TM 321 Mekanizma Tekniği

Mekanizmalarda Hız ve İvme Analizi III

Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

 Mekanizmalarda Hız ve İvme Analizi
Y
13
B 3 4
C
2
b1
12 X
A
1 s12

AB  BC  AC rB  rC / B  rC

a2 e i12  a3e i13  s1  ib1 i12 a2 e i12  i13 a3e i13  s1

a2 e  i12  a3e  i13  s1  ib1  i12 a2 e  i12  i13 a3e  i13  s1
 Mekanizmalarda Hız ve İvme Analizi
Y
13
B 3 4
12 2 C
12
12 b1
A X
s12
1
i12 i13
i12 a2 e  i13 a3e  s1
 i12 a2 e  i12  i13 a3e  i13  s1
Bu hız denklemlerin zamana göre türevleri ivmeyi verecektir
i1212 i ii13 ii1313
i12 a
a
12 22eei

 i2 22
12 aa
12 22
ee i12
12

 i  a
13 33ee 13

 i2 22
13 aa
13 33
ee  ss11
ii1212 2 22 i
i1212 ii13
 2 22 ii13
 13
 i12
12aa22ee i aa ee
12
12 22  ii13 a3e 13
i aaee
1313 3 3 ss11
 Mekanizmalarda Hız ve İvme Analizi
Y
13
B 3 4
12 2 C
12
12 b1
A X
s12
1
i12 a2 e i12  12
2
a2 e i12  i13a3e i13  13
2
a3e i13  s1

VB  VC / B  VC

a B  aC / B  aC
t n t n
a a a
B B C/B a
C/B  aC
 Mekanizmalarda Hız ve İvme Analizi
i12 a2 e i12  12
2
a2 e i12  13
2
a3e i13  s1  i13a3e i13

 i12 a2 e  i12  12

2
a2 e  i12  13
2
a3e  i13  s1  i13a3e  i13
Kramer kuralı uygularsak

12 a2 cos 12  122 a2 sin 12  132 a3 sin 13

13 
a3 cos 13
 a212 cos 12
13 
a3 cos 13
 Mekanizmalarda Hız ve İvme Analizi
i12 a2 e i12  12
2
a2 e i12  13
2
a3e i13  s1  i13a3e i13

 i12 a2 e  i12  12

2
a2 e  i12  13
2
a3e  i13  s1  i13a3e  i13
Kramer kuralı uygularsak

s1  13a3 sin 13  12 a2 sin 12  132 a3 cos13  122 a2 cos12

a212 sin(13  12 )

s1 
cos 13
 Mekanizmalarda Hız ve İvme Analizi
Y
13
B 3 4
12 2 C
12
12 b1
A X
s12
1
i12 a2 e i12  12
2
a2 e i12  13
2
a3e i13  s1  i13a3e i13

i12 a2 (cos12  i sin 12 )  122 a2 (cos12  i sin 12 )  132 a3 (cos13  i sin 13 )
 s1  i13 a3 (cos13  i sin 13 )

 12 a2 sin 12 )  122 a2 cos12  132 a3 cos13  s1  13a3 sin 13 Gerçek kısım

12 a2 cos12  122 a2 sin 12  132 a3 sin 13  13a3 cos13 Sanal kısım
 Mekanizmalarda Hız ve İvme Analizi
Y
13
B 3 4
12 2 C
12
12 b1
A X
s12
1
Sanal kısımdan
12 a2 cos12  122 a2 sin 12  132 a3 sin 13  13a3 cos13

12 a2 cos 12  122 a2 sin 12  132 a3 sin 13

13 
a3 cos 13

 12a2 sin 12 )  122 a2 cos12  132 a3 cos13  s1  13a3 sin 13
 Mekanizmalarda Hız ve İvme Analizi
t
aB
Y n 
3 aC / B 4 aC
13
B
12 2 C
12 
12a n t b1
A
B
s12
aC / B X
1

i12 i12 i13 i13

i12 a2 e   a2 e2
12  i13a3e   a3e
2
13  s1

t n t n
a a a
B B C/B a C/B  aC
 Mekanizmalarda Hız ve İvme Analizi
t
t aC / B
aB
Y n 
3 aC / B 4 aC
13
B
12 2 C
12 
12a n b1
B
A X
s12
1

i12 i12 i13 i13

i12 a2 e   a2 e2
12  i13a3e   a3e
2
13  s1

t n t n
a a a
B B C/B a C/B  aC
 Mekanizmalarda Hız ve İvme Analizi
Yt t
aB 13 aC / B 
B 3 4 aC
12 2 C
12 n n
12a B aC / B b1
A X
s12
a Bt  a Bn  aCt 1/ B  aCn / B  aC
n aBn t
a Bt  a212 aC  ? aC / B aB
a Bn  a2122

n
a  a3 2
t aC
C/B 13
aC / B
aCt / B  ?
 Mekanizmalarda Hız ve İvme Analizi
AD  a1 E
C
Y VE=?
AB  a2
BC  a3 B 13
12
DC  a4 12 12 14
X
A
D
VC / B B
VB  VC / B  VC
VB
VB  a212
VC oV,A
C
VC / B  ?

VC  ?
 Mekanizmalarda Hız ve İvme Analizi
AD  a1 E
C B
Y VE=?
AB  a2
E
BC  a3 B 13
12
DC  a4 12 12 14 C
X
A VDC / B B

VB  VE / B  VE VC  VE / C  VE VB
E
VB  a212 VC  a414
VE / B  b313
C VC oV,A
VE / C  ?

VE  ? ? VE  ? ?
 Mekanizmalarda Hız ve İvme Analizi
E
C B
Y VE=?

E
B 13
12
12 12 14 C
X
A B
D
VB
Hız ve ivme poligonunda oluşan E
BCE üçgeni, mekanizma uzvunda
VC / B
bulunan B,C ve E noktalarının
oluşturduğu üçgen ile C VC oV,A
benzerdir.Üçgenlerin yönü aynıdır.
Mehmke teoremi
Hız ve ivme görüntü ilkesi