Thiết kế bộ điều khiển cho

động cơ một chiều

Nội dung báo cáo

1. Yêu cầu thiết kế

2. Mô hình hóa
3. Cấu trúc điều khiển
4.Thực nghiệm
5. Kết quả
6. Kết luận
I.Yêu cầu thiết kế

Thiết kế bộ điều khiển cho động cơ một chiều gồm 2 mạch vòng:
2 mạch vòng tốc độ và dòng điện
Đặt tốc độ trên máy tính PC
Hiện thì giá trị phản hồi trên PC
II. Mô hình hóa
Mô hình hóa động cơ DC:
III.Cấu trúc điều khiển

Có 2 Phương pháp chọn bộ PI

- Sử dụng lý thuyết điều khiển dựa trên thông số đcơ
- Chỉ định thông số trực tiếp trên mô hình
- Kp=max output/max input
- Ki= Kp.T Sampling time
- Tăng giảm Ki quanh giá trị đó cho đến khi hệ thống đáp ứng tốt
IV. Thực nghiệm
Thông số động cơ và tải
 Điện áp: 12 VDC
 Dòng điện không tải : 120mA
 Dòng điện định mức : 1A
 Dòng điện lớn nhất: 2.3A
 Tốc độ không tải: 333 rpm
 Tốc độ định mức: 250 rpm
 Mô men định mức: 0,35 (N.m)
 Mô men lớn nhất : 0.5 (N.m)
 Encoder có số xung: 330, với 2 kênh A, B lệch pha nhau góc 90 độ
IV. Thực nghiệm
IV. Thực nghiệm
Sơ đồ nguyên lý phần cứng
IV. Thực nghiệm
IV. Thực nghiệm
IV. Thực nghiệm
Phần mềm
Khởi tạo -Khởi tạo các biến, timer, ngắt,..

UART
Đo dòng Mạch vòng dòng điện:
- Sử dụng ngắt Timer chu kỳ
PI dòng điện 10ms
PWM
- Băm xung PWM tần số 5kHZ
Loop Mạch vòng tốc độ:
Đo tốc độ - Sử dụng ngắt Timer chu kỳ 100ms
PI tốc độ

Đo vị trí Mạch vòng vị trí:

- Sử dụng ngắt Timer chu kỳ 500ms
PI vị trị
 IV. Thực nghiệm
Phần mềm

Task UART
- Nhận thông tin người dùng từ PC thông qua khung bản tin như sau:

Byte Start Byte dấu Byte dữ liệu Byte check sum Byte End
Frame truyền:
- Byte Start: 0x7a
- Byte dấu: 0x00 và 0x01 tương đương dấu dương và âm
- Byte dữ liệu: Giá trị đặt vị trí (số vòng 1->50)

Frame nhận: Byte Start Byte check Byte End

-Byte check: 0x00 khi dữ liệu nhận được hợp lệ

0x01 khi dữ liệu nhận được bị lỗi

Sai quá 5 lần thì bật đèn báo trạng thái cho người dùng

Ngoài ra, Task UART còn thực hiện truyền thông tin về vị trí của động cơ cho người
dung và vẽ đồ thị trên phần mềm Osilosope
V. Kết quả
- Do dòng điện tải sinh ra bé( cỡ 0.15A) và tải không đối xứng nên chưa đo được
dòng điện và không thực hiện được mạch vòng dòng điện
0->1.5ph:50 vòng 1.5->3ph:20 vòng 3->4.5ph:-50 vòng
Vị trí và tốc độ
V. Kết quả

duty
3. Kết luận
THANK YOU !