TAÛI TROÏNG ÑOÄNG

 Noäi dung:
 I. Khaùi nieäm
 II. Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác haèng
soá
 III. Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác laø
haøm tuaàn hoaøn (Dao ñoäng)
 IV. Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác thay
ñoåi ñoät ngoät (Va chaïm)
1.Khaùi nieäm
 Ñònh nghóa: Taûi troïng ñoäng laø taûi troïng khi
taùc duïng coù phaùt sinh theâm löïc quaùn tính
 Ví dụ: Va chaïm, caùc chi tieát quay, dao ñoäng…
 Phöông phaùp khaûo saùt:
+ Nguyeân lyù D’ Alembert
+ Nguyeân lyù baûo toaøn naêng löôïng
SBVL:Baøi toaùn ñoäng = Baøi toaùn tónh x Heä
soá ñoäng
BTÑ = BTT x Heä soá ñoäng
kñ
II.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
haèng soá – Chuyeån ñoäng thaúng
 Baøi toaùn: Thanh tieát dieän A treo vaät troïng
löôïng P ñöôïc keùo leân (haï xuoáng) vôùi gia toác
a= haèng. Tính noäi löïc, öùng suaát trong thanh treo
N
 Caét thanh coù chieàu daøi x ñ Nt

 Löïc taùc duïng: Ax.a/g

Ax x Ax x

+Troïng löôïng: P, Ax a

P P
+Löïc quaùn tính:Pa/g , Axa/g P P.a/g
c/ BTT
a/ BTÑ b/ BTÑ
+Noäi löïc ñoäng Nñ H.12.1
II.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
haèng soá – Chuyeån ñoäng thaúng
 Xeùt caân baèng: Nñ Nt
Nñ=P+ Ax+Pa/g+ Ax.a/g Ax x Ax x
Ax.a/g
Nñ= (P+ Ax)(1+ a/g) a
P
Maø P+ Ax = Nt
P
P P.a/g
c/ BTT
Nt- Noäi löïc tónh a/ BTÑ b/ BTÑ
H.12.1
Neân: Nñ = Nt . kñ
Vôùi : Heä soá ñoäng
(12.1)
kñ = 1+ a/g
ÖÙng suaát ñoäng: ñ = t. kñ
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø1- haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng
Caùc khaùi nieäm :
Moät heä chuyeån ñoäng qua laïi moät vò trí caân baèng xaùc ñònh naøo
ñoù, goïi laø heä dao ñoäng ( thí duï nhö quaû laéc ñoàng hoà).
Khi heä chuyeån töø vò trí caân baèng naøy sang vò trí caân baèng keá
tieáp sau khi ñaõ qua moïi vò trí xaùc ñònh bôûi quy luaät dao ñoäng, ta goïi
heä ñaõ thöïc hieän moät dao ñoäng.
Chu kyø T laø thôøi gian heä thöïc hieän moät dao ñoäng, tính baèng
giaây (s).
Taàn soá laø soá dao ñoäng trong moät giaây, kyù hieäu laø f, vaø f = 1 /
T (1/s).
Taàn soá goùc ( taàn soá voøng) laø soá dao ñoäng trong 2 giaây , kyù
hieäu laø  , vaø  = 2 / T (1/s).
Baäc töï do laø soá thoâng soá ñoäc laäp xaùc ñònh vò trí cuûa heä ñoái
vôùi moät heä quy chieáu naøo ñoù ôû baát kyø thôøi ñieåm.
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm
Baäc tuaàn
töï do laø soá hoaøn
thoâng soá – Dao ñoäng
ñoäc laäp xaùc
ñònh vò trí cuûa heä ñoái vôùi moät heä quy
chieáu naøo ñoù ôû baát kyø thôøi ñieåm.
Hình a/ daàm khoâng keå khoái löôïng baûn
thaân y(t)

Hình b/ chæ ñeå yù ñeân 2 khoái löôïng

Hình c/ Daàm keå ñeán khoái löôïng baûn a/ Baäc töï do = 1
thaân y (t)1 y (t)
2

Phaân loaïi dao ñoäng:

Dao ñoäng cöôõng böùc laø dao ñoäng cuûa b/ Baäc töï do = 2
heä khi taûi bieán ñoåi theo thôøi gian, goïi laø
löïc kích thích, thí duï nhö dao ñoäng cuûa daàm mi
mang moät moâtô ñieän khi noù hoaït ñoäng, c/ Baäc töï do = voâ
khoái löôïng leäch taâm cuûa roâto gaây ra löïc soá Hình 12.2
kích thích.
Dao ñoäng töï do laø dao ñoäng do baûn chaát
töï nhieân cuûa heä khi chòu moät taùc ñoäng töùc
thôøi.
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng
P(t)
2- Phöông trình vi phaân M
cuûa dao ñoäng heä moät y(t)
baäc töï do y
Hình 12.3
1


y
Löïc taùc duïng: Chuyeån vò
+Löïc kích thích P(t) P(t).
+Löïc caûn FC = -.y’ -.y’. 
+Löïc quaùn tính Fqt=-M.y’’ -M.y’’. 
y’, y’’ vaän toác, gia toác cuûa heä
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng
Tính chuyeån vò y(t) P(t)
y(t) = P(t). -.y’. -M.y’’.  M

Ñaët: Heä soá caûn y(t)


 y
Hình 12.3
2M soá rieâng
Taàn

1 2
y”+2y’+  y = P(t)2
M cuûa dao ñoäng heä 1 BTD
Ñaây laø P/t vi phaân

(12.2)
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng
3. Dao ñoäng töï do khoâng löïc caûn M

( Dao ñoäng rieâng) y(t)

y
P(t)=Fc =0 Hình 12.4

P/t vi phaân (12-2) thaønh

y”+ 2.y = 0 (12.3)
Nghieäm: y=A.sin(t+) (*)
A,  ñöôïc xaùc ñònh töø ñieàu kieän ban ñaàu
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng
(*) cho thaáy dao ñoäng
M

töï do laø moät dao ñoäng y(t)

y
tuaàn hoaøn, ñieàu hoøa. Hình 12.4

Bieân ñoä dao ñoäng laø A , taàn soá goùc

,
 coøn goïi laø taàn
1
soá rieâng ñöôïc tính
 
theo coâng thöùc: M
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng
 Goïi Q laø troïng löôïng cuûa khoái löôïng
M, ta coù Q=Mg, thay vaøo (e), taMgñöôïc:
g
 
Q t
Tích soá (Q.) chính laø y
Hình 12.5

giaù trò chuyeån vò taïi ñieåm 1

ñaët khoái löôïng M do troïng 
löôïng Q cuûa khoái löôïng y Hình 12.6

dao ñoäng M taùc duïng tónh gaây ra, goïi

laø t.
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng
Coâng thöùc tính taàn soá cuûa dao ñoäng töï
do trôû thaønh: Mg

 
g (12.4) t
t
y
Hình 12.5


y
Hình 12.6
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng
3. Dao ñoäng töï do coù löïc caûn: M

P(t)=0 y(t)

P/t vi phaân (12-2) thaønh y

Hình 12.4

y”+ 2y’+2y = 0 (12.5)

Nghieäm cuûa (12.5) tuyø thuoäc
nghieäm cuûa p/t ñaëc tröng
k2 + 2k+ 2 =0
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng
° Khi ’= 2 - 2 < 0: Heä soá caûn beù hôn taàn soá rieâng-
M
Giaûm chaán nheï
y(t)
• k1,2 = -  ± i1
y
• vôùi : i – soá aûo ; (1)2= 2 - 2 Hình 12.4

• Nghieäm cuûa p/t vi phaân:

y = Ae-t sin (1t+1 )
Heä dao ñoäng ñieàu hoaø t

taét daàn vôùi taàn soá goùc 1

y
Ñoà thò haøm soá dao ñoäng
töï do coù caûn
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng
°Khi ’= 2 - 2 > 0: Heä soá caûn lôùn hôn taàn soá
rieâng- Giaûm chaán naëngï
• k1,2 =     2  2 M

y(t)
y
• Nghieäm cuûa p/t vi phaân: Hình 12.4

k1t k 2t
y (t )  C1e  C2e
Heä khoâng dao ñoäng maø töø töø trôû veà vò trí ban
ñaàu. Töùc laø y0 khi thôøi gian t taêng leân
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng
4. Dao ñoäng cöôûng böùc: P(t)
M
P(t) = P0 sin(t) y(t)

Löïc kích thích tuaàn hoaøn y

Hình 12.3

vôùi taàn soá goùc 

P/t vi phaân (12-2) thaønh
y”+ 2y’+2y = 2P0 sin(t) (12.8)
Nghieäm cuûa (12.8)
y(t) = y1(t) + y2(t)
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng
Trong ñoù:
y1(t) - laø moät nghieäm toång quaùt cuûa (12.8) khoâng
veá phaûi, chính laø nghieäm cuûa dao ñoäng töï do
coù caûn :
y1(t) = Ae-t sin (1t+1 )
y2(t) - laø moät nghieäm rieâng cuûa (12.8) coù veá
phaûi ; vì veá phaûi laø moät haøm sin, do ñoù coù
theå laáy y2 (t) daïng sin:
y2(t) = V sin(t + 1) (12.9)
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng

y2(t) = V sin(t + 1) (12.9)

t
Vì y1(t) seõ tieán ñeán 0 V= y max
y
sau moät thôøi gian, Ñoà thò bieåu dieãn
dao ñoäng cöôõng böùc
neân nghieäm cuûa p/t (12.8)
seõ chæ laø y= y2(t) = V sin(t + 1)
Vaäy heä dao ñoäng ñieàu hoøa cuøng
taàn soá  cuûa löïc kích thích
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng
Bieân ñoä dao ñoäng chính laø ñoä voõng
cöïc ñaïi cuûa daàm ymax, ta coù:
V = ymax
Ñöa y (t) theo (12.8) vaøo phöông trình vi
phaân (12.7) roài ñoàng nhaát 2 veá, ta ñöôïc
ñoä voõng cöïc ñaïi cuûa daàm:
Po
ymax 
 2 2 4 2  2
(1  2 ) 
 4
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng
Tích soá P0 chính laø giaù trò cuûa chuyeån vò
taïi ñieåm ñaët khoái löôïng M do löïc coù
giaù trò P0 (bieân ñoä löïc kích thích) taùc
duïng tónh taïi ñoù gaây ra, ñaët laø yt , ta coù
yt
ymax 
 2 2 4 2  2
(1  2 ) 
 4
coù theå vieát: yñ = yt .kñ
Ta laïi coù :Baøi toaùn ñoäng = Baøi toaùn tónh x Heä soá
ñoäng kñ
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng

1
kd 
Heä soá ñoäng :  2 2 4 2  2
(1  2 ) 
 4

°Heä soá ñoäng kñ, theå hieän aûnh höôûng cuûa

taùc duïng ñoäng so vôùi taùc duïng tónh öùng
vôùi trò soá cuûa bieân ñoä löïc.
°Khi heä soá caûn khoâng ñaùng keå, coù theå tính
Kñ theo coâng thöùc:
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng
°Khi heä soá caûn khoâng ñaùng keå, coù theå tính
kñ theo coâng thöùc: 1
kd 
2
(1  2

5- Hieän töôïng coäng höôûng
Khi hai taàn soá ,  xaáp xæ nhau,
heä soá ñoäng kñ raát lôùn, daãn ñeán caùc
keát quaû tính söùc beàn (noäi löïc, öùng suaát,
…)
raát lôùn, nguy hieåm cho keát caáu.
Ta noùi heä ñaõ hình thaønh hieän töôïng coäng
höôûng
III.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
laø haøm tuaàn hoaøn – Dao ñoäng
6- Khaûo saùt taûi troïng ñoäng coù keå ñeán
khoái löôïng daàm, thanh…
Khi keå ñeán khoái löôïng = 33 /140 L/2 L/2
daàm hay thanh treo, ta thu = 17/35
goïn khoái löôïng caùc keát caáu
naày veà vò trí khoái löôïng ban
ñaàu.  = 1/3 = 1/3

 : heä soá thu goïn khoái löôïng.

IV.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
ñoåi ñoät ngoät – Va chaïm
1- Va chaïm ñöùng cuûa heä moät baäc töï do.
Troïng löôïng Q di chuyeån ñöùng chaïm troïng löôïng
P ñaët saún
Giaû thieát khi vaät Q va chaïm P
caû hai vaät cuøng chuyeån ñoäng theâm xuoáng döôùi
vaø ñaït chuyeån vò lôùn nhaát yñ. Q
Q
H
P
yt
y0 yñ
a) BTÑ b) BTT

H. 13.9
IV.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
ñoåi ñoät ngoät – Va chaïm
Chuyeån vò cuûa vaät naëng P do troïng löôïng baûn thaân
cuûa noù ñöôïc kyù hieäu laø y0
Goïi v laø vaän toác cuûa Q ngay tröôùc luùc chaïm vaøo P,
c laø vaän toác cuûa caû hai vaät P vaø Q ngay sau khi va
chaïm.
.
AÙp duïng ñònh luaät baûo toaøn ñoäng löôïng tröôùc vaø
ngay sau khi va chaïm, ta ñöôïc:
Qv P  Q Q
 c c v
g g PQ
IV.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
ñoåi ñoät ngoät – Va chaïm
Q
Q
H
P
yt
y0 yñ
a) BTÑ b) BTT

AÙp duïng ñònh luaät baûo H. 13.9toaøn naêng löôïng khi

heä di.
chuyeån töø vò trí ñaàu (baét ñaàu va chaïm- traïng
thaùi1) ñeán vò trí sau ( heä döøng laïi- traïng thaùi
2):
Ñoäng naêng cuûa vaät P vaø Q ôû traïng thaùi 1 ngay
sau khi va chaïm:
1
2
1 P  Q   Q  1 Q 2
K1  mc 2   v   v2
2 2 g  P  Q  2 g P  Q 
 IV.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
ñoåi ñoät ngoät – Va chaïm
Q
Q
H
P
yt
y0 yñ
a) BTÑ b) BTT

Ñoäng naêng cuûa vaät P vaø Q ôû traïng thaùi 2 ( traïng thaùi

ñöùng yeân,
. heä döøng laïi): K2 = 0
Ñoä giaûm ñoäng naêng khi heä chuyeån töø traïng thaùi 1
sang traïng thaùi 2 laø:
1 Q2
K  K1  K 2  v2
2 g P  Q 
IV.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
ñoåi ñoät ngoät – Va chaïm
Q
Q
H
P
yt
y0 yñ
a) BTÑ b) BTT

Ñoä thay ñoåi theá naêng khi heä chuyeån töø traïng thaùi 1
.
sang traïng thaùi 2 laø:
PQ
T g ( y d  y 0  y0 )  ( P  Q ) y d
g
 IV.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
ñoåi ñoät ngoät – Va chaïm
Q
Q
H
P
yt
y0 yñ
a) BTÑ b) BTT

Theo nguyeân lyù baûo toaøn naêng löôïng, khi heä chuyeån
töø traïng. thaùi 1 sang traïng thaùi 2, ñoä thay ñoåi cô naêng
cuûa vaät P vaø Q seõ chuyeån thaønh theá naêng bieán daïng
ñaøn hoài U tích luõy trong daàm.
U=K+T
IV.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
ñoåi ñoät ngoät – Va chaïm
Löïc

y0 P
1
P

Chuyeån vò y
y0 y0+yñ
.
Tính U döïaÑoàvaøo quan
thò tính heä giöõa löïc vaø chuyeån vò
TNBDÑH

trong daàm nhö treân hình . ÔÛ traïng thaùi 1, trong

daàm tích luõy moät theá naêng bieán daïng ñaøn hoài
U1 ñöôïc tính nhö sau:
1 1 y0
U 1  Py0  vì: yo = P
2 22
IV.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
ñoåi ñoät ngoät – Va chaïm
Löïc

Q+P
yñ +y 0 1
P

Chuyeån vò y
y0 y0+yñ
.
Ñoà thò tính TNBDÑH
ÔÛ traïng thaùi 2, theá naêng bieán daïng ñaøn hoài
U2
trong daàm laø: U 2  1  y ñ  y 0 2

2 
IV.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
ñoåi ñoät ngoät – Va chaïm
Theá naêng bieán daïng ñaøn hoài
y0 P
trong daàm ñöôïc tích luyõ theâm
moät löôïng:
Q+P
yñ +y 0

. U  U 2  U1


1
2
  1 2

 yd  y0   y0  y d  2 yd y0
2 2

2

yd2
U   Pyd
2
IV.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
ñoåi ñoät ngoät – Va chaïm
Thay caùc bieåu thöùc U, K, T vaøo
p/t U=K+T, ta coù y0 P

y 2
1 Q 2v 2
d
 yd P   P  Q yd
2 g P  Q 
Q+P
2 yñ +y 0
Q
Goïi yt laø chuyeån vò cuûa daàm taïi
.

yt
ñieåm va chaïm do troïng löôïng Q
Sô ñoà tính chuyeån vò yt
taùc duïng tónh taïi ñoù : yt  Q
.

yt v 2
yd2  2 yt yd  0
g 1  P / Q 
IV.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
ñoåi ñoät ngoät – Va chaïm
Nghieäm cuûa p/t baäc 2 treân laø P
y0
2
y t v
yd  yt  yt2 
P Q+P
g (1  ) yñ +y 0
Q
Q
Vì yñ > 0, neân chæ choïn
.

nghieäm döông cuûa , töùc laø: yt

. Sô ñoà tính chuyeån vò yt
 
2  2 
y v v
 y t 1  1  k y
t
y d  yt  yt2 
P  P  d t
g (1  )  gyt (1  ) 
Q  Q 
IV.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
ñoåi ñoät ngoät – Va chaïm
Ta laïi thaáy
Baøi toaùn ñoäng = Baøi toaùn tónh x Heä soá ñoäng kñ
Q
Q
H
P
. yt
y0 yñ
a) BTÑ b) BTT

v2
He soá ñoäng kñ : Kd  1  1 
P
gyt (1  )
Q
IV.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
ñoåi ñoät ngoät – Va chaïm
° Khi vaät Q rôi töï do töø ñoä cao H xuoáng daàm:
v  2 gH Kd  1 1
2H
P
yt (1  )
Q

° Khi khoâng
.
coù ñaët saún P: Kd  1 1
2H
yt

°Khi P = 0, H = 0, nghóa laø

troïng löôïng Q ñaët ñoät ngoät leân daàm: Kd  2
IV.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
ñoåi ñoät ngoät – Va chaïm
1- Va chaïm ngang cuûa heä
moät baäc töï do.
Troïng löôïng Q di chuyeån Q P
v Q
y yt
ngang chaïm troïng löôïng ñ

P ñaët saún
Giaû thieát khi vaät Q va chaïm P a) BTÑ b) BTT

caû hai vaät cuøng chuyeån ñoäng ngang

vaø ñaït chuyeån vò lôùn nhaát yñ.
 IV.Taûi troïng thay ñoåi vôùi gia toác
ñoåi ñoät ngoät – Va chaïm
Ta cuõng coù:
Baøi toaùn ñoäng = Baøi toaùn tónh x Heä soá ñoäng kñ
v
y d  yt  yt k d
P
gyt (1  )
Q Q
v
P Q
yñ yt
v
kd 
P
gyt (1  )
Q b) BTT
a) BTÑ