvd, Gc và G sau khi có bộ bù(Boost)

26
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét

1. Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển

Hình 9. Sơ đồ Simulink của bộ điều khiển

27
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét

2. Sơ đồ bộ biến đối Buck-Boost

Hình 10. Sơ đồ Simulink của bộ biến đổi Buck-Boost

28
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
3. Kết quả mô phỏng khi tải thay đổi

Hình 11. Hình ảnh của điện áp đầu ra khi tải thay đổi

29
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
3. Kết quả mô phỏng khi tải thay đổi

∆ 𝐷≈ 0.4𝑉=2%𝑈

Hình 12. Độ đập mạch quá trình thay đổi tải

30
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
4. Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi
1. Sử dụng xung vuông để tạo ra sự thay đổi của nguồn

Hình 13. Điện áp đầu ra khi nguồn thay đổi bằng xung vuông

31
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
4. Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi
1. Sử dụng xung vuông để tạo ra sự thay đổi của nguồn

∆ 𝐷≈ 0.25𝑉=1.1%𝑈
Hình 14. Độ đập mạch điện áp đầu ra khi tăng nguồn lên 10%

32
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
4. Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi
2. Sử dụng nguồn AC để tạo sự thay đổi của nguồn(Nguồn AC có biên độ 2V=10%U và có tần số 50Hz)

Hình 15. Hình ảnh điện áp đầu ra khi thêm nguồn AC vào mạch lực

33
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
4. Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi
2. Sử dụng nguồn AC để tạo sự thay đổi của nguồn(Nguồn AC có biên độ 2V=10%U và có tần số 50Hz)

∆ 𝐷≈ 0.015𝑉=0.075 %𝑈
Hình 16. Độ đập mạch của điện áp đầu ra sau khi cân bằng

34
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
5. Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi , tải thay đổi
1. Sử dụng xung vuông để tạo ra sự thay đổi của nguồn

Hình 17. Điện áp đầu ra khi tải thay đổi và nguồn thay đổi

35
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
5. Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi , tải thay đổi
1. Sử dụng xung vuông để tạo ra sự thay đổi của nguồn

∆ 𝐷≈ 0.55𝑉=2.5%𝑈
Hình 18. Độ đập mạch của điện áp đầu ra khi tải thay đổi, nguồn áp tăng lên 10%

36
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
5. Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi , tải thay đổi
2. Sử dụng nguồn AC để tạo sự thay đổi của nguồn(Nguồn AC có biên độ 2V=10%U và có tần số 50Hz)

Hình 19. Điện áp đầu ra khi thêm nguồn AC và tải thay đổi

37
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Buck điện áp đầu ra
5. Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi , tải thay đổi
2. Sử dụng nguồn AC để tạo sự thay đổi của nguồn(Nguồn AC có biên độ 2V=10%U và có tần số 50Hz)

∆ 𝐷≈ 0.35𝑉=1.75%𝑈

Hình 20. Độ đập mạch khi thêm nguồn AC và tải thay đổi

38
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
3. Kết quả mô phỏng khi tải thay đổi

Hình 21. Hình ảnh của điện áp đầu ra khi tải thay đổi

39
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
3. Kết quả mô phỏng khi tải thay đổi

∆ 𝐷 ≈ 1𝑉 =2.5 %𝑈

Hình 22. Độ đập mạch quá trình thay đổi tải

40
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
4. Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi
1. Sử dụng xung vuông để tạo ra sự thay đổi của nguồn

Hình 23. Điện áp đầu ra khi nguồn thay đổi bằng xung vuông

41
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
4. Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi
1. Sử dụng xung vuông để tạo ra sự thay đổi của nguồn

∆ 𝐷≈ 0.45𝑉=1.1%𝑈
Hình 24. Độ đập mạch điện áp đầu ra khi tăng nguồn lên 10%

42
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
4. Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi
2. Sử dụng nguồn AC để tạo sự thay đổi của nguồn(Nguồn AC có biên độ 4V=10%U và có tần số 50Hz)

Hình 25. Hình ảnh điện áp đầu ra khi thêm nguồn AC vào mạch lực

43
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
4. Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi
2. Sử dụng nguồn AC để tạo sự thay đổi của nguồn(Nguồn AC có biên độ 4V=10%U và có tần số 50Hz)

∆ 𝐷≈ 0.25𝑉=0.625 %𝑈

Hình 26. Độ đập mạch của điện áp đầu ra sau khi cân bằng

44
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
5. Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi , tải thay đổi
1. Sử dụng xung vuông để tạo ra sự thay đổi của nguồn

Hình 27. Điện áp đầu ra khi tải thay đổi và nguồn thay đổi

45
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
5. Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi , tải thay đổi
1. Sử dụng xung vuông để tạo ra sự thay đổi của nguồn

∆ 𝐷≈1.5𝑉 =3.75%𝑈
Hình 28. Độ đập mạch của điện áp đầu ra khi tải thay đổi, nguồn áp tăng lên 10%

46
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
5. Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi , tải thay đổi
2. Sử dụng nguồn AC để tạo sự thay đổi của nguồn(Nguồn AC có biên độ 4V=10%U và có tần số 50Hz)

Hình 29. Điện áp đầu ra khi thêm nguồn AC và tải thay đổi

47
IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét
*Trường hợp Boost điện áp đầu ra
5. Kết quả mô phỏng khi nguồn thay đổi , tải thay đổi
2. Sử dụng nguồn AC để tạo sự thay đổi của nguồn(Nguồn AC có biên độ 4V=10%U và có tần số 50Hz)

∆ 𝐷≈ 0.9𝑉 =2.25%𝑈

Hình 30. Độ đập mạch khi thêm nguồn AC và tải thay đổi

48
 IV. Mô phỏng bằng Matlab, Simulink và
nhận xét

6. Nhận xét kết quả mô phỏng

 Điện áp ra bám sát giá trị đặt ngay cả khi tải và nguồn thay đổi, chất lượng điều khiển tương đối tốt.
 Tín hiệu thu được ở trường hợp Boost điện áp đầu ra cho độ đập mạch lớn hơn trường hợp Buckđiện áp đầu ra, tuy
nhiên vẫn nằm trong yêu cầu thiết kế

 Khi tải, nguồn thay đổi thì độ đập mạch của điện áp cũng thay đổi theo (tăng lên) nhưng vẫn thỏa mãn yêu cầu thiết
kế.
 Bộ bù PID giúp hệ thống ổn định nhanh, sai lệch tĩnh nhỏ kể cả khi thay đổi các yếu tố đầu vào. Vì vậy mà bộ bù này
thỏa mãn được yêu cầu thiết kế.
 Ngoài ra ta có thể sử dụng bộ bù loại III, cho kết quả mô phỏng tương tự như bộ bù PID.

49
Cảm ơn thầy và các bạn đã lắng nghe

50