Modul

Ke:

15
SISTEM
PEMROSESAN
SINYAL
Impulse Invariance Methods, Step Invariance Methods
GANJAR FEBRIYANI PRATIWI, ST.,
Fakultas : Program Studi:
Teknik dan Informatika Teknik Elektro MT
Impulse Invariance Methods

H z   T . Z g t 

H z   T . G  z 
SOAL

Rancang: Filter lowpass digital dari orde 2 Butterwoth dengan frekuensi

3 dB di 50 Hz dan frekuensi sampling = 500 Hz. Gunakan: Impulse
Invariance Methods
JAWAB

Butterwort h orde 2

1
G1  p  
p 2  1,414 p  1

f r  50 Hz

f s  500 Hz
G  p   G1  p  | p p
p 
2 50 314,16

1
G p   |p p
2
p  1,414 p  1 p  2 50  314,16

G p  
1
X
314,162
 p 
2
 p  314,162
   1,414   1
 314,16   314,16 

98697
G p  
p 2  444,22 p  98697
 98697
G p  
p 2  444,22 p  49332,85  49364,15

98697
G p  
 p  222,112  222,182

222,18
G  p   444,22
 p  222,112  222,182

g t   444,22 e  222,11 t sin 222,18 t 

z sin aT
Z sin aT  
z 2  2 z cos aT  1
 1 1
T  
f s 500

sin 222,18T

1 1800
aT  222,18 X  0,44436 X  25,46o
500 

Z sin 222,18T  

z sin 25,46o  0,43 z

z 2  2 z cos 25,46o  1 
z 2  1,81 z  1
Ze   T
 
xn   X e T
z 
Ze   222,11 t
sin 222,18 t  
  222,11

1
 T  222,11 X  0,44422
500

T 0, 44422
e e  1,56
 
Ze  222,11 t

sin 222,18 t   X 1,56 z  
0,43 z
z 2  1,81 z  1
| z 1,56 z


Ze  222,11 t

sin 222,18 t  
0,43 1,56 z 
1,56 z 2  1,811,56 z   1

1

Ze  222,11 t
sin 222,18 t    0,67 z
2
2,43 z  2,82 z  1
X
2,43
1
2,43


Ze  222,11 t

sin 222,18 t  
0,28 z
z 2  1,16 z  0,41
 0,28 z 124,38 z
G z   444,22 X 
2
z  1,16 z  0,41 z 2  1,16 z  0,41

1 124,38 z
H z   T X G  z   X
500 z 2  1,16 z  0,41

0,25 z
H z  
z 2  1,16 z  0,41

0,25 z 1
H z  
1  1,16 z 1  0,41 z  2
SOAL

Fungsi transfer dari suatu sistem kontrol analog:

2
G p  
 p  1  p  2
Tentukan: fungsi transfer H(z) dengan frekuensi sampling 10 Hz
Gunakan: Impulse Invariance Methods.

JAWAB

f s  10 Hz
 2 A B
G p    
 p  1  p  2  p  1  p  2

2 2
A | p  1  2
 p  2 1  2

2 2
B |p2  2
 p  1  2  1

2 2
G p   
 p  1  p  2
g t   2 e t
2e  2t

Ze  z  e 
 t z
 T

z z
G z   2 2
T  2T
ze ze

1 1
T    0,1
f s 10
 z z
G z   2 2
z  e  0,1 z  e  0, 2

 z z 
G z   2   
 z  0,9 z  0,82 

 z 2  0,82 z  z 2  0,9 z
G z   2  
2
 z  1,72 z  0,74 

0,16 z
G z  
2
z  1,72 z  0,74
H z   T X G z   0,1 X G z 

0,016 z
H z  
z 2  1,72 z  0,74

0,016 z 1
H z  
1  1,72 z 1  0,74 z  2
Step Invariance Methods

z  1   1  G  p  
H z   Z L   
z   p 
SOAL

Rancang: Filter lowpass digital dari orde 2 Butterwoth dengan frekuensi

3 dB di 50 Hz dan frekuensi sampling = 500 Hz. Gunakan: Impulse
Invariance Methods
JAWAB

Butterwort h orde 2

1
G1  p  
p 2  1,414 p  1

f r  50 Hz

f s  500 Hz
G  p   G1  p  | p p
p 
2 50 314,16

1
G p   |p p
2
p  1,414 p  1 p  2 50  314,16

G p  
1
X
314,162
 p 
2
 p  314,162
   1,414   1
 314,16   314,16 

98697
G p  
p 2  444,22 p  98697
G p  98697
p


p p 2  444,22 p  98697 

A BpC
 
p p 2  444,22 p  98697

98697 98697
A
 2
p  444,22 p  98697 
|p0 
98697
1
p2  0  A  B

B   A  1

p  0  444,22 A  C

C   444,22 A   444,22

G  p  1  p  444,22 

 
p p  p 2  444,22 p  98697 
 at b
e sin bt 
s  a 2  b2

e at
cos bt 
s  a 
s  a 2  b 2

G  p  1  p  444,22 

 
p p  p 2  444,22 p  98697 

G  p  1  p  444,22 

 
p p  p 2  444,22 p  49333  49364 
G  p  1  p  444,22 

 
p p   p  222,112  222,182 

G  p  1  p  222,11  222,11 
 
p p   p  222,112  222,182 

G  p  1  p  222,11 222,11 

  
p p   p  222,112  222,182  p  222,112  222,182 
G  p  1  p  222,11 222,11 222,18 

  
p p   p  222,112  222,182 222,18  p  222,112  222,182 

G  p  1  p  222,11 222,18 

  
p p   p  222,112  222,182  p  222,112  222,182 

 1  G  p 
L    1  e 
 222,11 t
cos 222,18 t  e  222,11 t
sin 222,18 t 
 p 

 1  G  p 
L    1  e  222,11 t
cos 222,18 t  sin 222,18 t 
 p 

z
Z 1 
z 1
 z 2  z cos aT
Z cos aT  
z 2  2 z cos aT  1

z sin aT
Z sin aT  
z 2  2 z cos aT  1

f s  500 Hz

1
T 
500

1 0,44436
aT  222,18 X  0,44436  X 180o  25,5o
500 
 z 2  z cos 25,5o z 2  0,9 z
Z cos 222,18 T   
2 o
z  2 z cos 25,5  1 z 2  1,81 z  1

z sin 25,5o 0,43 z

Z sin 222,18T   
2 o
z  2 z cos 25,5  1 z 2  1,81 z  1

z 2  0,9 z  0,43 z
Z cos 222,18 T  sin 222,18T  
z 2  1,81 z  1

z 2  0,47 z
Z cos 222,18 T  sin 222,18T  
z 2  1,81 z  1
e  n aT
xt   X e  aT
z 
Ze   222,11 t
cos 222,18 t  sin 222,18 t 

1
aT  222,11 X  0,44422
500

0, 44422
e  1,56

X 1,56 z 
Ze   222,11 t
cos 222,18 t  sin 222,18 t   z 2  0,47 z
2
z  1,81 z  1
| z  1,56 z


1,56 z 2  0,47 1,56 z   2,43 z 2  0,73 z
1,56 z 2  1,81 1,56 z   1 2,43 z 2  2,82 z  1

1
2,43 z 2  0,73 z 2,43 z 2  0,3 z
 X 
2
2,43 z  2,82 z  1 1 z 2  1,16 z  0,41
2,43
  1  G  p   z z 2  0,3 z
Z L    
p z  1 2
    z  1,16 z  0,41

z 3 1,16 z 2  0,41 z  z 3  z 2  0,3 z 2  0,3 z

z  1 z 2 

 1,16 z  0,41

0,14 z 2  0,11 z
z  1 z 2 

 1,16 z  0,41
 z 1  1  G  p  
H z   X Z L   
z   p 

z 1 0,14 z 2  0,11 z
H z  
z
X
 
z  1 z 2  1,16 z  0,41

0,14 z  0,11
H z  
z 2  1,16 z  0,41

0,14 z 1  0,11 z  2
H z  
1  1,16 z 1  0,41 z  2
SOAL

Fungsi transfer dari suatu sistem kontrol analog:

2
G p  
 p  1  p  2
Tentukan: fungsi transfer H(z) dengan frekuensi sampling 10 Hz
Gunakan: Step Invariance Methods.

JAWAB

f s  10 Hz
G p  2 A B C
   
p p  p  1  p  2  p p 1 p  2

2 2
A |p0  1
 p  1  p  2 0  1 0  2

2 2
B | p  1   2
p  p  2 1 1  2

2 2
C |p2  1
p  p  1  2  2  1
G p  1 2 1
  
p p p 1 p  2

 1  G  p  t  2t
L   1 2 e e
 p 

z
Z 1 
z 1


Ze  n aT
 z  e
z
 aT
 1 1
T    0,1
f s 10

 
Ze t

ze
z
 0,1

z
z  0,9

 
Ze  2t

ze
z
 0, 2

z
z  0,82

  1  G  p   z 2z z
Z L     
  p   z  1 z  0,9 z  0,82

z z  0,9  z  0,82   2 z z  1 z  0,82   z z  1 z  0,9 


z  1 z  0,9 z  0,82
 z 3  1,72 z 2  0,74 z  2 z 3  3,64 z 2  1,64 z  z 3  1,9 z 2  0,9 z

z  1 z  0,9 z  0,82

 1  G  p   0,02 z 2
Z L   
  p   z  1 z  0,9  z  0,82 

z 1   1  G  p  
H z   X Z L  
z   p 

z 1 0,02 z 2
H z   X
z z  1 z  0,9 z  0,82

0,02 z 0,02 z
H z   
z  0,9 z  0,82 z 2  1,72 z  0,74
 1
0,02 z
H z  
1 2
1  1,72 z  0,74 z
 Terimakasih
Ganjar Febriyani Pratiwi, ST,. MT