第2章 离散时间系统

2.1 离散时间系统的基本概念
2.2 离散时间系统的输入输出关系
2.3 Z 变换的定义
2.4 Z 变换的收敛域
2.5 Z 变换的性质 / 逆 Z 变换简介
2.6 离散系统的转移函数
2.7 离散系统的频率响应
2.8 离散系统的极零分析
2.9 滤波器的基本概念
2.10 离散系统的信号流图与结构
2.11 与本章内容有关的 MATLAB 文件
 2.1 离散时间系统的基本概念
“ 系统”（ system ）的作用是将输入信号按
照需要变为（或映射为）所需要的信号输出，
即：

连续系统的描述：
微分方程 , 卷积，转移函数（ Laplace 变
换） , 频率响应（ Fourier 变换）
离散系统的描述：
差分方程 , 卷积，转移函数（ Z 变换），
频率响应（ DTFT, DFT ） 2
 1. 系统的分析：给定系统，分
离散时间系 析 其各种性能；
统的两个主
2. 系统的综合：给定系统技术
要内容：
指标，设计出所要的系统

3
例 差分方程
2.1.1:
当前时刻 前一时刻

4
例
2.1.2:

y (n )   x (n )  x (n  1)  x (n  2)  3
5
6
 令
则
h(n ) 描述了离散系统的特征，是重要
的“物理量”，由 h ( n ) 可
得到H ( z ), j
H (e ) 7
例
2.1.3:


即

IIR 系统
8
例 2.1.4

有限长： FIR 系
统 9
1. 线性
Linear

含意：该系统满足迭加原理 10
线性可表述为：
可加性和齐次性（比例性 / 均匀
性）

11
2. 移不变性 Shift
Invariant

Linear-Shift Invariant System LSI

含意： 移不变性质保证对给定的输入，系
统的输出和输入施加的时间无关。

等同
于: 12
移不变性的图示说明：

13
3. 因果性 Causality

因果系统
非因果系统
含意：一个实际的物理系统，其当前时刻
的输出只能和当前时刻的输入、过去时刻
的输入与输出有关，而不能和将来时刻的
输入与输出有关。

14
如果 因果信号

15
4. 稳定性 Stability

定义
若： R, Q  

含意有：
：输入有界，输出也有界 ,

BIBO: Bounded-input, Bounded-output

：多个判断方法
16
 系统的线性、非移变性、稳定
性和因果性是互不相关的

 许多实际应用中，因果稳定
（物理可实现）的线性移不变
系统是最重要的
17
线性移不变系统的一般形式：
——常系数差分方程

1. 为常数

2. 无常数项

3. 为一次幂

4. 时间 ，也为一 18
2.2 离散系统输入输出关系
LSI 希望找到
三者关系

将 x(n) 作如下形式的分
解：

19
线性卷积 Convolution
20
卷积是 LSI 系统的基本特点：

x ( n) : N
h( n) : M
y ( n) :
计算步骤：
1. 将 n k 换成 x (k ), h，得
(k )
；
h(k ) h( k )
2. 将 n 翻转，得
h( k ) h(n  k )
；
x(k ) h(n  k ) 21
卷 1. 给定 h(n ) ，求 LSI 系统对
积 x ( n )
的 任意输入（
应 ）的输出；
用 2. LSI 系统稳定性判据 1 （充要）

所以，如果： 即：

则系统稳定

FIR 系统一定稳定！ 22
卷积和相关的关系：

23
 上式的理解：卷积需要翻转，而相关不
需要
翻转。如果用卷积表示相关，所以需要预先把一
个序列翻转。二者在计算上有相似性，但物理概
念明显不同：

定义 : 两个序列的关系 描述 LSI 系统输入输出关系

计算 : 任一序列都不需 其中一个序列要翻转
要翻 24
 Z 变 换
 信号与系统的分析方法 ：
① 时域分析方法
② 变换域分析方法：
- 离散时间系统 (z 变换，离散傅氏变换 )
- 连续时间系统 ( 拉氏变换和傅氏变换 )

Z 变换可把线性离散移不变系统的差分
方程转换为代数方程，简化求解过程 25
 2.3 Z 变换的定义
时域：

复频域：

Laplace 变换
j
s 平面

0 
26
 
因为 j
s 平面
所以 s  j
0 
频域：


Fourier 变换

所以，傅里叶变换是 s 仅在虚轴
上取 27
对离散信号，可否做拉普拉斯变换
∧
均匀抽样

(2.3.3)

∧ ∧

变换积分与
求和次序

(2.3.4) 令
28
 则： 离散信号
的 z 变换

拉普拉斯变换 对应连
续信号z
变换
对应离散信号

得到：  s与z
29
 离散时间序列的
傅里叶变换，
DTFT

Im[ z ]
z 平面 z 平面 Im[ z ]
r 1
0 Re[ z ] 0 Re[ z ]
30
 j
4 f s
s 平面 z 平面 Im[ z ]
2 f s
r
0 
 0 Re[ z ]
2 f s
s 到 z 平面映射不单一，
4 f s
∴ DTFT 是周期的 31
 j
4 f s
s 平面
z 平面 Im[ z ]
2 f s r

0  0 Re[ z ]
2 f s
4 f s

32
归一化频率

33
 fs  fs 2 0 fs 2 fs
f

 s  s 2 0 s 2 s


2  0  2


1 0.5 0 0.5 1
f
2 0
k k
N
N 1 34
 2.4 Z 变换的收敛域

幂
级
数

条件：除 x ( n ) r
外，还取决于
的取值
Note: r 是z 的模，所以
ROC 具有 35
判别  收敛的
方法  a
n 0
n

 1, 收敛
an 1 
比值法 lim
n  a
   1, 发散
n  1, 不一定

 1, 收敛
根值法 
lim an    1,
n 发散
n 
 1, 不一定


36
例 2.4.1 ：
 
X ( z)   a z n n
  (az ) 1 n

n 0 n 0
1
if az  1, that is z a ROC
1
then X ( z)  1
1  az
a 1
z
X ( z) 
za 37
例 2.4.2 ：

{ 其他
1 
X ( z)    a z n n
 1   (a z )
1 n

n  n 0

1 z
 1 1

1 a z z  a
1
ROC : a z  1, z  a
38
ROC: za

39
注意：
z
X ( z)  z a
za

z
X ( z)  z a
za
为保证逆 Z 变换求出序列唯一，
必须指明收敛域 40
41
2.

ROC: 双边有限长序列

z  0, z  

42
3. 右边无限长序列
ROC:
4. 左边无限长序列
ROC ：

5. 双边无限长序列
ROC
:
思考：什么信号的 z 变换的收敛域是整个 z 平面？

43
ROC 拉氏变换 Z 变换

整个 z 平面
有限长信号 整个 s 平面
除去 z =0, ∞
Re{s}>α
右边信号 |z| > R 圆外
的右半平面
Re{s}<α
左边信号 |z| < R 圆内
的左半平面
aL< Re{s}< aR R1< |z|< R2
双边信号
带状区域 环域 44
 补充说明
上述方法求 ROC 所得的是级数收敛的充
分而非必要条件，实际的收敛域可能会更
大

实际的离散信号通常都是因果序列，此时
单边 ZT 与双边 ZT 是一致的，收敛域也相
同，都是 z 平面上的某个圆外面的区域
45
 2.5 Z 变换的性
质
 线性特性
 序列的移位
 指数加权（ Z 域尺度变换）
 序列的线性加权（ Z 域微分）
 序列卷积
 初值定理
 终值定理
 复序列
 反褶序列
46
 1. 线
性:

K K K
 Z ak xk (n)   ak Z xk (n)   ak X k ( z) ROC 1max
k  K
Rk1  z  min Rk 2
1 k  K
k 1 k 1 k 1

n
例 2.5.1 x(n)  r cos  n  X ( z)
如何求

n
r j n  j n
x(n)  e  e 
2 47
2. 移位 :
（ 1 ） 双边 Z
变换

表示
48
（ 2 ） 单边 Z 变
换

仍为双边
序列

49
（3） 为因果序列 , 则

因果序列的双边 Z 变换
和其单边 Z 变换相
同

50
3.

51
Z 变换的时间翻转性质

52
 2.6 离散系统的转移函数

线性移不变离散系统 6 种表示方法：
1. 卷积

差分
2. 方程

3. 转移 / 传递 / 系统
函数 53
4. 传递函数 H(z) 另一定义：
单位抽样响应 h(n) 的 ZT

5.

频率响应：
6. h(n) 的
DTFT; 单位
圆上 H(z)
• 以上 6 个关系是离散时间系统中的基本关
系
• 从不同的角度描述了系统的性质 54
 1 2 M
B( z )  b0  b1 z  b2 z    bM z
1 2 N
A( z )  1  a1 z  a2 z    a N z

上述表达式贯穿全书！ 55
 FIR 系统： h(n) 为有限长，输入端不含
输出对输入的反馈，系统总是稳定的
M
H ( z )  1   b( r ) z  r
r 1
M
y ( n )   b ( r ) x ( n  r )  x ( n)
r 1
M
h( n)   b(r ) (n  r )
r 0

h(0)  b(0), h(1)  b(1),..., h( M )  b( M ), h(n)  0, n  M

 IIR 系统： h(n) 为无限长，输入端包含

输出对输入的反馈，存在稳定性问题 56
2.7 离散时间系统的频率响应
特殊的输入（复正
弦）

则 57
 系统的频
率响应

系统的输出包含了和输入同频率的正弦，但受
到一复函数的调制。
该复函数即是系统的频率响应。
频率响应是系统单位抽样响应的傅里叶变换
(DTFT) ，在系统分析和综合中起到重要作用。
频率响应进一步可分成幅频响应和相频响应，
并有如下性质： 58
 22
周期性，

实部与
虚部

模与角度，
幅频与相频

59
 系统分析的任务：

信号流图
给定一个系
统，可能是

线性？移不变？稳定？因果？
判断（或
分析） 幅频：低通？高通？带通？…
相频：线性相位？最小相位？60
 2.8 离散系统的极零分析

1 2 M
B( z )  b0  b1 z  b2 z    bM z
1 2 N
A( z )  1  a1 z  a2 z    a N z
ak , k  1, , N , br , r  0, , M , N  M 61
使分子多项式 = 0 的

的 Zeros ( 零点 )
使分母多项式 = 0 的

的 Poles( 极点 )
62
为了保证系统分子、分母多项式的系数始终为
实数，所以，如果系统有复数的极、零点，那
么这些复数的极、零点一定共轭出现。即：

63
 极零分析的应用
1. 稳定性 : 判别条件 1 （充要： LSI ）
： 

 h( n)  
n 0

h(n)  l1
稳定性 : 判别条件 2 （充要： LSI 因果系
统）：
所有极点都
必须在单位
圆内！ 64
 证明：
N
ck z
H ( z)  
（充分性） k 1 z  pk

N n
h(n)   ck p k
k 1

  N n
 h( n)    c p
n 0 n  0 k 1
k k

N  n
  ck
k 1
p
n 0
k
65
 收敛域内不能有极点
 因果系统的收敛域是一个圆的外部，而且
包括无穷远，即 ROC 为 　　　
Rx- < |z| ≤∞
 稳定因果系统的极点在单位圆里
 稳定因果系统的收敛域是一个包含了单位
圆和无穷远的区域，即 ROC 为包含了单
位圆的圆外区域
Rx- < |z| ≤∞ 且 Rx- < 1
66
若去除因果性假设，根据收敛域含义，有

对于上式，当 |z|=1 时，

这是系统稳定的充要条件。因此，当收敛
域包括单位圆时，系统具有稳定性；
反之，稳定系统的收敛域一定包含单位圆
67
 回忆上节例题
例1： （视作单位抽样响应）
 
因果序列
X ( z)   a z n n
  (az )
1 n

n 0 n 0
1
if az  1, that is z a ROC
1
then X ( z)  1
1  az
z 1
X ( z)  a
za
极点 p=a ，若 a<1 ，则系统稳定；
收敛域包含单位圆！
68
例2： 反因果序列

{ 其他
1 
X ( z)    a zn n
 1   (a z )
1 n

n  n 0

1 z
 1 1

1 a z z  a
1
ROC : a z  1, z  a
69
 极点 p=a ，若 a<1 ，则系统不稳定；
ROC: z  a 收敛域不包含单位圆！

70
2. 幅频特性：
估计系统频率响应：

几何分析法

| e j  zr |
j
e
0 zr

71
零点如何影响幅频

 z 移近 zr 时，幅频
响应出现凹谷

| e j  zr |
若在某一个 处, e j

在单位圆上有一零
点,
0 zr
| H ( e j ) | 0
则
72
 j
|e  pk |

pk
j
  e
观察： 0
1. 当    
时， j
| e  pk | 最小；
极点如
2. 极点 pk 越接近于单位
何影响
圆，
|e j
 pk | 越小； 幅频
j
3. 注意，向量 | e  pk | 在分
73
极 -- 零点对系统幅频的影响：
若在某一个 处 , 在单位圆上有一零
点,
j
则 | H ( e ) | 0
若在某一个 处 , 在接近单位圆有一
极点 ,
则
结论：极点位置影响频响的峰值位置及尖锐程
度，零点位置影响频响的谷值位置及形状
74
3. 相频：

例：

75
 相位的卷绕
解卷
(wrapping)
76
极－零分析是数字信号处理
的基本功，
对不太复杂的系统，应能从
系统的极－零分布图大致判
断出该系统的幅频特性。

77
 2.9 滤波的基本概念
目的：去除噪声，或不需要的成分；
原理：信号通过线性系统 输入－输出的关
系

78
一个系统我们也常常称为滤波器
 根据系统的幅频特性，滤波器可以分
为低通滤波器、高通滤波器、带通滤
波器、带阻滤波器等等
 根据滤波器的作用分为平滑滤波器、
锐化滤波器等等
 根据滤波器的结构分为有限冲激响应
滤波器，无限冲激响应滤波器
79
 j
j
X (e ) H (e ) j
Y (e )

  c   c  

图 2.9.1 线性低通滤波原理
ωc 称滤波器的截止频率

80
 H (e j )
低通滤波器

2    c 0 c  2

高通滤波器 
2    c 0 c  2

带通滤波器

2  c2 c1 0c 2 c1  2

带阻滤波器 
2  c 2 c1 0c2 c1  2
81
极 -- 零点对系统幅频的影响：

低通滤波器在 z 1 （ ω=0 ）处一

定没有
零点，在其附近应有一个极点；

同理，高通滤波器在 z  1
（ ω=π ）
处一定没有零点，在其附近应有一个
极点； 82
带通、带阻滤波器的极－零位置有何特点

零点位置 极点位置
ω=0,π 共轭（ |z|
带通
|z|=1 <1 ）
共轭 ω=0,π （ |
带阻
|z|=1 z|<1 ）
83
在 z0 处的极、 零点
不影响幅频 ,
只影响相频。

84
z -(M-N) ：延迟 M-N 位！
85
幅频响应越大的频率成分，越容易通过系统；
幅频响应越小的频率成分，越容易被系统滤除

 数字滤波器设计的一般法则：
 阻止一个频率，在单位圆上相应频率处设
置一个零点；
 突出一个频率，在单位圆内相应频率处设
置一个极点，且越接近单位圆，幅频响应
的幅值越大
86
例：设一阶系统的差分方程为

　　求系统的频率响应．
解：将差分方程等式两端Ｚ变换，得：

　　这时是因果系统，求出单位抽样响应为

　　
　　幅度响应为

　　相位响应为
　　
　　系统的极点在单位圆内，因此系统稳定
87
 jIm[z
]
h(n)=anu(n)

-1 0 a Re[z]
0 1 23 7 n

|H(ejω)|
0<a<1 arg[H(ejω)]
1/1-a

-1<a<0
1/1+a
0 0 π 2π ω
π/2 π 3π/2 2π ω

88
例： 给定系
统
-1 -2 -3 -4
1 .1836+.7344z +1.1016z +.7374z +.1836z
H ( z)  -1 -2 -3 -4
100 1-3.0544z +3.8291z -2.2925z +.55075z

求： 频率响应
单位抽样响应
极－零图 89
 1

0.8

0.6

0.4
Imaginary Part

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1

Real Part

极－零图 90
1.5

0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

-2

-4

-6

-8

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

频率响应 91
0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

-0.05

-0.1
0 5 10 15 20 25 30 35 40

单位抽样响应
92
 1  z 1
H 0 ( z)  a 1
例：给定 1  pz
1
三个系统， 1 z
H1 ( z )  b 1
分析其幅 1  pz
频相应 1 1
(1  z )(1  z )
H 2 ( z)  c j 1  j 1
(1  re z )(1  re z )

93
 h( n) 极零图 H (e j )

0.2 1 1

Imaginary Part
0.1 0 0.5

0 -1 0
0 10 20 -1 0 1 0 0.5 1
1 Real Part 1
1

Imaginary Part
0.5
0 0.5
0

-0.5 -1 0
0 10 20 -1 0 1 0 0.5 1
0.2 1 Real Part 1.5
Imaginary Part

1
0 0
0.5

-0.2 -1 0
0 10 20 -1 0 1 0 0.5 1
Real Part 94
 2.10 IIR 系统的结构及信号流
图

N
观察：实现本系统，需要一个加法器， M
N M
个乘法器，
95
个延迟器。
若将上图作一改造，可大量节约延迟器

96
则：

及
97
直
接
实
现
：
N 个延迟单元

98
级
联
实 1  1
z   k ,2 z 2
N
现 H ( z
k )  k ,1

1 a
k ,1
1
z  ak ,2 z 2
, k  1, ,
2
：

99
并
联
实
现
：

100
 在数字信号处理中，由于表示“数”的字长
总是有限的，这就必然带来误差。对一个离散系
统，这些误差包括如下几个方面：
 模拟信号抽样时的量化误差 ，相当于引人一个误差
序列e( n ) e( n ) ； 在系统中传递，最后出
现在输出端；
系统的系数也要量化，量化就必然产生误差，该误

差一定会影响系统的性能；
系统中加、减和乘法运算将产生舍入误差 。

并联结构！
请思考：直接实现、级联实现
因为其每一个子
和并联实现，那一种实现方式
系统都是独立
对上述误差最不敏感？ 的 101
2.11 与本章内容有关的 MATLAB
文件
1. conv.m 用来实现两个离散序列的线
性卷积。其调用格式是：
y=conv(x , h)

102
 x = [3,-3,7,0,-1,5,2];
% 序列 x 的非零区间 -4≤n≤2
 h = [2,3,0,-5,2,1];
% 序列 x 的非零区间 -1≤n≤4
 y = conv(x,h);
% 调用 conv 计算卷积和
运行结果：无位置信息
运行结果：
y = 6 3 5 6 19 -31 30 18 -27 -1 9 2

103
 卷积函数： convextd.m
 function [y,ny] = convextd(x,nx,h,nh)
% 序列 y 为序列 x 和序列 h 的卷积
% ny ， nx ， nh 分别为序列 y ， x 和 h 的位置
向量
% 调用方式 [y,ny] = convextd(x,nx,h,nh)
 ny1 = nx(1)+nh(1); % 计算卷积后的起点位置
 ny_end = nx(end) + nh(end);
% 计算卷积后的终点位置
 y = conv(x,h); % 计算卷积和序列的数值
 ny = [ny1:ny_end]; % 计算卷积和序列位置向量 104
例：卷积：包含位置向量
 x = [3,-3,7,0,-1,5,2]; nx = [-4:2];
% 给定输入序列
 h = [2,3,0,-5,2,1]; nh = [-1:4];
% 给定脉冲响应序列
 [y,ny] = convextd(x,nx,h,nh);
% 带位置序列的卷积结果
运行结果：有位置信息
运行结果：
y= 6 3 5 6 19 -31 30 18 -27 -1 9 2
ny = -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
105
2 ． filter.m （解差分方程 ）
本文件用来求离散系统的输出 y(n) 。
若 系 统 的 h(n) 已 知 ， 由
y(n)=x(n)*h(n) ，用 conv.m 文件可求出 y(n) 。
filter 文件是在 A(z) 、 B(z) 已知，但不
知道 h(n) 的情况下求 y(n) 的。
调用格式是 : y=filter(b, a, x)

106
x, y, a 和 b 都是向量。
 输入参数 b 、 a 为差分方程的系数，
– b=[b0 ， b1 ， …， bM]

– a=[a0 ， a1 ， …， aN]
 输入参数 x 是输入序列
 求得的输出序列 y 和输入 x 的长度一样
 系数 a0 必须不为零

107
3 ． impz.m
在 A （ z ）、 B （ z ）已知情况下 , 求系
统的单
位抽样响应 h(n) 。调用格式是：
h = impz(b, a, N)
或
[h,t]=impz(b,a,N)
N 是所需的的长度。前者绘图时 n 从 1 开始，
而后者从 0 开始。 108
4 ． freqz.m
已知 A(z) 、 B(z), 求系统的频率响应。基本
的调用格式是：
[H,w]=freqz(b,a,N,'whole',Fs)
N 是频率轴的分点数，建议 N 为 2 的整次幂；
w 是返回频率轴座标向量，绘图用； Fs 是抽
样频率，若 Fs ＝ 1 ，频率轴给出归一化频
率；’ whole’ 指定计算的频率范围是从 0 ～
FS, 缺省时是从 0 ～ FS/2.

109
5.zplane.m
本文件可用来显示离散系统的极－零图。
其调用格式是：
zplane(z,p), 或 zplane(b,a),
前者是在已知系统零点的列向量 z 和极点
的列向量 p 的情况下画出极－零图，后者
是在仅已知 A(z) 、 B(z) 的情况下画出极－
零图。

110
6. residuez.m
将 H(z) 的有理分式分解成简单有
理分式的和，因此可用来求逆变换。调用格
式：
[r,p,k]= residuez(b,a)
假如知道了向量 r, p 和 k ，利用 residuez.m
还可反过来求出多项式 A(z) 、 B(z) 。格式
是
[b,a]= residuez(r,p,k) 。
111
– 输入参数 : b=[b0 ， b1 ， …，
bM] 为分子多项式的系数 , a=[a0 ，
a1 ， …， aN] 为分母多项式的系
数，这些多项式都按 z 的降幂排列
– 输出参数 : r 是极点的留数， p 是
极点， c 是无穷项多项式的系数项，
仅当 M≥N 时存在

112
例 . 计算
的逆 Z 变换
解 : 有理分式 X(z) 分子
和分母多项式都按 z 降幂
排列
>>b= [0,1]; a= [2,-3,1]; % 多项式的系数
[r,p,c]=residuez(b,a); % 求留数、极点和系数项
disp(' 留数 :');disp(r'); % 显示输出参数
disp(' 极点 :');disp(p');
disp(' 系数项 :');disp(c');
X(z) 的部分分式形式为

程序运行结果为
留数 : 1 -1
逆 Z 变换为
极点 : 1.0000 0.5000
系数项 : 113
7. 下面几个文件用于转移函数与极－零点之
间的相互转换及极－零点的排序：
（ 1) tf2zp.m, (2) zp2tf.m, (3)roots.m ，
(4) poly.m, （ 5 ） sort.m

8 ．下面几个文件实现转移函数、极－零点
和二阶子系统之间的转换：
（ 1 ） tf2sos.m, (2)sos2tf.m,
(3)sos2zp.m, (4)zp2sos.m
114