ROBOT CÔNG NGHIỆP

Mục Lục
01 GIỚI THIỆU VỀ ROBOT 4 BẬC

02 PHẦN MỀM ARDUINO

03 PHẦN CỨNG

04 SƠ ĐỒ ĐẤU DÂY VÀ GIAO DIỆN ĐIỀU KHIỂN

05 THIẾT KẾ TRÊN SOLIDWORK

06 HÌNH ẢNH - VIDEO THỰC TẾ

Cấu Trúc Cơ Bản Của Robot Công Nghiệp
Mọi Robot Công Nghiệp được cấu thành bởi các hệ
thống sau: 
TAY MÁY ( MANIPULATOR )

Là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp. Chúng hình thành cánh tay để tạo các
chuyển động cơ bản, cổ tay tạo nên sự khéo léo, linh hoạt và bàn tay (end
effector) để trực tiếp hoàn thành các thao tác trên đối tượng.

CƠ CẤU CHẤP HÀNH

Nó tạo chuyển động cho các khâu của tay máy. Nguồn động lực của các cơ cấu
chấp hành là động cơ các loại: điện, thủy lực, khí nén hoặc kết hợp giữa chúng.

HỆ THỐNG CẢM BIẾN

Gồm các sensor và thiết bị chuyển đổi tín hiệu cần thiết khác. Các robot cần hệ
thống sensor trong để nhận biết trạng thái của bản thân các cơ cấu của robot và
các sensor ngoài để nhận biết trạng thái của môi trường.
 GIỚI THIỆU VỀ ROBOT 4 BẬC

Tổng Quan Về Robot 4 Bậc

Về cơ bản, một cánh tay robot 4 DOF được chế tạo với 4 trục servo bao gồm các
phần dọc và ngang. Các bộ phận này bao gồm servo cơ sở, servo vai, servo tay và
servo kẹp. Quá trình thiết kế bắt đầu bằng cách chế tạo một dụng cụ cánh tay robot và
sau đó sắp xếp thành một đơn vị hoàn chỉnh. 
Place Your Picture Here
Ưu điểm:
Robot với cấu hình 4 bậc tự do RRRR, - Tầm với của robot lớn hơn so với robot 3 bậc
bao gồm :  tự do RRR. Do đó không gian làm việc lớn hơn,
phù hợp hơn với công việc.
- Với 4 bậc tự do robot linh hoạt hơn trong việc
- Khớp đầu tiên là khớp xoay giúp cánh di chuyển tiếp cận vật.
tay xoay sang hai bên; 
Nhược điểm:
- Tiếp đó là 3 khớp xoay giúp cánh tay
- Thiết kế cơ khí phức tạp hơn so với robot 3 bậc
ROBOT 4 DOF gập lên xuống để nâng hạ vật và tay kẹp tự do RRR. 
dùng để gắp vật.
- Điều khiển robot cũng phức tạp hơn.
Lựa Chọn Phương Án

- Ta lựa chọn phương án thiết kế là robot 4 bậc tự do RRRR. 

INDUSTRY
Vì không gian làm việc lớn hơn, robot linh hoạt hơn và phù hợp với
yêu cầu của đề tài. 
- Robot gồm 4 khâu ( 3 thanh truyền nồi giữa các khớp và tay kẹp)
và 4 khớp xoay

Chọn Vật Liệu

- Vật liệu làm robot chủ yếu là gỗ. 

Chọn Động Cơ

- Cánh tay robot phải được điều khiển một cách chính xác nên ta chon động cơ servo
để điều khiển các khớp  Place Your Picture Here
- Động cơ sử dụng nguồn 12V, DC 
- Dòng khởi động của động cơ 1.3A. 

Thiết Kế Thân Robot

> Khớp 1 ( Khớp đế )

Đây là khớp đế xoay của cánh tay, chủ yếu chịu lực uốn và nén. 

> Khớp 2, 3, 4
Trục khớp này chủ yếu chịu lực cắt tại 2 vị trí nối với khâu tiếp theo, sử dụng trục Ө10.
Truyền động cho khớp bằng động cơ servo.

> Tay kẹp 

Ứng dụng nguyên lý tay kẹp hình bình hành để có thể đóng mở má kẹp song song, tiếp
xúc tốt hơn với vật công tác. Truyền động cho má kẹp đóng mở bằng  
 PHẦN MỀM 
ARDUINO IDE

Place Your Picture Here

Arduino IDE là một phần mềm mã nguồn mở chủ yếu

được sử dụng để viết và biên dịch mã vào module
Arduino.

Arduino IDE hoạt động như thế nào ?

Khi người dùng viết mã và biên dịch, IDE sẽ tạo file
Hex cho mã. File Hex là các file thập phân Hexa được
Arduino hiểu và sau đó được gửi đến bo mạch bằng cáp
USB. Mỗi bo Arduino đều được tích hợp một bộ vi điều
khiển, bộ vi điều khiển sẽ nhận file hex và chạy theo mã
được viết.
 Phần Cứng

Arduino Atemega 328 

Dùng để xử lý và điều Dây Jumper

khiển Được sử dụng với
Gỗ Breadboard để kết nối
các module và linh kiện
điện tử với nhau

Servo SG 90 Bo mạch test (Breadboard)

Cung cấp lực chuyển động
cần thiết cho các thiết bị máy Dùng để cắm linh kiện
móc khi vận hành

Nút SG
Servo nhấn
90
Dùng để dạy lệnh cho cánh
tay rôbôt
 Phần Cứng
Gỗ DÂY JUMPER

Nút nhấn

BOAR MẠCH TEST SERVO

 Phần Cứng
Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit
ARDUINO ATMEGA328
Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB)

Tần số hoạt động 16 MHz

Dòng tiêu thụ khoảng 30mA

Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC

Điện áp vào giới hạn 6-20V DC

Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM)

Số chân Analog 6 (độ phân giải 10bit)
Dòng tối đa trên mỗi chân
30 mA
I/O
Dòng ra tối đa (5V) 500 mA

Dòng ra tối đa (3.3V) 50 mA

32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng

Bộ nhớ flash
bởi bootloader
Thuật Toán
Điều Khiển
Robot Học
Lệnh
Sơ Đồ Nối Dây
GIAO DIỆN
ĐIỀU
KHIỂN
TRÊN C#
THIẾT
KẾ
TRÊN
SOLID
WORK
Hình Ảnh Thực Tế
Video
Thank You