Integrazio buruzko tutorialak:

Esfera

Mekanika/Mekanika Aplikatua
Oscar Altuzarra
Enrique Amezua
Fran Campa
Iñigo Elosegi

Ingeniaritza Mekanikoa saila

 Integrazio buruzko tutorialak

Esfera: Planteamendua

M masa eta R erradioa duen gorputz erdi esferikoan:

•Grabitate zentroaren kokapena kalkulatu.
•XYZ ardatzekiko inertzi momentuak kalkulatu.
•Inertzi biderkadurak kalkulatu

M,R

O
Y

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 2

 Integrazio buruzko tutorialak

Esfera : Planteamendua

Solidoaren edozein punturen kokapena XYZ koordenatu sistemaren arabera (0,y,z) da.
Erreboluzioko irudi bat denez, kokapena adierazi daiteke koordenatu esferikoak erabiliz,
hau da, r erradioa eta  eta  angeluen arabera.

Z Z

M,R M,R

x

y
O O r
z
Y φ Y

X X

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 3

 Integrazio buruzko tutorialak

Esfera : Planteamendua

Solidoaren edozein punturen kokapena XYZ koordenatu sistemaren arabera (0,y,z) da.
Erreboluzioko irudi bat denez, kokapena adierazi daiteke koordenatu esferikoak erabiliz,
hau da, r erradioa eta  eta  angeluak erabilz.
Koordenatu kartesiarrak eta esferikoak geometrikoki erlazionatu daitezke datorren
moduan:
Z x  r sin cos
Z
y  r sin sin
z  r cos
M,R
x

y
r
x

y
r
dV z
O
z
φ Y
φ

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 4

 Integrazio buruzko tutorialak

Esfera : Planteamendua

Bolumeneko dV diferentziala lortzeko dr, d, d koordenatuen aldaketa infinitesimalak

aplikatu behar dira:

Z
Z

M,R
 dr

rrd
d
dV


O r

φ Y φ
X

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 5

 Integrazio buruzko tutorialak

Esfera : Planteamendua

Bolumeneko dV diferentziala lortzeko dr, d, d koordenatuen aldaketa infinitesimalak

aplikatu behar dira:

Z
Z

dV=dr·rd·rsin d
M,R d

 dr

r
rd

rsindφ
dV


O r

φ Y φ
X

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 6

 Integrazio buruzko tutorialak

G
Esfera : Grabitate zentroa

xG , yG eta zG integrazioaren bitartez:

1 1 1
xG 
V V
x·dV yG 
V V
y·dV zG 
V V
z·dV

M,R

O r

φ Y

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 7

 Integrazio buruzko tutorialak

G
Esfera : Grabitate zentroa

Koordenatu esferikoetara aldatuz, hau da, dV=dr·rd·rsindφ, x=rsincos, y=rsin

sin, eta z=rcos ordezkatuz:

1 1 1 r1 3 2
xG 
V  0
 0
r0
r sin  cos drd d

1 1 1 r1
Z yG     r 3 sin2  sindrd d
V 0 0 r0
M,R 1 1 1 r1
zG     r 3 sin cos drd d
V 0 0 r0

O r

φ Y

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 8

 Integrazio buruzko tutorialak

G
Esfera : Grabitate zentroa

R erradiko erdiesfera batentzat, V=2R3/3, eta integrazio limiteak (r0=0, r1=R), (0=0,
1=/2) y (φ0=0, φ1=2) dira.

1 2 2 R 3 1 2 2 R 4 1 2 R 4 3R
zG     r sin cos drd d    sin cos d d   d 
V 0 0 0 V 0 0 4 V 0 8 8

R R R
Z Z Z

G
3R
 R
O O O
8

φ Y φ Y Y
X X X

Respecto a R Respecto a  Respecto a 

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 9

 Integrazio buruzko tutorialak

G
Esfera : Grabitate zentroa

R erradiko erdiesfera batentzat, V=2R3/3, eta integrazio limiteak (r0=0, r1=R), (0=0,
1=/2) y (φ0=0, φ1=2) dira.

1 2 2 R 3 2
xG     r sin  cos drd d  0
V 0 0 0
1 2 2 R 3 2
yG     r sin  sin drd d  0
V 0 0 0

R R R
Z Z Z

G
3R
 R
O O O 8

φ Y φ Y Y
X X X

Respecto a R Respecto a  Respecto a 

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 10

 Integrazio buruzko tutorialak

G
Esfera : Grabitate zentroa

R erradiko erdiesfera batentzat, V=2R3/3, eta integrazio limiteak (r0=0, r1=R), (0=0,
1=/2) y (φ0=0, φ1=2) dira.
1 2 2 R 3 2
xG     r sin  cos drd d  0
V 0 0 0
1 2 2 R 3 2
yG     r sin  sin drd d  0
V 0 0 0
1 2 2 R 3
R zG     r sin cos drd d  0
V 0 0 0
Z

O G
Y
X

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 11

 Integrazio buruzko tutorialak

Esfera: XY, YZ, ZX planoekiko inertzi momentuak

XY, YZ, ZX planoekiko inertzi momentuak, dira:

I XY   z 2dm IYZ   x 2dm IZX   y 2dm

M M M

M,R

O r

φ Y

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 12

 Integrazio buruzko tutorialak

Esfera: XY, YZ, ZX planoekiko inertzi momentuak

M masaren banaketa uniforme bada, azalerako dentsitatea =M/V izanda, XY, YZ, ZX
planoekiko inertzi momentuak dira:

I XY    z 2dV IYZ    x 2dV I ZX    y 2dV

V V V

M,R

O r

φ Y

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 13

 Integrazio buruzko tutorialak

Esfera: XY, YZ, ZX planoekiko inertzi momentuak

Koordenatu esferikoetara aldatuz, hau da, dV=dr·rd·rsindφ, x=rsincos, y=rsin

sin, eta z=rcos ordezkatuz, eta M masa eta R erradiko erdiesfera baten integrazio
limiteak sartuz:

2  /2 R
I XY      r 4 cos2  sin drd d
0 0 0
Z
2  /2 R
IYZ     r 4
sin3  cos2  drd d
0 0 0
M,R 2  /2 R
IZX     r 4
sin3  sin2  drd d
0 0 0

O r

φ Y

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 14

 Integrazio buruzko tutorialak

Esfera: XY, YZ, ZX planoekiko inertzi momentuak

Koordenatu esferikoetara aldatuz, hau da, dV=dr·rd·rsindφ, x=rsincos, y=rsin

sin, eta z=rcos ordezkatuz, eta M masa eta R erradiko erdiesfera baten integrazio
limiteak sartuz:

R 5 2  /2 2
I XY     cos  sin d d
Z 5 0 0
R 5 2  /2 3
M,R IYZ     sin  cos2  d d
5 0 0
R 5 2  /2 3
IZX     sin  sin2  d d
5 0 0

O r

φ Y

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 15

 Integrazio buruzko tutorialak

Esfera: XY, YZ, ZX planoekiko inertzi momentuak

Koordenatu esferikoetara aldatuz, hau da, dV=dr·rd·rsindφ, x=rsincos, y=rsin

sin, eta z=rcos ordezkatuz, eta M masa eta R erradiko erdiesfera baten integrazio
limiteak sartuz:

3MR 2 2  /2
I XY   0 0 cos2  sin d
Z 10
2
M,R 3MR 2   sin2   /2
IYZ 
10  2

4  0 
0
sin3  d
2
3MR 2   sin2   /2
IZX  
10  2

4  0  0
sin3  d

O r

φ Y

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 16

 Integrazio buruzko tutorialak

Esfera: XY, YZ, ZX planoekiko inertzi momentuak

Koordenatu esferikoetara aldatuz, hau da, dV=dr·rd·rsindφ, x=rsincos, y=rsin

sin, eta z=rcos ordezkatuz, eta M masa eta R erradiko erdiesfera baten integrazio
limiteak sartuz:

 /2
3MR  cos3  
2
MR 2
I XY     
Z 5  3 0 5
 /2
M,R 3MR 2  cos3 3cos  MR 2
IYZ     
5  12 4 0 5
 /2
3MR 2  cos3 3cos  MR 2
IZX   
5  12 4  0 5


O r

φ Y

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 17

 Integrazio buruzko tutorialak

Esfera: XY, YZ, ZX planoekiko inertzi momentuak

M masa eta R erradiko esfera batean, V=4 R3/3, eta integrazio limiteak (r0=0, r1=R), (0=0,
1=) eta (φ0=0, φ1=2) dira.

MR 2
I XY 
5
M,R MR 2
IYZ 
Z 5
MR 2
IZX 
5
O G
Y
X

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 18

 Integrazio buruzko tutorialak

Esfera:
Barra deInertzi
sección
biderkadurak
despreciable: Productos de inercia

XYZ sistemak adierazten dituen planoekiko inertzi biderkadurak, dira:

C X   yz·dm CY   xz·dm C Z   xy·dm

M M M

M,R

O r

φ Y

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 19

 Integrazio buruzko tutorialak

Esfera:
Barra deInertzi
sección
biderkadurak
despreciable: Productos de inercia

M masaren banaketa uniforme bada, ρ=M/V dentsitatea izanda, inertzi biderkadurak dira:

C X    yz·dV CY    xz·dV C Z    xy·dV

V V V

M,R

O r

φ Y

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 20

 Integrazio buruzko tutorialak

Esfera:
Barra deInertzi
sección
biderkadurak
despreciable: Productos de inercia

Koordenatu esferikoetara aldatuz, hau da, dV=dr·rd·rsindφ, x=rsincos, y=rsin

sin, eta z=rcos ordezkatuz, eta M masa eta R erradiko erdiesfera baten integrazio
limiteak sartuz:

CX  0 CY  0 CZ  0

M,R

O r

φ Y

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 21

 Integrazio buruzko tutorialak

Esfera: Inertzi biderkadurak

M masa eta R erradioko esfera batentzat:

CX  0 CY  0 CZ  0

M,R
Z

O G
Y
X

Ingeniaritza Mekanikoa saila Mekanika / Mekanika Aplikatua 22

 Integrazio buruzko tutorialak:
Esfera

Mekanika/Mekanikca Aplikatua
Oscar Altuzarra
Enrique Amezua
Fran Campa
Iñigo Elosegi

Ingeniaritza Mekanikoa saila