Professional Documents
Culture Documents
Easy Rob
Easy Rob
Easy Rob
Easy rob là công cụ mô phỏng robot sử dụng đồ hoạ trong không gian 3 chiều (3D)
và các hình ảnh có thể hoạt động được.
Trong Easy rob chúng ta có thể dùng chuột để quay hoặc tịnh tiến robot đến một toạ
độ tuỳ ý
Chương trình cho phép thiết kế các robot đến 12 bậc tự do.
Chuyển động của Robot có thể được điều khiển theo các biến khớp hoặc các toạ độ
Đề-cát.
Chúng ta cũng có thể mô tả động học của robot theo kiểu DH hoặc trong hệ toạ độ
toàn cục.
Chương trình được viết theo kiểu xử lý tuần tự, tập tin dạng Text, có thể soạn thảo
chương trình trong bất kỳ trình soạn thảo nào.
Các công cụ gắn trên khâu chấp hành cuối có thể thay đổi được .
Robot mô phỏng có thể cầm nắm hoặc thả các đối tượng làm việc.
Phần mềm cho phép ta xem được các hệ toạ độ đã gắn trên các khâu của robot, xem
được quỹ đạo chuyển động của điểm cuối công cụ gắn trên khâu chấp hành.
Cho phép ta lập trình điều khiển robot bằng phương pháp dạy học.
Thiết kế các đối tượng làm việc và dụng cụ làm việc của robot.
1
I. GIỚI THIỆU VỀ PHẦN MỀM EASY ROB
Có các cửa sổ về toạ độ và giá trị góc quay của các khớp tại từng thời điểm khi
robot hoạt động .
Việc sử dụng phần mềm EASY-ROB để mô phỏng robot giúp chúng ta hai khả
năng nghiên cứu :
- Mô phỏng lại một robot đã có và các đối tượng làm việc của nó. Đánh giá khả
năng làm việc và mức độ linh hoạt của robot, xác định các thông số điều khiển, quỹ
đạo chuyển động để dùng trong điều khiển thực.
- Nghiên cứu thiết kế động học, các kích thước và kết cấu của robot trên máy tính
để có thể chọn được phương án động học tốt nhất, đảm bảo cho robot hoàn thành
các nhiệm vụ yêu cầu
2
II. GIAO DIỆN LÀM VIỆC CỦA EASY ROB
Cửa sổ thiết kế
Cung
Dùng để load, lưu, xóa các dạng filecấp
củacácrobot
công cụ để vẽ kết cấu robot trong không
Dùng
File có dạng *.Rob: môgian
phỏng
(Robotfile) robot
3 chiều
để mô(3D)
tả riêng
cũngkết
nhưcấu
để thiết kế các công cụ, các
Xây dựng hệđối
của một robot. toạ tượng
độ củalàmrobot (từ bảng thông số DH)
việc.
File có dạngTạo chương
*.Bod: trình
Để cho
(Bodyfile) vẽđểrobot
được
mô kết
tả các
cấuđối
củatượng
robot, dựa vào các khối hình
làm việc củarobot.
Load chươnghọc trình
đơnrobot
giản ta có thể lắp ghép chúng lại để tạo nên các
File có dạngSửa chửa
*.Tol: chương
(Toolfile) trình
hình dáng
để môrobot
khác
tả công
nhau cụcủagắn
robot .
trên khâu chấp hành cuối của robot.
File có dạng *.Vie: (Viewfile) để xác định góc nhìn
trong không gian.
File có dạng *.igp: (Igrip Partfile) lưu trử một bộ phận
kết cấu.
File có dạng *.Prg: (Programm) Chương trình điều khiển.
4
II. GIAO DIỆN LÀM VIỆC CỦA EASY ROB
Bật tắt
Chuyển
chế
BậtđộChuyển
tất
tắtchiếu
cả
chế
Thể
các
độ
sáng
Thể
đối
hiện/không
đối
chiếu
tượng
Reset
hiện
các
tượng
sáng
Chuyển
sàn
dạng
vị thể
trí
ởcác
Chạy
dạng
trụ
robot
hiện
đổi/Tạm
lưới
chương
cửa
sàn
trên
Tiếp
dừng
sổmàn
Kết
khi
tục
trình
chương
thúc
chạy
mở
ChạyLặp
chương
cương
chương
trình
Giảm
Đánh
lạiTăng
chương
trình
trình
trình
giá
tốctốc
sai
độtheo
trình
độđiều
sốđiều
và
từng
sau
khiển
xem
khiển
khi
đối tượng
sangđối
dạng
vẽkhối
tượng
lưới
phức
vẽ tạphìnhCellfile hoặc igip partfile bướckết thúc
các giá trị động học
5
II. GIAO DIỆN LÀM VIỆC CỦA EASY ROB
Thấy
Thấy
hoặc
Thấy
hoặc
Thể
không
hoặc
Thể
hiện/không
không
Thể
không
hiện/không
thấy
Mô
hiện
thấy
kết
Thể
thấy
phỏng
vị
thể
cấu
dụng
Sử
hiện
trícác
hiện
thể
Soạn
dụng
điều
động
quĩ
hiện
đối
hệkhiển
thảo
các
đạo
lực
hệThể
giới
chương
học
chuyển
toạChuyển
hiện
độ
hạn
Xáchoặc
trình
của
Xác
định
đến
Reset
không
và
định
đối
Ghi
vị trí
vị
vị
tượng
lại
Đưa
thể
tuyệt
trí
trívịcủa
hiện
tương
trí
robot
tiếp
đốiđối
của
Hệ
của
đối
về
tượng
đốivị
của
tượng
tríhiện
dừng
robot
cụ tượng
toạ làm
độ
gắngắn
việc
trênvới
các
động
dụng
khâu
khớp cụ
dạy
củahọc
robot.
toạ độ
theo
đối
gắn
(khi
đối
tượng
trên
thiết
tại
tượng
đối
sau
hiện
kế).
tượng
khi
hiện
(Home
tạiđiều tại
hiệnchỉnh
position
thời
6
II. GIAO DIỆN LÀM VIỆC CỦA EASY ROB
Gán hệ tọa độ
Chạy mô phỏng
8
II. CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ROBOT
1. Gán hệ tọa độ
Muốn xác định hệ toạ độ của robot trước hết phải thực hiện bằng tay các công việc
sau:
Vẽ sơ đồ động robot ở vị trí dừng, gắn hệ toạ độ của các khâu lên hình vẽ.
Xác định các thông số DH.
VD: Bảng thông số DH của robot SCARA (RRTR)
9
II. CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ROBOT
12
II. CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ROBOT
14