Lënda: Hyrje në Mekatronikë

Senzorët dhe aplikimi I tyre në

industry
Java 6

Dr. Sc. Ines Bula

3. SENZORËT E MADHËSIVE
JOELEKTRIKE
• Ndarja dhe klasifikimi i senzorëve duhet bazohet në funksionin dhe
performancën e tyre gjatë zbatimit të tyre në jetën e përditshme (në
praktikë), prandaj sipas kësaj ndarje, senzorët mund të jenë:
• Senzorët për matjen e zhvendosjes lineare dhe këndore
• Senzorët e shpejtësisë dhe nxitimit
• Senzorët e forcës dhe impulsit
• Senzorët e nivelit
• Senzorët e shtypjes
• Senzorët me rrjedhje
• Senzorët e temeperaturës
• Në vazhdim do të japim një tabelë të senzorëve joelektrik edhe atë të
ndarë sipas formës së sinjalit që japin dhe madhësisë së matur me
këta senzorë:
• Sot senzorët joelektrikë kanë gjetur një përdorim të madh e me këtë
edhe një treg të gjerë të shitjes dhe përdorimit të tyre në jetën e
përditshme. Në varësi nga tregu i përdorimit të tyre, senzorët i kemi
ndarë (në përqindje) sipas kësaj radhitje:
• Senzorët me presion 40 %,
• Senzorët me temperature 25 %,
• Senzorët me nxitim 13 %,
• Senzorët me rrjedhje 9 % dhe
• Senzorët me force 5 %.
3.1 SENZORËT PËR MATJEN E ZHVENDOSJES LINEARE
DHE KËNDORE 3.1.1 GJATËSIA, POZITA DHE ZHVENDOSJA

• Gjatësia zë rendin e madhësive fizike themelore dhe matja e saj ka një rëndësi
fundamentale si në teknikës ashtu edhe në veprimet e përgjithshme të njeriut.
Në vitin 1983 njësia për matjen e gjatësisë, pra metri është përkufizuar si
distanca të cilën e kalon drita në vakum gjatë kohës prej 1/299792458 pjesë të
sekondës.
• Duhet të theksohet se gjatësia në shtrirje kohore matet qysh prej katër shekujsh
edhe atë me saktësi prej 10−15m 1027m. Shtrirja e ultë kohore i përgjigjet
përmasave të mikrogrimcave, kurse shtrirja e sipërme i përgjigjet përmasave të
galaktikave, përmasa të cilat arrijnë deri në 100miliardë vjet drite.
• Matjet teknike të gjatësisë, më së shumti aplikohen në makineri, në robotikë, në
komandat e prodhimit dhe në teknlogjinë kompjuterike, etj.
• Zhvendosja lineare paraqet ndryshimin e gjatësisë ndërmjet dy
pikave të cilat shtrihen në një vijë të drejtë.
• Kështu që funksioni primar i senzorëve të zhvendosjes është që të
matet lëvizja translative e trupave.
• Këta senzorë që kanë të bëjnë me lëvizjen përdoren shumë si
konvertues të sinjaleve te pajisjet matëse, ku si madhësi matëse
fizike përdoret; tendosja mekanike, forca, shtypja, niveli,
temperature dhe madhësi tjera fizike.
• Prandaj me anë të senzorit primar, këto madhësi fizike shndrrohen në
zhvendosje lineare. Kështu që matjet e zhvendosjes janë pjesë e
madhësive tjera siç janë; zhvendosja relative, sipërfaqja, vëllimi,
shpejtësia, nxitimi dhe madhësi tjera.
• Zhvendosja këndore është poashtu një lëvizje tjetër e cila ka të bëjë me
ndyshimin e pozitës së trupit i cili rrotullohet rreth një boshti të caktuar.
Në praktikën teknike, zhvendosja këndore matet në shtrirjen prej 0.0001’’
e deri në 360 0C.
• Ndërsa me anë të lidhjeve mekanike, zhvendosja lineare apo translative
e trupave shpesh shndrrohet në lëvizje këndore dhe e kundërta,
zhvendosja këndore shndrrohet në atë lineare, skema_30.
• Zgjedhja e sistemit të kordinatave. Matja e zhvendosjes lineare ësht e
lidhur ngushtë me përcaktimin e koordinatave të një trupi ose të
kufirit në mes të dy trupave. Në sistemin e kordinatave këndërejtë
maten tri koordinata të trupit, ashtu siç janë përshkruar në
skemën_31.
• Senzorët e lokalizimit të distancës së trupave, punojnë në parimin e matjes së
kohës që është e nevojshme për valën e radios, sinjalin optik, radioaktiv, të
zërit ose ultrazërit që të kalojnë një distancë të caktuar. Kështu që shpejtësia
e valës është e njohur, si dhe konstanta gjatë kohës së matjes.
• Senzorët e lokacionit janë një nëngrup e senzorëve rrezatues. Zakonisht
dhënsi dhe pranuesi i valëve janë në njërën anë përderisa reflektori është
në anën tjetër.
• Senzorët me radiolokacion dhe senzorët optic të lokacionit përdoren shpesh
për matjen e distancave të mëdha dhe zakonisht përdoren në ushtri dhe për
nevoja të studimeve hapsinore, sepse bëhet fjalë për distanca deri në
1012m, ndërsa për distance të vogla matjet janë të pasakta.
• Interferometri laserik. Në hyrje të interferometrit laserik, vala e dritës
me intenzitet ndahet në dy e më shumë vale parciale me amplitudë.
Valet parciale kalojnë nëpër interferometer nëpërmjet rrugëve të
ndryshme prandaj për këtë shkak çdonjëra rrugë ka fazë të
ndryshme. Interferometrat laserik për matjen e gjatësisë, zakonisht
ndërtohen sipas parimit të interferometrit të Majkëlsonit me dy
rreze parciale. Interferometri laserik, foto_32.
• Senzori holografik zë vend në grupin e senzorëve me rrezatim. Holografia është
një metodë e përfitimit të fotografisë tredimenzionale ashtu që në të njëjtën
kohë përcillet edhe amplituda por edhe faza e dritës që bie në objekt dhe
shpërhapet nga objekti.
• Bazat e holografisë qëndrojnë në themelet e efektit të difraksionit dhe të
interferencës. Prandaj interferometrat holografik shërbejnë për matjen e
madhësive dhe relijefeve tredimenzionale pa kontaktuar objektin.
• Interferometria holografike zbatohet në mikrosokpi, në medicinë, në
biomekanikë, në teknikën televizive, në kinematografinë filmike, në ushtri dhe në
shumë drejtime të ndryshme dhe sfera të jetës dhe punës. Këta senzorë mund të
detektojnë objekte në parimin e rfelektimit të dritës nga sipërfaqja e tyre edhe
në lëvizje e sipër.
3.2 SENZORËT E SHPEJTËSISË DHE
NXITIMIT
• Shpejtësia translative dhe këndore në praktikëm e teknikës
bashkëkohore matet në një interval të gjerë, për shembull: shpejtësi
translative matet në intervalin; 0-15 000m/s ndërsa shpejtësia
këndore në intervalin; 0-20 000 rad/s.
• Prandaj një rëndësi e posaçme tani duhet ti kushtohet senzorëve të
shpejtësisë këndore dhe tahometrave, për shkak të rëndësisës më të
madhe që kanë këta senzorë në jetën e përditshme. Përderisa për
matjen e shpejtësisë translative, njësia e saj është m/s, për
shpejtësinë kendore njësia është rad/s.
• Në anën tjetër nxitimi ose përshpejtimi është një parameter mjaft i
rëndësishëm në sistemet e drejtimit dhe të lëvizjes së qendrës së masës së
objekteve të ndryshme, siç janë; avionët, raketat, anijet, nëndetëset,
trenat e shpejtë, sistemet ushtarake inerciale të navigacionit, etj.
• Senzorët për matjen e nxitimit të objekteve të lartëpërmendura quhen
akcelerometra.
• Njësia për matjen e nxitimit translator është m/s2 , përkatësisht nxitimit
këndor rad/s2 . Nxitimi shpesh paraqitet dhe njihet në opinion si nxitim i
forces së Tokës në trupa të ndryshëm dhe ka vlerën konstante;
g=9,80665m/s2 , që ka një rëndësi edhe për punës e senzorëve të
ndryshëm.
• Klasifikimi i akcelerometrave zakonisht bëhet në bazë të vetive konstruktive të tyre
dhe vetive të nxitimit që kanë trupat, pastaj në bazë të zhvendosjes dhe mënyrës së
varjes së masave në sistem. Klasifikimi bëhet edhe sipas sinjalit dalës, i cili mund të
jetë i vazhdueshëm (kontinual) dhe i shkëputur (diskret). Në këtë kuptim
akcelerometrat ndahen në:
• Akcelerometra që kanë frekuencën e vetë mbi frekuencat tjera në spektrin e
nxitimit,
• Velosimetri i cili ka frekuncën e tij vetiake të përafërt me frekuencën e cila
përmban spektrin e nxitimit që matet,
• Vibrometri ku frekuenca e tij është më e vogël se frekuenca e spektrit të nxitimit,
• Akcelerometri me rezonancë i cili e ka frekuencën e barabartë me frekuencën
fillestare të vibrimeve, etj.
• Senzori stroboskopik për matjen e shpejtësisë këndore, punon në
parimin e efektit stroboskopik, ku boshti i rrotullimit bën ndalesë të
dukshme kur kjo ndriçohet me impulse të dritës e cila ka frekuencën
e barabartë me frekuencat e boshtit rrotullues.
• Për shembull, boshti i cili rrotullohet me shpejtësi 1500 rrotullime në
minutë, do të qëndrojë dukshëm në vend nëse e shikojmë në dritë të
blicit që pluskon në mënyrë uniforme me 1500 pluskime në minutë.
Senzori stroboskopik dhe motori skema_33.
• Mirëpo nëse drita i ka 1599 pluskime duket se boshti po lëviz përpara
me vetëm 1 rrotullim në minut, përkatësisht me 1501 pluskime duket
se boshti rrotullohet prapa me 1 rrotullim në minutë.

• Sidoqoftë pluskimi është problem që rregullohet me anë të

potenciometrit.
3.2.1 SENZORËT E VIBRIMEVE
• Gjatë punës së pajisjeve të ndryshme teknike, makinave, mekanizmave dhe
instrumenteve shpesh paraqiten problem mekanike si pasojë e oscilimeve
(lëkundjeve) të mëdha që vijnë si rezultat i shpejtësisë së madhe, nxitimit,
masës së madhe të trupave, goditjes së pjesëve, nga ngarkesa e madhe,
nga boshtui i rrotullimit, etj. Paraqitja e oscilimive të tilla te makineritë e
ndryshme është i dëmshëm për ato pajisje, duke bërë që ato të prishen ose
të harxhojnë shumë energji dhe të zvoglojnë koeficientin e punës së tyre.
• Është e mundur që si pasojë e këtyre oscilimeve të vie deri te prishja totale e
pajisjeve dhe te kosto e lartë për riparimin e tyre. Prandaj senzorët e
vibrimeve janë instrumente të përshtatshme për evitimin e kërtyre
problemeve teknike.
• Vibrimet me intenzitet dhe aplitudë të madhe për një periudhë të vogël kohore
mund të dridhjes, përkufizohen si goditje ose shok-vibrues. Vibrimet paraqiten
te lëvizjet lineare dhe te lëvizjet rrotulluese, prandaj për detektimin e tyre duhet
të kemi 6 senzorë ose nga një në gjashtë për çdo komponente të nxitimit.
• Pra senzorët vibrues me këtë rast janë paralajmërues se diçka nuk po shkon mirë
me pajisjen dhe kjo mund të ndalet pa pasoja dhe të riparohet.
• Një lloj tjetër i senzorëve vibrues që aplikohen në teknikën e sotme janë edhe
senzorët seizmik. Parametri i vibrimeve të objekteve përkatëse matet me anë të
zhvendosjes së masës në lidhje me një sistem të koordinatave në qetësi.
3.2.2 SENZORËT E RADARËVE
• Senzorët e radarëve janë pajisje për detektimin e objekteve në lëvizje,
sidomos të pajisjeve të ndryshme teknike dhe makinerike, në veçanti
makinave, avionëve, predhave me udhëzim, etj. Për ndarjen e lëvizjes së
objekteve në lëvizje nga objektet tjera në qetësi që gjenden në rrethinë,
radari përdorë një sistem të quajtur “efekt Dopler”.
• Për shkak të dimenzioneve të vogla këto objekte përdoren për detektimin
e shpejtësisë së makinave në komunikacion, por edhe të matjeve pa
kontakt të vibrime në makineri të ndryshme, për mbrojtje nga grabitjet,
për numërim të elementeve në shirita, në robotikë, në matjen e nivelit të
fluideve apo edhe të trupave të ngurtë, si dhe në fusha tjera të teknikës.
• Efekti i Doplerit llogaritet me ekuacionin vijues;
• Radarët konvencional për kontrollin e shpejtësive nuk bëjnë dallimin
në mes të makinsë që vjen nga ajo që largohet. Mirëpo radarët
bashkohorë e dallojnë makinën që vjen nga ajo që largohet.

• Përveç këtyre radarëve ekzistojnë edhe radarët e aviacionit dhe të

kullave kontrolluese që përbëhen nga antenat të cilat energjinë
elektromagnetike e kthejnë në valë elektromagnetike dhe e
kundërta.
3.3 SENZORËT E FORCËS DHE
IMPULSIT
• Ndërtimi i senzorëve të forces është i përcaktuar me parimin e
konvertimit të forces fizike në sinjal dales si dhe nga mundësitë
teknologjike dhe ekonomike. Në bazë të këtyre kufinjëve mund të
ndërtohet numër i ndryshëm i senzorëve. Mirëpo për të arritur
objektivat e nevojshme duhe që të respektohet;
• Parimi i integrimit,
• Parimi i simetrisë,
• Parimi i konstruktimit etj.
• Skuteri me zenzor të mençur balancues, skema_35. Në këtë aspekt
senzorët e peshës bazohen në parimin e zbatimit të ekuacioneve të
gravitetit, përkatësisht të metodës së balancimit. Instrumenetet
fundamentale të këtyre senzorëve janë janë peshojat mekanike.
• Në anën tjetër senzorët elastikë kanë elemente mekanike elastike,
deformimi i të cilave ndryshon me veprimin e forcës që në të.
• Pastaj një metodë tjetër është edhe ajo që bazohet në matjen me
ndihmën momentit të forcës apo me dynamometer, i cili poashtu
është një lloj senzori për matje të forcës së veprimit.
• Sot janë ndërtuar pajisje të ndryshme motorike dhe pajisje tjera për
lëvizje të cilat aplikojnë senzorët në drejtimin e tyre, siç është rasti me
skuterin e mençur elektrik me senzorë për ekuilibër, shih skema_35.
3.4 SENZORËT E NIVELIT
• Dihet se niveli është lartësia e materialit rrjedhës në formë fluidi apo
në formë të pluhurit që ndodhet në një enë të caktuar. Senzorët e
nivelit të fluidit, foto_36.
• Mirëpo niveli i mediumit punues është një parameter teknologjik,
prandaj informata për të është shumë e nevojshme për kontrollin e
punës së aparatit teknologjik, kurse në shumë raste edhe për
drejtimin e proceseve teknologjike.
• Në këtë contest senzorët e nivelit janë mjaft të nevojshëm në
përcaktimin e lartësisë së lëndës rrjedhëse, në këtë rast pluhurit,
lëngur ose gazit. Këta senzorë që përcaktojnë lartësinë e lëndës në
enë apo hapësira masiev quhen nivelmetër dhe aplikohen shumë në
teknologji, shih skema_36.
3.5 SENZORËT E SHTYPJES DHE
RRJEDHJES
• Kur një trup ndodhet në kontakt me një sipërfaqe të kufizuar
atëherë ky trup vepron me rezultante të forcës në të gjitha drejtimet
e sipërfaqes, prandaj skalari i cili fitohet me këtë rast si raport i forcës
në një si të sipërfaqes quhet shtypje. Njësia e saj është paskali Pa, që
është raport i F (N) dhe S (m2);
• Nga definicioni i mësipërm i cili i përket mekanikës, ekziston edhe një
përkufizim tjetër i cili buron nga teorija e fluidive dhe e cila shpjegon
se presioni është veti lokale e fluideve dhe varet nga lartësia e
shtyllës së fluidit mbi një sipërfaqe të caktuar dhe varet
• Në këtë kontest themi se senzorët e shtypjes janë të ndërtuar për të
ndihmuar ato procese që kanë të bëjnë me shtypjen e lëngjeve dhe
posaqërisht të gazeve, për shkak të aplikimit të madh të gazeve në
jetën e përditshme, sidomos kohët e fundit. Senzorët me presion te
disa pjesë të makinës, foto_37.
• Senzorët e shtypjes janë të tipit të drejtpërdrejt ose kompenzues. Mirëpo
element i përbashkët i tyre është elementi ndijues i cili transformon
shtypjen ose ndryshimin e presionit në forcë F. Sidoqoftë shumica e
senzorëve elektrikë kanë elemente primare në formë të membranave.
• Veti tjetër e mirë e këtyre senzorëve bashkohorë janë dimensionet e
vogla, përgjigje e shpejtë, linearitet i lartë, histerezë e vogël, ndjeshmëri
në mbingareksë të tepruar, ndjeshmëri në goditje dhe vibrime të caktuara,
në temperaturë, etj.
• Përveç aplikimit të madh të senzorëve të shtypjes në teknologjinë e
makinave, sidomos në ulëse ku sinjali jepet me zë për vënje të rrypit, për
lënje të derës hapur apo për harxhim të karburantit, senzorët e shtypjes
aplikohen edhe te motorët e ujit për mbajte konstante të shtypjes së ujit
në rrjet, etj.
• Senzorët digjital të shtypjes sot aplikohen edhe në mjekësi, sidomos në
matjen e shtypjes së gjakut, të rrahurave të zemrës dhe funksioneve tjera
në organizëm.
• Senzorët për matjen e shpejtësisës së rrjedhjes së fluidit gjithashtu janë
senzorë mjaft të përdorur në teknikë, sidomos në teknologjinë e
ujësjellësve dhe gazsjellësve. Këta senzorë e matin rrjedhjen e fluidit me
disa aparate që vendosen në turbina si element ndijesor i pajisjes.
Senzorët e temperaturës së ujit, foto_38.
3.6 SENZORËT E TEMPERATURËS
• Temperatura është madhësi fizike e cila paraqet shkallën e nxehtësisë
së një trupi. Kjo është e lidhur ngushtë me energjinë e brendshme
termike, përkatësisht me lëvizjen termike të molekulave dhe atomeve
apo me gjendjen termodinamike të trupave të sistemit. Senzorët me
rezistencë termale, foto_39.
• Senzorët e temperatures janë termometra të rëndomtë ku brezi i
punës zgjerohet me nxemje, ndërsa me ftohje ngushtohet, ashtu që
në mënyrë lineare ndryshon dimensionet e tij gjeometrike. Përderisa
brezi i punës është i vendosur në një vëllim constant atëherë në
vend të ndryshimit të dimensioneve paraqitet ndryshimi i shtypjes.
• Senzorë tjerë të kësaj fushe janë edhe senzorët e rrezatimit infra të
kuç të njohur me emra të ndryshëm, si; senzorë të rrezatimit termik,
pirometra ose pirometra optik etj. Këta senzorë shërbejnë për matje
të temperaturës së trupave pa kontakt me trupin dhe pa urdhërim
të temperaturës së fushës.
• Senzorët special të temperaturës. Rregullimi automatik i
temperaturës zakonsiht bëhet në bazë të parashikimeve se
temperatura e objektit të rregulluar është e njëjtë në të gjitha pikat e
saj. Për një rregullim të tillë është e mjaftueshme matja e
temperaturës vetëm në një pikë.
• Megjithatë objektet reale teknike kanë veçori hapsinore ashtu që
gjendja e tyre nuk është vetëm funksion i kohës por i çdo pike të
hapësirës fizike që përshkruan objekti i dhënë.
• Në këtë rast temperatura është e shpërndarë nëpër objekt duke
krijuar ashtu temepraturën e vetë të fushës. Vazhdimi i temperaturës
së fushës shpjegohet me një shpërndarje jo të barabartë të primesave
dhe të pranisë së efekteve lokale në strukturën e materialeve.
Senzorët për parkim të makinës me gjestikulacione (shenja) të
duarve, foto_2.
• Sot teknolgojia e senzorëve digjital ka arritur nivelin më të lartë të
zhvillimit të tyre. Kohë më parë kompania Mercedes ka lansuar në
treg kamionin i cili lëviz pa shofer dhe i cili kontrollon drejtimin me
anë të senzorëve.
• Poashtu arritje e para pak ditëve është mundësia e parkimit të
makinës me anë të gjesteve të lëvizjes së duarve. Lëvizjet e duarve i
detekton senzori 3D i cili është inkorporuar në makinë dhe ajo
parkohet sipas shenjave, si duam ne. Këto dhe shpikje tjera në fushën
e senzorëve, padyshim që do të përmirësojnë kualitetin e jetës së
njeriut.
• Në fund duhet të themi se trendi i zhvillimit të teknologjisë së senzorëve
është duke u zhvilluar me një ritëm mjaft të shpejtë e kjo nënkupton
miniaturizimin e senzorëve. Integrimi i senzorëve, sinjaleve procesuese
dhe aktuatorëve (që janë tipe të caktuara motorësh), është çështje e
nevojshme dhe me përgjegjësi për kontrollin e lëvizjes së mekanizmave
të sistemeve të ndryshme prej paisjeve të thjeshta shtëpiake dhe
telefonave android, e deri te makinat, trenat, avionat dhe raketat.
• Pra teknologjia e senzorëve po zhvillohet ashtu që po shkon në drejtim
të shpikjes dhe prodhimit të senzorëve me madhësi sa më të vogël (në
miniaturë), sepse ky është edhe synim i inxhinierisë moderne të kohës
sonë.
• Në kuptimin më të gjerë senzorët janë paisje analoge ose digjitale me të cilat
bëhet e mundur që të zbulohen ngjarje e dukuri të ndryshme në mjedisin
tonë dhe përreth tij në një sistem fizik. Senzori është një lloj dhënësi i cili
ofron lloje të ndryshme të sinjaleve të cilat mund të jenë elektrike, optike ose
joelektrike.
• Në lidhje me këto probleme në kapitujt e mësipërm, kemi analizuar disa lloje
të senzorëve dhe kemi marrë shembuj të mjaftueshëm për shpjegimin e
hollësishëm të karakteristikave të tyre, rolit dhe punës së tyre në praktikë. Për
shembull senzorë mund të jetë edhe një termoelement i thjeshtë i cili
gjeneron një tension të caktuar në përgjigje të temperaturës që duam të
masim, por edhe një valë ultazëri apo një tufë drite që duke u përhapër
pengohet nga dikush.
• Senzorët kanë gjetë aplikime të panumërta në sfera të ndryshme duke filluar nga
butonat automatik, butonat optik, butonat me prekje e deri te senzorët me
ndjeshmëri dhe gjestikulacione si teknologji e fundit.
• Përderisa senzorët e gjenaratve të para ishin senzorë më të thjeshtë, sot teknologjia
e senzorëve ka marrë një emër tjetër, atë të senzorëve të mençur ose senzorëve të
zgjuar për të cilët folëm më sipër. Përparimi teknologjik lejon që senzorët të
prodhohen në një shkallë mikroskopike si mikroprocesor i cili edhe pse i vogël ka
një shkallë shumë të lartë të ndjeshmërisë dhe efikasitet të lartë të veprimit.
• Lista e senzorëve që sot aplikohen në jetën e përditshme është shumë e zgjeruar,
dhe për studim të tyre duhet shkruar një punim më të gjerë. Sidoqoftë ne duhet të
përcjellim këtë teknologji të senzorëve të mençur sepse kjo na ndihmon shumë në
jetë dhe punë. Megjithatë teknologjia e senzorëve është në zhvillim koherent.