Báo cáo tuần 39

Báo cáo tuần 39
Nhóm 1
Đề tài:
TÌM HIỂU TỔNG QUAN VỀ XE DÒ LINE
Đại học Bách Khoa – Đại học quốc gia TP. Hồ Chí Minh
Bố cục:
1. Tổng quan về robot dò line
2. Ứng dụng của đề tài
3. Tìm hiểu cơ cấu dẫn động của các AGV
4. Tìm hiểu về cơ khí
5. Tìm hiểu về điện
6. Tìm hiểu cấu trúc điều khiển

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 2
Bố cục:

Robot dò line là loại Robot có thể đi theo đường vẽ có sẵn hoặc dựa vào
các vật cản, bản đồ để Robot có thể nhận biết và di chuyển. Nhằm mục
đích đi đến vị trí đề ra ban đầu.

+ Hiện nay, robot dò line tránh vật cản đã được ứng dụng
trong nhiều lĩnh vực từ nhà máy chế tạo, sản xuất, đến
các sản phẩm thương mại phục vụ cho ngành dịch vụ
cũng như cuộc sống con người.
+ Robot dò line mặc dù có vẻ đơn giản, chỉ là 1 ứng dụng
rất nhỏ nhưng lại là một trong những loại robot thiết
thực, hữu ích nhất và cũng là nền tảng để phát triển
những dự án lớn và robot cấp cao hơn.

Bố cục:

+ Ngoài di chuyển theo line đã được định sẵn, việc phát hiện vật cản từ xa để tự
điều chỉnh lại tốc độ hoặc chọn đường đi khác thông thoáng hơn là một tác vụ
thường thấy ở các robot di động trong 1 môi trường cho trước.
+ Phát hiện vật cản được áp dụng vô hầu hết các mẫu robot di động trong nhiều
lĩnh vực khác nhau trên thế giới:
- Sản xuất: AGV vận chuyển hàng hóa trong xưởng, kho, …
- Y tế: Robot y tá, …
- Dịch vụ nhà hàng: Robot phục vụ, …

AGV trong nhà hàng
AGV trong doanh nghiệp

AGV trong
bệnh viện

Một vài phương án phổ biến để phát hiện và tránh né vật cản
- AGV với bộ cảm biến siêu âm (Ultra-sonic Range Sensor)

phát hiện vật cản.
- AGV với bộ cảm biến Lidar phát hiện vật cản.
- AGV với bộ Vision camera phát hiện vật cản.

AGV với bộ cảm biến siêu âm (Ultra-sonic Range Sensor)
Nguyên lý hoạt động: sử dụng sóng âm thanh tần số cao để đo khoảng cách.
Cảm biến siêu âm

AGV với bộ cảm biến Lidar phát hiện vật cản
Nguyên lý hoạt động: sử dụng laser để đo khoảng
cách vật cản, từ đó tiến hành thao tác phù hợp. Ví dụ
với vật cản trên đường đi, AGV sẽ tạm dừng khi khoảng
cách quá gần hoặc lựa chọn phương án di chuyển
đường khác nếu vật thể cố định.
Cảm biến lazer Lidar

AGV với bộ Vision camera phát hiện vật cản
Nguyên lý hoạt động: ứng dụng thị giác máy tính điều khiển camera để nhận
dạng và đo lường đối tượng.
Vision camera Bumblebee

UltraSonic sensor Lidar Vision camera
Ưu điểm - Thời gian phản hồi nhanh, độ chính - Đo khoảng cách với độ chính xác - Cảm biến nhanh nhạy, trả
xác tốt trong phạm vi ngắn, sai số cao, khoảng đó khá rộng (lên tới về kết quả chính xác cao.
0,15%(2mm). 200m). - Chi phí rất vừa phải.
- Chi phí thấp - Hình ảnh có độ phân giải lớn, có
khả năng quét 3D theo tỉ lệ thời
gian, đưa ra phân tích chính xác về
môi trường xung quanh.
- Hoạt động tốt ngay cả trong điều
kiện ánh sáng yếu.
Nhược - Cự li hoạt động ngắn, có khoảng - Không hoạt động hiệu quả bằng - FOV giới hạn, góc quét
điểm mù. Radar. hẹp, không quét được góc
- Không nhận dạng ký tự quang học - Không nhận dạng ký tự quang học. 360 độ
- Cảm biến siêu âm chỉ phù hợp hoạt - Xử lý dữ liệu lớn. - Không hoạt động tốt
động trong môi trường nhiệt độ nhỏ - Giá thành cao. trong điều kiện ánh sáng
hơn 60 độ C và áp suất nhỏ hơn 1 yếu hoặc điều kiện ánh
bar. sáng khác nhau.
- Dễ bị nhiễu tín hiệu khi lắp đặt, vì - Tiêu thụ nhiều năng
thế nên cần chú ý lắp đặt đúng lượng xử lý vì cần xử lý
hướng dẫn. lượng dữ liệu lớn.

Bố cục:

3. Tìm hiểu về cơ cấu dẫn động
Cấu trúc cơ bản của 1 AGV:

+ Cảm biến quang dùng để dò đường.
+ Cảm biến siêu âm giúp tránh vật cản.
+ Cảm biến tiệm cận chống va đập.
+ Động cơ chạy bằng Pin hoặc Acquy có thể tự động sạc.
+ Bộ xử lý điều khiển trung tâm.
+ Màn hình giao diện người dùng.
+ Khung xe.

Thông số của mẫu AGV Casun C1-22 nâng đỡ trong doanh nghiệp

Thông số của mẫu AGV CSNV001 của doanh nghiệp Điện tử AGV Việt Nam
Sử dụng động cơ: Z5BLD200-24GU-30S
Tốc độ tối đa: 0.75m/s
AGV được ứng dụng để vận chuyển

hàng hóa 250kg

Hầu hết các loại xe AGV hiện hành đều sử dụng động cơ DC
Sau đây là 1 số loại động cơ DC thông dụng:
Động cơ DC có chổi than

Cấu tạo Trục roto, chổi than chì, nam châm, cuộn dây
- Hiệu suất ổn định 75-80%.
- Cấu tạo đơn giản không cần bộ điều khiển riêng biệt cho
Ưu điểm động cơ như động cơ không chổi than.
- Bật tắt đơn giản với một công tắc
- Chi phí ban đầu rẻ.
- Độ bền động cơ thấp hơn.

- Năng lượng thất thoát nhiều do sự ma sát giữ chổi than và
Nhược roto khiến mài mòn cuộn dây.
điểm - Phải thay thế bàn chải (chổi than) đã mòn sau một thời gian
sử dụng.

Động cơ DC không chổi than
Trục roto, nam châm vĩnh cữu, cuộn dây, vòng bi (bạc
Cấu tạo đạn)
- Hiệu suất cao 85-90%, vận hành nhẹ nhàng, êm ái dù ở
vận tốc thấp hay cao.
- Có thể tăng tốc và giảm tốc trong thời gian ngắn.
Ưu điểm
- Tiết kiệm được chi phí bảo trì, thay thế chổi than và
vành trượt.
- Độ bền động cơ (motor) cao hơn.
Nhược - Giá thành cao hơn, khó phổ biến trên nhiều sản phẩm.
điểm

Động cơ bước
Gồm 2 phần: Stator thường được chế tạo với các cuộn dây
Cấu tạo
đa cực và đa pha, Roto chính là nam châm vĩnh cửu.
- Kiểm soát vị trí chính xác hướng khi quay,dễ thiết lập và
kiểm soát.
- Động cơ bước có khả năng cung cấp mô men xoắn lớn ở
dải vận tốc trung bình và thấp.
Ưu điểm
- Có thể điều chỉnh chính xác góc quay
- Động cơ bước có tuổi thọ lâu dài, hoạt động bền bỉ
- Động cơ bước dễ dàng lắp đặt, thay thế
- Động cơ bước có giá thành thấp
- Động cơ dễ bị trượt bước gây sai lệch trong điều khiển.

- Động cơ bước sẽ ồn và nóng dần lên khi hoạt động.
Nhược - Động cơ bước gây ra nhiều nhiễu và rung động hơn động
điểm cơ servo.
- Động cơ bước không thích hợp cho các ứng dụng cần tốc
độ cao.

Động cơ DC Servo
Gồm 3 phần: Stator thường được chế tạo với
Cấu tạo các cuộn dây đa cực và đa pha, Roto chính là
nam châm vĩnh cửu
- Dễ điều khiển, dễ sử dụng.

- Kiểm soát tốc độ chính xác, đảm bảo quá trình
vận hành được ổn định
Ưu điểm
- Giá thành của động cơ Servo DC rẻ hơn so
với các loại động cơ khác.
Nhược - Gây ra tiếng ồn, nhiệt độ cao khi vận hành và

điểm quán tính cao khi giảm tốc độ.

Bố cục:

Ta có thể chọn một trong nhiều loại cơ cấu cơ khí khác nhau cho bài toán
robot dò line như: Xe hai bánh, ba bánh, bốn bánh hoặc hơn, bánh
Mecanum, bánh xích,… Nhưng với yêu cầu cần xe đứng vững và bo cua ổn
định nhưng vẫn giữ được cơ cấu đơn giản không quá phức tạp, ta nên chọn
loại xe 3 đến 4 bánh.

Xe ba bánh gồm 2 bánh chủ động ở sau
và 1 bánh bị động ở trước
Robot Mostly Red Racer

chiến thắng giải nhất trong
cuộc thi Lvbots Line
Following Contest năm
2018.

Xe ba bánh gồm 2 bánh chủ động ở
sau và 1 bánh bị động ở trước
ƯU ĐIỂM NHƯỢC ĐIỂM
Có khả năng bám đường kém,

Vì sử dụng ba bánh nên có
khi vào cua dễ bị lật ,bánh sau
thể đảm bảo xe luôn đồng
vừa dẫn hướng, vừa dẫn động
phẳng, giúp xe vào các
=> tạo áp lực lên bánh sau Nếu
cua có bán kính cong nhỏ
thiết kế không đảm bảo phân bố
và những điểm đổi hướng
tải trọng đều sẽ dẫn đến xe bị
đột ngột tương đối dễ
bốc đầu.
dàng.

Xe bốn bánh gồm 2 bánh chủ động ở sau
và 2 bánh bị động ở trước
Robot Suckbot đạt giải nhì

trong cuộc thi Lvbots Line
Following Contest năm 2018.

Xe bốn bánh gồm 2 bánh chủ động ở
sau và 1 bánh bị động ở trước
4 bánh giúp xe đứng vững 2 bánh trước bị động, nên hạn

hơn hạn chế lật xe khi cua chế khả năng vào cua. Phải
gấp. Khi chuyển hướng qua đảm bảo đồng phẳng cho 4
các đoạn cua có thể đảm bảo bánh xe 2 bánh sau vừa dẫn
khoảng cách sensor với hướng vừa dẫn động nên tạo
đường ổn định hơn. áp lực cho 2 bánh sau.

Xe bốn bánh gồm 4 bánh chủ động, 2
bánh trước điều khiển bởi servo
Robot RS – 100 của anh Endou

Takanori đạt giải nhất trong kì
thi Japan Robotrace Contest
năm 2017

Xe bốn bánh gồm 2 bánh chủ động ở sau và
1 bánh bị động ở trước
Kết cấu cơ khí phức tạp. Khó

Có khả năng bám đường tốt,
khăn trong việc thiết kế cơ cấu
có khả năng vào cua tốt. Chủ
chuyển hướng. Phải đảm bảo
động hơn trong việc điều
đồng phẳng cho 4 bánh xe.
hướng, giảm bớt áp lực bánh
Phải giải quyết vấn đề đồng
sau. Khả năng chuyển hướng
trục bánh trước.
bánh tốt

Xe bốn bánh chủ động
Robot Fireball là robot đạt

giải nhất trong kì thi ChiBots
ở Mỹ mùa hè năm 2010.

Xe bốn bánh chủ động

Xe di chuyển linh hoạt, Xe được dẫn động bởi 4
gia tốc và hãm nhanh, động cơ riêng biệt nên sẽ rất
khoảng cách giữa các phức tạp để đồng bộ các
cảm biến và mặt đường động cơ này điều khiển
được đảm bảo. phức tạp.

PHÂN TÍCH CÁC CHI TIẾT CƠ KHÍ
VẬT LIỆU
Tùy vào từng ứng dụng ta có thể lựa chọn vật liệu tương ứng
cho xe. Do quá trình dò line không yêu cầu tính bền cao nên ta
có thể lựa chọn vật liệu cho xe là NHÔM, NHỰA, MICA,...

LOẠI BÁNH XE
Bánh đa hướng: có tác

dụng điều hướng nhưng
không thể truyền động.

LOẠI BÁNH XE
Bánh mắt trâu: sử

dụng con lăn hình cầu
để dẫn hướng.

LOẠI BÁNH XE
Bánh truyền động tiêu chuẩn: Loại

bánh xe cao su thông thường có bề
rộng lớn và không có gai vì xe di
chuyển trên địa hình phẳng với tốc
độ cao.
LOẠI BÁNH XE
Bánh đa hướng SWEDISH: tạo
thành bởi những con lăn nhỏ với
trục nghiêng góc 45.
Có thể tạo ra rất nhiều chuyển

động phức hợp.

Bố cục:

5. Tìm hiểu về phần điện
1. Vi điều khiển
2. Phương pháp dò line
3. Cảm biến phát hiện vật cản

Vi điều khiển
PIC
STM32
ATMega
Vi điều khiển
Dòng VDK STM Microchip PIC AT Mega

Điện áp hoạt động 2-3.6V 4-5.5V Khuyến khích 5V
Output digital Có Có Có
Đọc tín hiệu analog Có Có Có
Hỗ trợ các chuẩn Hỗ trợ các chuẩn Hỗ trợ các chuẩn
Giao tiếp giao tiếp I2C, SPI, giao tiếp I2C, SPI, giao tiếp I2C, SPI,
UART UART UART
Hỗ trợ các module Hỗ trợ các module Hỗ trợ các module
Ngắt
ngắt, timer ngắt, timer ngắt, timer

Phương pháp dò line
Cảm biến
Camera quang trở
Cảm biến hồng ngoại

Loại cảm biến Camera Cảm biến hồng ngoại Cảm biến quang trở
Dạng tín hiệu Digital image. Analog và digital. Digital.

Phức tạp do phải sử dụng
Độ phức tạp điều thuật toán xử lí ảnh để tìm
Đơn giản. Đơn giản.
khiển ra góc lệch của xe so với
đường line.
Có thể xử lí bằng kết
Xử lí nhiễu Xử lí bằng chương trình. Có thể xử lí bằng kết cấu cơ khí.
cấu cơ khí.
- Nhỏ gọn, dễ bố trí
Nhỏ gọn, rẻ, dễ dùng. và lắp đặt.
Độ chính xác cao, ít chịu ảnh - Giá thành rẻ, dễ sử

Độ chính xác cao.
Ưu điểm hưởng bởi cường độ sáng. dụng.

Nhận diện được line có độ tương - Nhận diện được line
phản cao. có độ tương phản
Giá thành tương đối cao Chỉ nhận biết với khoảng Nhạy cảm với ánh sáng
Cần thời gian để xử lí cách ngắn trong khoảng môi trường
thuật toán trên ảnh 1,5cm Nhạy với nhiễu
Cần phải kết hợp với các Nhạy với nhiễu

cảm biến khác để đo
Nhược điểm
được khoảng cách, góc
lệch
Hình dạng line, điều kiện

ánh sáng ảnh hưởng đến
xử lí

Cảm biến vật cản
Cảm biến siêu âm Cảm biến hồng ngoại

Loại cảm biến Cảm biến siêu âm Cảm biến tiệm cận hồng ngoại
Dạng tín hiệu Analog Digital
Thiết kế nhỏ gọn, dễ dàng sử
dụng, độ nhạy và khoảng cách
Phát hiện không tiếp xúc phát hiện vật cản được điều chỉnh
bằng 2 biến trở trên mạch
Không bị ảnh hưởng bởi màu sắc
và độ trong suốt của đối tượng Phát hiện không tiếp xúc
Có thể được sử dụng trong môi Áp dụng cho sử dụng ban ngày
Ưu điểm trường tối và ban đêm
Mức tiêu thụ dòng điện thấp Có thể đo khoảng cách đến các
vật thể mềm không giống như
Độ chính xác cao cảm biến tiệm cận siêu âm
Chi phí thấp Độ chính xác của cảm biến hồng
ngoại không bị ảnh hưởng bởi sự
ăn mòn hoặc oxy hóa

Phạm vi phát hiện hạn chế

Không thể đo khoảng cách
Yêu cầu đường ngắm giữa
của các vật thể mềm hoặc các
máy phát và máy thu để liên
Nhược điểm vật thể có kết cấu cực đoan.
lạc
Độ chính xác phụ thuộc nhiều
Hiệu suất giảm trong khoảng
vào cách lập trình.
cách xa hơn

Bố cục:

ĐK tập trung ĐK phân cấp

Điều khiển tập trung

Trong phương pháp điều khiển tập
trung, một MCU nhận tín hiệu từ
cảm biến, xử lí dữ liệu rồi truyền
tín hiệu điều khiển cho cơ cấu tác
động.

Ưu điểm Nhược điểm

• Cấu trúc phần cứng đơn giản • Đòi hỏi MCU có cấu hình mạnh, tốc
• Tín hiệu truyền nhận chính xác, độ xử lý nhanh
không có lỗi • Đồng thời không có sự chuyên biệt
• Tín hiệu truyền nhận theo thứ tự hóa nên khó cho việc kiểm tra lỗi và
không bị chồng cheo, dễ quản lý update code điều khiển khi phát triển
sản phẩm.

Điều khiển phân cấp
Một MCU (Master) đảm nhận vai trò

xử lý thông tin nhận được từ một
MCU (Slave) đọc tín hiệu từ cảm
biến, và hai MCU (Slave) khác chịu
trách nhiệm điều khiển động cơ.

Ưu điểm Nhược điểm

- Chương trình điều khiển xử lý tín
hiệu riêng biệt, dễ dàng cho tác vụ
thiết kế nhóm, dễ dàng sửa lỗi và
- Tốn nhiều tài nguyên (4 MCU so với
update code điều khiển khi phát triển
1 MCU), phải quan tâm đến vấn đề
sản phẩm;
giao tiếp giữa các MCU.
- Có khả năng xử lý
nhiều tác vụ cùng lúc, giúp giảm thiểu
thời gian lấy mẫu.

Với những robot sử dụng nhiều cảm biến, nhiều động cơ, nhiều
driver thì ưu tiên lựa chọn cấu trúc điều khiển phân cấp. Tức là 1
master điều khiển nhiều slave để hạn chế việc dùng 1 vi điều khiển
đảm nhận hầu hết các tác vụ điều khiển thì sẽ dẫn đến tốc độ xử lý
của vi điều khiển sẽ giảm.

THANK YOU FOR LISTENING

Báo cáo tuần 39

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Báo cáo tuần 39

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Báo cáo tuần 39

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Báo cáo tuần 39

2. Ứng dụng của đề tài

3. Tìm hiểu cơ cấu dẫn động của các AGV

4. Tìm hiểu về cơ khí

5. Tìm hiểu về điện

6. Tìm hiểu cấu trúc điều khiển

2. Ứng dụng của đề tài

3. Tìm hiểu cơ cấu dẫn động của các AGV

4. Tìm hiểu về cơ khí

5. Tìm hiểu về điện

6. Tìm hiểu cấu trúc điều khiển

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 4

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 5

2. Ứng dụng của đề tài

3. Tìm hiểu cơ cấu dẫn động của các AGV

4. Tìm hiểu về cơ khí

5. Tìm hiểu về điện

6. Tìm hiểu cấu trúc điều khiển

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 7

AGV trong doanh nghiệp

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 8

- AGV với bộ cảm biến siêu âm (Ultra-sonic Range Sensor)

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 9

Cảm biến siêu âm

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 10

Cảm biến lazer Lidar

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 11

Vision camera Bumblebee

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 12

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 13

2. Ứng dụng của đề tài

3. Tìm hiểu cơ cấu dẫn động của các AGV

4. Tìm hiểu về cơ khí

5. Tìm hiểu về điện

6. Tìm hiểu cấu trúc điều khiển

Cấu trúc cơ bản của 1 AGV:

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 15

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 16

Sử dụng động cơ: Z5BLD200-24GU-30S

Tốc độ tối đa: 0.75m/s

AGV được ứng dụng để vận chuyển

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 17

Sau đây là 1 số loại động cơ DC thông dụng:

Động cơ DC có chổi than

- Độ bền động cơ thấp hơn.

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 18

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 19

- Động cơ dễ bị trượt bước gây sai lệch trong điều khiển.

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 20

- Dễ điều khiển, dễ sử dụng.

Nhược - Gây ra tiếng ồn, nhiệt độ cao khi vận hành và

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 21

2. Ứng dụng của đề tài

3. Tìm hiểu cơ cấu dẫn động của các AGV

4. Tìm hiểu về cơ khí

5. Tìm hiểu về điện

6. Tìm hiểu cấu trúc điều khiển

Fauculty of Mechanical engineering Ho Chi Minh City University of Technology 23

Robot Mostly Red Racer