พลศาสตร์ ของวัตถุแข็งเกร็ง

• สมการการเคลื่อนที่ และโมเมนต์ ความเฉื่อย

• โมเมนต์ ของความเฉื่อยและการคำนวณ
• พลังงานจลน์ งาน และกำลังในการหมุน
• การอนุรักษ์ พลังงาน
• การอนุรักษ์ โมเมนตัมเชิงมุม
• การหมุนรอบแกนที่เคลื่อนที่ ลูกข่ าง และไจโรสโคป
 ว ัตถุแข็งเกร็ง (Rigid Body)
• ระยะห่างระหว่างอนุภาคทีป ้ เป็น
่ ระกอบขึน
ว ัตถุมค ี า่ คงที่
• เมือ่ มีแรงหรือทอร์กภายนอกมากระทำบน
ว ัตถุ จะไม่ทำให้ว ัตถุเปลีย
่ นแปลงรูปร่าง
• เป็นว ัตถุในอุดมคติ

• ก่อนสอบกลางภาค เราศก ึ ษาการ "เลื่อนที่"

ของวัตถุ
• แต่ ในบทนี ้ เราจะศึกษาการ "หมุน" ของวัตถุแข็งเกร็ง
การหมุนของว ัตถุแข็งเกร็ง แบ่งออกเป็น 3
ล ักษณะคือ
1. การหมุนรอบแกนทีต ่ รึงติดอยูก ่ รอก
่ ับที่ เชน
2. การหมุนรอบแกนทีเ่ คลือ ่ นที่ เชน่ การกลิง้ ของว ัตถุ
เรขาคณิตลงพืน ้ เอียง
3. การหมุนรอบแกนหมุน ทีม ่ จ
ี ด
ุ ๆหนึง่ บนแกนนนอยู
ั้ ่
่ ไจโรสโคป ลูกข่าง
ก ับที่ เชน

1. 2. 3.
8.1 สมการการเคลื่อนที่ และโมเมนต์ ความเฉื่อย

⃗𝑡
𝑎 𝑣 =𝑟 𝜔 ; 𝛼 =
𝑑𝜔
𝑑𝑡
𝑚
𝑑𝑣 𝑣2
⃗𝑡=
𝑎 ^ 𝜃=𝑟 𝛼 𝑒
𝑒 ^ 𝜃 ;⃗
𝑎𝑟 =− ^𝑟
𝑒
⃗𝑟
𝑎 𝑑𝑡 𝑟
𝑂 𝑟

สมการการเคลือ ่ นที:่ 𝜔=𝜔0 +𝛼 𝑡

(สำหรับความเร่ งเชิงมุม คงที่) 1
𝜃=𝜃 0 + 𝜔0 𝑡 + 𝛼 𝑡 2
2
𝜔 2=𝜔20 +2 𝛼 ( 𝜃 − 𝜃0 )
มาณเชงิ มุมใดเป็นปริมาณเวกเตอร์??
• เชน ่ เดียวกับความเร็วและความเร่ง
เชงิ เสน้ ความเร็วเชงิ มุม และ
ความเร่ งเชิงมุม เป็ นปริมาณเวกเตอร์ และทังสอง ้
มีทิศทางตามแกนหมุน เป็ นบวกเมื่อวัตถุหมุนทวน
เข็มนาฬิกา และเป็ นลบเมื่อวัตถุตามเข็มนาฬิกา และ
โดยทัว่ ไป เราจะไม่ใส่เครื่ องหมายเวกเตอร์ ให้ กบั
ปริ มาณเชิงมุม

• อย่างไรก็ตาม การกระ
จัดเชงิ มุม ไม่เป็ น
ปริมาณเวกเตอร์
เนือ
่ งจาก การกระจัด
เชงิ มุมไม่มคี ณ
ุ สมบัต ิ
การสลับทีก ่ ารบวก
โมเมนต์ความเฉือ
่ ย (Moment of Inertia) ของระบบอนุภาค
⃗
𝐹 𝑡 =𝑚 ⃗𝑎𝑡
𝑚 ขนาดของทอร์ก
เนือ
่ งจากแรง :
𝜏=𝐹 𝑟 =𝑚 𝑟 2 𝛼
𝑡

𝑂 𝑟 ∴ 𝜏⃗ =𝐼 𝛼⃗

ยทีโ่ มเมนต์ความเฉื่อยถูกนิยามเป็ น 𝐼=𝑚 𝑟 2

ละสำหรับระบบหลายอนุภาค 𝐼=∑ 𝑚 𝑟 2
𝑖 𝑖
𝑖
โมเมนต์ความเฉือ
่ ย (Moment of Inertia) ของวัตถุแข็งเกร็ง

ขนาดของทอร์กเนือ ่ งจาก
แรง 𝑑: 𝜏=𝑑𝐹 𝑟=𝛼 𝑟 2 𝑑𝑚
𝑡

∴⃗𝜏 =𝐼 𝛼⃗ =𝛼⃗ ∫ 𝑟 𝑑𝑚; 𝐼=∫ 𝑟 𝑑𝑚

2 2
ทีม
่ า: Serway

• โมเมนต์ความเฉื่อย (Moment of Inertia หรือ Rotational Inertia) มี

หน่วยเป็ น kg.m2
• เปรียบเทียบ มวลเป็ นปริมาณทีบ ่ อกความสามารถในการ
่ นความเร็วเชงิ เสน้
เปลีย
• แต่ โมเมนต์ความเฉื่อยบอกความสามารถในการเปลีย ่ น
 8.2 โมเมนต์ ความเฉื่อยและการคำนวณ
ระบบอนุภาค

𝐼=∑ 𝑚 𝑟 2
𝑖 𝑖 𝐼=∑ 𝑚 𝑟 2
𝑖 𝑖
𝑖 𝑖
¿ 2 𝑀 𝑎2 ¿ 2 𝑀 𝑎2+2𝑚 𝑏 2

จะเห็นได ้ว่า โมเมนต์ความเฉื่อยขึน

้ อยูก
่ บ
ั แกนหมุน
 𝐼=∫ 𝑟 𝑑𝑚
ว ัตถุแข็งเกร็ง 2

มติวา่ มวลของวัตถุกระจายตัวอย่างสม่ำเสมอ (Uniform Mass Distribution)

𝑀 𝑑𝑚 𝑀
ความหนาแน่นเชงิ เสน้ 𝜆= = ∴ 𝑑𝑚= 𝑑𝑙
𝐿 𝑑𝑙 𝐿

𝑀 𝑑𝑚 𝑀
ความหนาแน่นเชงิ พืน
้ ที่ 𝜎= = ∴ 𝑑𝑚= 𝑑𝐴
𝐴 𝑑𝐴 𝐴

𝑀 𝑑𝑚 𝑀
ความหนาแน่นเชงิ ปริมาตร 𝜌= = ∴ 𝑑𝑚= 𝑑𝑉
𝑉 𝑑𝑉 𝑉
ย่าง หาโมเมนต์ความเฉือ
่ ยของแท่งว ัตถุมวล ความยาว รอ
𝑦′ 𝑦

𝑑𝑥 𝐿/ 2 2
𝑀 𝑀𝐿
𝐼=∫ 𝑥 𝑑𝑚= ∫
2 2
𝑥 𝑑𝑥=
𝑥 𝐿 − 𝐿/ 2 12
𝑥
𝐿
𝐿 2
𝑀 𝑀𝐿
𝐼 = ∫ 𝑥 𝑑𝑥=
2
แต่ถา้ แกนหมุนอยูท
่ ี่ 𝐿 0 3

มเมนต์ความเฉื่อยรอบแกนหมุนทีป ่ ลายแท่งจึงมากกว่ารอบแกนหม
มแตกต่างของโมเมนต์ความเฉื่อยในกรณีข้างต้ นสมเหตุสมผลหรื อไม่ ?
ต ัวอย่าง หาโมเมนต์ความเฉือ
่ ยของทรง
กระบอกต ันมวล ร ัศมี ความยาว รอบแกนกลาง

แบ่งทรงกระบอกตันให ้เป็ นทรง

กระบอกกลวงบางหลายๆ อัน
𝑀 𝑀 2𝑀
𝑑𝑚= 𝑑𝑉 = ( 2 𝜋 𝐿𝑟 𝑑𝑟 )= 2 𝑟 𝑑𝑟
𝑉 2
𝜋𝑅 𝐿 𝑅
𝑅
2𝑀 3 1
𝐼=∫ 𝑟 𝑑𝑚= 2 ∫
2 2
𝑟 𝑑 𝑟= 𝑀 𝑅
𝑅 0 2
ต ัวอย่าง หาโมเมนต์ความเฉือ
่ ยของทรงกลม
ต ันมวล ร ัศมี รอบแกนกลาง
แบ่งทรงกลมเป็ นทรงกระบอกตัน
หลายๆ อัน แต่ละทรงกระบอกตันจะ
มีโมเมนต์
1 2
ความเฉื่อยเป็ น 𝑀
𝑑𝐼 = 𝑦 𝑑𝑚 และ 𝑑𝑚= 4 𝜋 𝑦 2 𝑑𝑧
2 3
𝜋𝑅
3

แทนค่า 𝑦 2 =𝑅2 − 𝑧 2 จะได ้

𝑅
3𝑀 2
3 ∫
2 2
𝐼= ( 𝑅
2
− 𝑧 ) 𝑑𝑧= 𝑀 𝑅
2

8 𝑅 −𝑅 5
ทีม
่ า: Halliday
ทฤษฎีแกนตงฉาก
ั้
ถ ้าวัตถุ (๑) เป็ น "แผ่นบาง"(๒) วางตัวอยูบ่ นระนาบ และ (๓) หมุนรอบแกน ดังนัน้
โมเมนต์ความเฉื่อยรอบแกน มีคา่ เป็ น
𝑧
𝐼 𝑧 =𝐼 𝑥 +𝐼 𝑦

𝑦 โดยที่ , และ เป็ นโมเมนต์ความเฉื่อยรอบ

แกน, และ ตามลำดับ

𝐼 𝑧 =∫ 𝑟 𝑑𝑚=𝜎 ∫ ( 𝑥 +𝑦 ) 𝑑𝑥𝑑𝑦
𝑥 2 2 2
พิสจ
ู น์

¿𝜎 ∫ 𝑦 𝑑𝑥𝑑𝑦+𝜎 ∫ 𝑥 𝑑𝑥𝑑𝑦
2 2

¿ 𝐼 𝑥+ 𝐼 𝑦
ทฤษฎีแกนขนาน

𝐷 𝐼 =𝐼 cm + 𝑀 𝐷2

ภาพด ้านข ้าง ภาพด ้านบน

• โมเมนต์ความเฉื่อยรอบแกนหมุน เท่ากับผลรวมของ (i)

โมเมนต์ความเฉื่อยรอบแกนขนานที่ผา่ นจุด cm และ (ii) ผลคูณของมวลกับกำลัง
สองของระยะห่างของแกนทังสอง
้
• โมเมนต์ความเฉื่อยรอบแกนที่ผา่ นจุดใดๆ มากกว่าโมเมนต์ความเฉื่อยรอบ cm เสมอ
 พิสจ
ู น์ 𝑥=𝑥′ + 𝑥cm
𝑦 =𝑦 ′ + 𝑦 cm

𝐼=∫ 𝑟 𝑑𝑚=∫ ( 𝑥 +𝑦 ) 𝑑𝑚
2 2 2

[
¿∫ ( 𝑥 +𝑥 cm ) +( 𝑦 +𝑦 cm ) 𝑑𝑚
′ 2 ′ 2
]
¿∫ ( 𝑥 +𝑦 ) 𝑑𝑚+ ( 𝑥 +𝑦
′2 ′2 2
cm
2
cm )∫ 𝑑𝑚+2𝑥cm∫ 𝑥′ 𝑑𝑚+2𝑦 cm∫ 𝑦′ 𝑑𝑚
𝐼 cm 𝑀 𝐷2 x' และ y' เทียบกับจุด cm จาก
นิยามของจุด cm สองเทอมนี ้มีคา่
เป็ นศูนย์
 ้ ฤษฎีแกนขนานหาโมเมนต์
ต ัวอย่าง การใชท
ความเฉือ ่ ยของแท่งว ัตถุมวล ความยาว รอบแกน
𝑦′ 𝑦 𝑀 𝐿2
𝐼 cm =
12

𝑀 𝐿2 𝑀 𝐿2 𝑀 𝐿2
∴ 𝐼 𝑦 ′= + =
𝑥 12 4 3

𝐿/2
 ั (Radius of Gyration)
ร ัศมีไจเรชน
เป็ นระยะทางสมมติจากแกนหมุน ซงึ่ เสมือนว่ามวลของวัตถุ
ทัง้ ก ้อนไปรวมกันอยู่ นิยามเป็ น

√
M 𝐼
K 𝐾=
𝑀

ต ัวอย่าง โมเมนต์ความเฉือ
่ ยรอบแกนกลางของทรง
กระบอกต ันมีคา่ ดังนัน้
ต ัวอย่าง: ระบบรอกมีมวล จงหาความเร่งของมวล ถ้ า
เชือกไม่ ไถลบนรอก
พิจารณารอก จาก ดังนัน้
1
(
𝑅𝑇 = 𝑀 𝑅2
2
𝑎
𝑅 ) หรื อ
1
𝑇 = 𝑀𝑎
2

พิจารณามวล จากกฎข ้อทีส

่ องของนิว
ตัน𝑚𝑔−𝑇
จะได =𝑚𝑎
้
2 𝑚𝑔
∴ 𝑎=
2𝑚+ 𝑀
⃗
𝑎
• ถ ้ารอกไร ้มวล จะได ้ ซงึ่ เป็ นการตกอิสระตามแนว
่ า: Serway • มวลของรอกทำให ้ วต
ทีม ั ถุมวล มีความเร่งลดลง
Quiz 8.1 จงหาโมเมนต์ความเฉื่อยของทรงกระบอกกลวงรอบแกนกลาง
(ดังรูป)

𝑅2

𝑅1
8.3 พลังงานจลน์ งาน และกำลังในการหมุน

𝑑𝑊 =⃗
𝐹 ∙ 𝑑 ⃗𝑠 =( 𝐹𝑟 sin 𝜙 ) 𝑑𝜃

¿|𝑟⃗ × ⃗
𝐹 | 𝑑 𝜃=𝜏 𝑑 𝜃
𝜃2

𝑊 =∫ 𝜏 𝑑 𝜃(งานในการหมุน)
𝜃1

ดังนัน
้ งานในการหมุนเกิดจากทอร์กรอบแกนหมุน ถ ้ามีแรง
หลายแรงมากระทำกับวัตถุ งานในการหมุนจะเกิดจากทอร์
𝜃
กลัพธ์ 2

𝑊 =∫ ∑ 𝜏 𝑑 𝜃
𝜃1
 𝑑𝜔 𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔
ั พันธ์: 𝜏=𝐼 𝛼=𝐼 𝑑𝑡 =𝐼 𝑑 𝜃 𝑑𝑡 = 𝐼 𝜔 𝑑 𝜃
จากความสม

1 2 1 2
ดังนัน
้ 𝑊 =∫ 𝜏 𝑑 𝜃= 𝐼 ∫ 𝜔 𝑑 𝜔= 𝐼 𝜔 2 − 𝐼 𝜔 1
2 2
1
นิยาม พลังงานจลน์ในการหมุน: 𝐾 = 𝐼 𝜔2❑
2

านของทอร์กลัพธ์บนวัตถุเท่ากับ การเปลีย
่ นพลังงานจลน์ในการหม
𝑑𝑊
และกำลังในการหมุนมีคา่ เป็ น 𝑃= =𝜏𝜔
𝑑𝑡
 8.4 การอนุรักษ์ พลังงาน
่ นทีเ่ ชงิ เสนและเช
ตถุแข็งเกร็งกลิง้ จะมีการเคลือ ้ งิ มุมพร ้อมกัน

จากทฤษฎีบทงาน-พลังงาน: 𝑊 loss =( 𝐾 2+ 𝑈 2 ) − ( 𝐾 1 +𝑈 1 )
1 2 1 2
แต่ในทีน
่ ี้ 𝐾 = 𝑚 𝑣 cm + 𝐼 cm 𝜔
2 2

โดยที่ และ เป็ นขนาดของความเร็วของจุดศูนย์กลางมวล และโมเมนต์ความเฉื่อย

รอบแกนที่ผา่ นจุดศูนย์กลางมวล ตามลำดับ
• พลังงานจลน์ทงหมดเป็
ั้ นผลรวมของการเลื่อนที่กบั การหมุน
• ถ้ าไม่มีแรงไม่อนุรักษ์ มากระทำกับวัตถุแข็งเกร็ง (แรงเสียดทาน แรงต้ านอากาศ)
ดังนัน้ เป็ นศูนย์จะได้ การอนุรักษ์ พลังงานซึง่ พลังงานกลก่อนจะเท่ากับพลังงาน
กลหลัง
• โดยทัว่ ไป โจทย์จะกำหนดให้ วตั ถุกลิ ้งโดยไม่ลื่นไถล
ารกลิง้ โดยไม่ลน
ื่ ไถล
พิจารณาความเร็วสองอย่าง:ความเร็วของจุดศูนย์กลางมวล และความเร็วใน
แนวสัมผัส
2𝜋 𝑅
𝑣 cm = ว ัตถุไม่ลน 𝑣 cm =𝑣
ื่ ไถล:
𝑇

𝑣= 𝑅𝜔 ื่ ไถล: 𝑣 cm > 𝑣
ว ัตถุลน

2𝜋𝑅
 ต ัวอย่าง ว ัตถุมวล ร ัศมี ถูกปล่อยลงมาบนพืน ้ เอียง
จากหยุดนิง่ ทีค ่ วามสูง จงหาอ ัตราเร็วทีค
่ วามสูงใดๆ

𝑦0 𝑊 loss =( 𝐾 2+ 𝑈 2 ) − ( 𝐾 1 +𝑈 1 )
𝑦

0=( 1
2
1
)
𝑀 𝑣 2cm + 𝐼 cm 𝜔2 + 𝑀𝑔 𝑦 − ( 0+ 𝑀𝑔 𝑦 0 )
2

( ( ) )
2
1 2 1 𝑣
0= 𝑀 𝑣 cm + 𝐼 cm cm + 𝑀𝑔 𝑦 − ( 0+ 𝑀𝑔 𝑦 0 )
2 2 𝑅

∴ 𝑣 cm =
√ 2 𝑔 ( 𝑦0 − 𝑦 )
1+ ( 𝐼 cm / 𝑀 𝑅
2
)
ต ัวอย่าง ถ้ามีว ัตถุสามอ ันรูปร่างต่างก ัน คือ ทรงกลม
ต ัน ทรงกระบอกต ัน และวงแหวนบาง แต่ละอ ันมีร ัศมี
และมวลเท่าก ัน ว ัตถุใดจะมีความเร็วมากทีส ่ ด
ุ และ
น้อยทีส่ ด
ุ
จาก
2 𝑔 ( 𝑦0− 𝑦 )
𝑣 cm =
√ 1+ ( 𝐼 cm / 𝑀 𝑅
2
)

2 2
ทรงกลมตัน: 𝐼 cm = 𝑀 𝑅
5
1 2
ทรงกระบอกตัน: 𝐼 cm = 𝑀 𝑅
2

วงแหวนบาง: 𝐼 cm =𝑀 𝑅 2

ดังนัน้ ความเร็วของทรงกลมตันจะมากที่สดุ และของวงแหวนบางจะน้ อยที่สดุ

 8.5 การอนุรักษ์ โมเมนตัมเชิงมุม
สำหร ับระบบอนุภาค โมเมนต ัม
เชงิ มุมถูกนิยามเป็น:
⃗
𝐿=𝑟⃗ × 𝑝
⃗
𝑑 𝑑 ⃗
𝐿
⃗ ⃗
𝜏 =𝑟⃗ × 𝐹 = ( ⃗𝑟 × ⃗
𝑝 )=
𝑑𝑡 𝑑𝑡

ทีม
่ า: Serway
สำหร ับว ัตถุแข็งเกร็ง โมเมนต ัม
เชงิ มุมถูกนิยามเป็น:
⃗𝐿=𝐼 ⃗
𝜔
𝑑 𝑑 ⃗
𝐿
⃗𝜏 =𝐼 ⃗
𝛼= ( ⃗ )
𝐼𝜔 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• โมเมนตัมเชงิ มุม มีหน่วยเป็ น kg.m2/s
• เป็ นปริมาณเวกเตอร์ มีทศิ เดียวกับแกนหมุน
• การดลเชงิ มุม:
⃗𝐽=∫ 𝜏⃗ 𝑑𝑡= ⃗𝐿 − ⃗𝐿
2 1
• ระวัง!! โมเมนตัมลัพธ์ไม่เท่ากับผลรวมของโมเมนตัมเชงิ
เสน้ และโมเมนตัมเชงิ มุม เพราะว่าทัง้ สองปริมาณแตกต่าง
กัน โมเมนตัมเชงิ เสนมี ้ หน่วยเป็ น kg.m/s แต่โมเมนตัมเชงิ มุม
มีหน่วยเป็ น kg.m2/s
ตัวอย่าง ทรงกลมตันอันหนึง่ มีมวล 8 kg รัศมี 0.1 m กำลังหมุนด้ วย
อัตราเร็ว 10 รอบต่อวินาที จงหาขนาดของโมเมนตัมเชิงมุม
1
(
2 1
) ( 2
) 2
𝐿=𝐼 𝜔= 𝑀 𝑅 𝜔= × 8 ×0 . 1 ( 2 𝜋 ×10 )=2 . 5 kg . m / s
2 2
 ั พันธ์ของทอร์กและโมเมนตัมเชงิ มุม
จากความสม

เมือ
่ ทอร์กลัพธ์เป็ นศูนย์ ดังนัน
้ ซึง่ หมายถึง โมเมนตัมเชิงมุมเป็ นค่าคงตัว

𝐿1 =𝐿2

หรื อ จะได้ กฎการอนุรักษ์ โมเมนตัมเชิงมุม

𝐼 1 𝜔 1=𝐼 2 𝜔2 =¿ ค่าคงที่

• ดังนัน้ เมื่อมวลหรื อรัศมีของวัตถุแข็งเกร็งเพิ่มขึ ้น วัตถุจะหมุนช้ าลง

• เมื่อมวลหรื อรัศมีของวัตถุแข็งเกร็งลดลง วัตถุจะหมุนเร็วขึ ้น
 ตัวอย่าง ม ้าหมุน ม ้าหมุน (แผ่นจาน) อันหนึง่ มี
มวล รัศมี กำลังหมุนรอบแกนๆ หนึง่ เด็กมวล
เดินชาๆ ้ จากขอบของม ้าหมุนมาทีจ ่ ด
ุ ศูนย์กลาง
ถ ้าอัตราเร็วเชงิ มุมของระบบมีคา่ เป็ น เมือ ่ เด็กอยู่
ทีข่ อบ
(a) จงหาอัตราเร็วเชิงมุมของระบบเมื่อเด็กถึงตำแหน่ง
1 2 2 2 1 2 2 2
𝐼 1 = 𝑀 𝑅 +𝑚 𝑅 =440 kg . m 𝐼 2= 𝑀 𝑅 +𝑚 𝑟 =215 kg . m
2 2

จากไม่มท
ี อร์กภายนอกมากระทำกับระบบ ดังนัน
้
𝐼1
𝐼 1 𝜔 1=𝐼 2 𝜔2 หรือ 𝜔 2= 𝜔 1=4 . 1rad / s
𝐼2

(อัตราเร็วเชงิ มุมเพิม
่ ขึน
้ )
(b) จงเปรี ยบเทียบพลังงานจลน์ของระบบ ก่อนและหลัง
1 2
𝐾 1= 𝐼 1 𝜔 1=880 J
2
1 2
𝐾 2= 𝐼 2 𝜔2 =1801 J
2

ถึงแม ้จะเป็ นระบบปิ ด แต่พลังงานจลน์ของระบบเพิม

่ ขึน
้
เนือ่ งมาจากการเปลีย ่ นแปลงพลังงานเคมีในตัวของเด็กไป
เป็ นงานทีเ่ ด็กเดินจากขอบมาจุดศูนย์กลาง
 ต ัวอย่าง
ตอนหุบแขน จะ
หมุนได ้เร็วกว่า
ตอนทีไ่ ม่ได ้หุบ
แขน

ทีม
่ า: Halliday

หุบตัวทำให ้หมุน
ได ้เร็วขึน
้
Quiz 8.2 สันนิษฐานว่าโลกเป็ นทรงกลมตันที่มีรัศมีเป็ น 6371 km และ
มวล 5.972 x 1024 kg จงหาขนาดของโมเมนตัมเชิงมุมรอบแกนหมุน
ของโลกเอง
8.6 การหมุนรอบแกนที่เคลื่อนที่ ลูกข่ าง และไจโรสโคป
• ลูกข่างเป็ นวัตถุรป
ู สมมาตร หมุนรอบแกนทีส
่ มมาตร
โดยมีจด ุ หนึง่ บนแกนนัน
้ อยูก
่ บ
ั ที่
• เป็ นตัวอย่างอย่างดีสำหรับทดสอบหลักการอนุรักษ์
โมเมนตัมเชงิ มุม หมุนรอบ
แกน หมุนควง
สมมาตร

เมือ
่ ลูกข่างหมุนรอบแกนสมมาตรเร็วๆ ทำไมถึงไม่
⃗𝐿,𝜔 1) เมื่อวางลูกข่างเอียงๆ (ยังไม่หมุน) จะเกิดทอร์ กรอบจุด O เป็ น
⃗
Ω
⃗𝜏 =𝑟⃗ × ⃗𝐹 =𝑟𝑀𝑔 sin 𝜃 𝜏^
โดยที่ มีทศ ิ ทางตัง้ ฉากกับแกนสมมาตร และ
ขนานกับระนาบ
𝜃 2) ถ้ าลูกข่างหมุนรอบตัวเอง จะเกิดโมเมนตัมเชิงมุม
⃗𝐿=𝐼 ⃗𝜔
โดยที่ คือโมเมนต์ความเฉื่อยรอบแกน
สมมาตรของลูกข่าง และ เป็ นความเร็วเชงิ มุม
ของลูกข่าง
3) โมเมนตัมเชิงมุมรวมของระบบประกอบด้ วยจาก (i) ลูกข่างหมุนรอบแกนสมมาตร และ
(ii) ลูกข่างหมุนรอบแกน z (การหมุนควง - precession)ถ้ าลูกข่างหมุนรอบแกนสมมาตร
อย่างรวดเร็ว (มีคา่ มากๆ)ดังนัน้ เราสามารถตัดทิ ้งโมเมนตัมเชิงมุมของลูกข่างรอบแกนหมุน
z ไปได้
⃗𝐿,𝜔 4) ทอร์ กคลัพธ์เป็ นการเปลี่ยนแปลงโมเมนตัมเชิงมุม
⃗
Ω
⃗𝜏 =𝑑 ⃗
𝐿/𝑑𝑡

เนื่องจาก ขนาดของโมเมนตัมเชิงมุมเป็ นค่าคงที่ มีเพียงแค่ทิศทาง

𝜃 ของโมเมนตัมเชิงมุมที่เปลี่ยนไป การเปลี่ยนแปลงทิศทางนี ้ทำให้
ลูกข่างเกิดการหมุนควง

5) พิจารณาแผนภาพเวกเตอร์ โมเมนตัมเชิงมุมเมื่อเล็กมาก
Δ ⃗𝐿 Δ𝐿
tan Δ𝜙 ≅ Δ 𝜙=
𝐿
⃗
𝐿𝑖 ⃗
𝐿𝑓

Δ𝜙
⃗𝐿,𝜔 6) ทอร์กคลัพธ์จะ
⃗
Ω
ได ้เป็ น 𝑑𝜙
𝜏=𝐿
𝑑𝑡

7) นิยามความเร็วเชงิ มุมของการควงเป็ น
𝜃
จะได ้
Ω× ⃗
⃗𝜏 = ⃗ 𝐿

โดยที่ มีทศ
ิ ทางเดียวกับแกนหมุนควง (แกน z)

8) และความเร็วเชงิ มุมของการควงมีคา่
𝑀𝑔𝑟 sin 𝜃
Ω=
𝐼𝜔

ระว ัง!!สมการนีจ้ ะใช้ ได้ กต็ ่ อเมื่อ เท่ านัน้

ไจโรสโคป (Gyroscope)
• การหมุนควงของลูกข่างเป็ นตัวอย่างหนึง่ ของการ
เคลือ ่ นทีแ ่ บบไจโรสโคป (Gyroscopic Motion)
• มีอีกหลายตัวอย่างในชีวิตประจำวันที่เรานำการเคลื่อนที่แบบนี ้ไปประยุกต์ใช้ เช่น
บูมเมอแรง ล้ อจักรยาน หรื อแม้ แต่การหมุนหรื อกลับตัวของยานอวกาศ

ดู: http://www.youtube.com/watch?v=ty9QSiVC2g0
 ่ นทีเ่ ชงิ มุม
รุปสมการการเคลือ
ปริมาณ ้
เชงิ เสน เชงิ มุม
แรง
งาน
พลังงาน
จลน์
กำลัง
โมเมนตัม
การดล