Chương 3

ĐiỀU KHIỂN VÒNG KÍN ĐỘNG CƠ DC

1
 Hệ thống điều khiển vòng kín động cơ một chiều
Nguồn

w* + Khâu hiệu VI + Khâu hiệu Vđk Mạch

Bộ biến đổi
chỉnh - chỉnh kích
-
w iư
Cảm biến dòng
Mạch lọc

+
-
Động
cơ

Mạch lọc
Máy phát tốc

2
 Hàm truyền động cơ DC kích từ độc lập

Mc(s)

Vd(s) E(s) Iư(s) - w(s)

1 Ru + 1B
+ K
us 1  ms 1
- M(s)

K

3
 Hàm truyền động cơ DC kích từ độc lập
Xét với Mc = 0:

Vd(s) E(s) 1 Ru Iư(s) M(s) 1B w(s)

K
+ us 1  ms 1
-

K

J
m  : thời hằng cơ của động cơ
B
R
 u  u : thời hằng điện từ của động cơ
Lu

4
 Hàm truyền động cơ DC kích từ độc lập
Xét với Mc = 0:

Hệ thống trên có thể rút gọn thành:

Vd(s) km1 ( m s  1) Iư(s) km 2 w(s)

( m1s  1)  ms 1

Ru B
 m1 
K
2
 Ru B
K
km 
K
2
 Ru B
B
km1 
K
2
 Ru B
K
km 2 
B 5
 Hàm truyền Bộ biến đổi & Khâu hiệu chỉnh

Hàm truyền bộ biến đổi: Vđk a Vd

Mạch
Vd ( s) kích
Bộ biến đổi
 kbd (g)
Vdk ( s )

Hàm truyền khâu hiệu chỉnh:

Khâu tỉ lệ (P): Ghc ( s )  K1

K 2 khc (1   hc s )
Khâu tỉ lệ-tích phân (PI): Ghc ( s )  K1  
s  hc s

6
 Hệ thống điều khiển vòng kín
Xét với Mc = 0 và tín hiệu đặt *:

Vòng dòng điện

VI Vd(s) km1 ( m s  1) Iư(s) km 2 w(s)

w* + +
-
KI Kbđ
- ( m1s  1)  ms 1
Khâu hiệu chỉnh Khâu hiệu chỉnh
có bão hòa tỉ lệ (P)
(P hoặc PI) KhtI

Kft

7
 Hệ thống điều khiển vòng kín
Xét với Mc = 0 và tín hiệu đặt *:

Vòng dòng điện

VI Iư(s) km 2 w(s)
w* +
-
KIC
 ms 1
Khâu hiệu chỉnh
có bão hòa
(P hoặc PI)
Kft

8
 Hệ thống điều khiển vòng kín

Tác dụng của vòng điều khiển dòng điện:

Iu (s) 1
 k IC 
VI ( s ) khtI

Khi có sai lệch nhiều giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp của vòng tốc độ, ngõ ra khâu
hiệu chỉnh vòng tốc độ sẽ đạt giá trị lớn nhất VIm.

Khi đó, vòng điều khiển dòng điện sẽ duy trì dòng phần ứng động cơ ở giá trị:
I um  k ICVIm

Vậy, có thể hạn chế dòng phần ứng ở mức cho phép bằng cách tính chọn giá trị phù hợp
cho kIC và VIm.

9
 Hệ thống điều khiển vòng kín
Xét với tín hiệu đặt *= 0 và Mc :

KhtI
Mc(s)

- E(s) - w(s)
w* Khâu HC + Vd 1 Ru + 1B
+ P hoặc PI KI Kbđ K
+ u s 1 Iư(s) M(s) ms 1
- -

K

Kft

10
 Hệ thống điều khiển vòng kín
Xét với tín hiệu đặt *= 0 và Mc :

Mc(s)

- 1B w(s)
Khâu HC +
-1 P hoặc PI K ft K htI K
M(s) ms 1

Tốc độ ở ngõ ra (s) lúc này biểu thị độ sụt tốc của động cơ
khi mang tải Mc

11
 Tác dụng của khâu hiệu chỉnh P lên
vòng điều khiển tốc độ

 Vòng điều khiển tốc độ sử dụng khâu hiệu chỉnh tỉ lệ (P) với hệ số khuếch đại k
 Gọi tốc độ đặt của hệ thống là  *
 Tốc độ không tải của động cơ:
k ft k km 2 k IC
o  *
1  k ft k km 2 k IC

 Độ sụt tốc khi mang tải Mc:

Mc
  
K k k ft k IC

 Tốc độ động cơ khi mang tải:

k ft k km 2 k IC Mc
  o     *
1  k ft k km 2 k IC K k k ft k IC

12
 Tác dụng của khâu hiệu chỉnh PI lên
vòng điều khiển tốc độ

 Vòng điều khiển tốc độ sử dụng khâu hiệu chỉnh tỉ lệ -tích phân (PI)
 Gọi tốc độ đặt của hệ thống lả  *
 Tốc độ không tải của động cơ:
o   *
 Độ sụt tốc khi mang tải Mc:
  0
 Tốc độ động cơ khi mang tải:
  o     *

13
Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
Bộ chỉnh lưu – Động cơ
200

w*
w 150

100
w
50

100

80

60
iư

40

20

0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Đáp ứng quá độ của hệ thống bộ chỉnh lưu - động cơ
khi khởi động không tải
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: P với Kw = 20
Khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện: P với KI = 15 14
Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
Bộ chỉnh lưu – Động cơ
200

150

100
w

50

100

80

60
iư

40

20

0
1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Time (s)
Đáp ứng quá độ của hệ thống bộ chỉnh lưu - động cơ
khi mang tải
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: P với Kw = 20
Khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện: P với KI = 15 15
Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
Bộ chỉnh lưu – Động cơ
200
w*
150

100
w

w
50

100

80

60
iư

40

20

0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Đáp ứng quá độ của hệ thống bộ chỉnh lưu - động cơ
khi khởi động không tải
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: P với Kw = 200
Khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện: P với KI = 15 16
Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
Bộ chỉnh lưu – Động cơ
160

155

150
w

145

140

100

80

60
iư

40

20

0
1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Time (s)
Đáp ứng quá độ của hệ thống bộ chỉnh lưu - động cơ
khi mang tải
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: P với Kw = 200 17
Khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện: P với KI = 15
Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
Bộ chỉnh lưu – Động cơ
200
w*
150

100
w

w
50

100

80

60
iư

40

20

0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Đáp ứng quá độ của hệ thống bộ chỉnh lưu - động cơ
khi khởi động không tải
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: PI
Khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện: P với KI = 15 18
Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
Bộ chỉnh lưu – Động cơ
160

155

150
w

145

140

100

80

60
iư

40

20

0
1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Time (s)
Đáp ứng quá độ của hệ thống bộ chỉnh lưu - động cơ
khi mang tải
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: PI 19
Khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện: P với KI = 15
Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
Bộ chỉnh lưu – Động cơ
200

150

100
w

50

100

80

60
iư

40

20

0
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (s)
Đáp ứng quá độ của hệ thống bộ chỉnh lưu - động cơ
khi giảm tốc
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: PI 20
Khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện: P với KI = 15
Đáp ứng của hệ thống điều khiển vòng kín
Bộ chopper – Động cơ
200

150
w
100 w*
w

50

100

50

0
iư

-50

-100
0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (s)
Đáp ứng quá độ của hệ thống bộ chopper lớp C - động cơ
khi giảm tốc
Khâu hiệu chỉnh vòng tốc độ: PI
Khâu hiệu chỉnh vòng dòng điện: P với KI = 15 21