UPRAVLJANJE I SISTEMI

UPRAVLJANJA
 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.1 Upravljanje

Da bi se obezbedio, ostvario, zahtevani rad objekta neophodno je da postoji odgovarajuće dejstvo (uticaj) na taj
objekt, tj. da na njega deluje odgovarajuća ulazna veličina.

1. Definicija: Ona ulazna veličina objekta, za čije formiranje je neophodna informacija o njegovom željenom
ponašanju, a koja deluje na objekt da bi obezbedila ili ostvarenje tog željenog ponašanja ili da odstupanja stvamog
od željenog ponašanja budu u dozvoljenim granicama, je upravljačka veličina (upravljačko dejstvo). Ona se označava
sa u, a ako ih je više i sa odgovarajućim ideksom, sl. 1.

Sl.1 Upravljačko dejstvo

 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.2 Upravljački sistem

2. Definicija: Sistem koji svojim radom ostvaruje upravljačke veličine (sistem čije su sve izlazne veličine - upravljačke
veličine) je upravIjački sistem. On se označava sa US, sl. 2.

Sl.2 Upravljački sistem

 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.3 Sistem upravljanja

3. Definicija: Sistem sastavljen iz objekta i upravljačkog sistema, koje povezuje vektor upravljanja, je sistem
upravljanja. On se označava sa SU, sl. 3.

4. Definicija: Proces koji se odvija u sistemu upravljanja, a čiji je zadatak da se ostvari željeno dinamičko ponašanje
objekta, je proces upravljanja.

Sl.3 Sistem upravljanja

 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.4 Vrste upravljanja

5. Definicija: Sistem upravljanja tehničkog objekta čiji je upravljački sistem:

Samo čovek je sistem ručnog uravljanja, a samo uravljanje je ručno upravljanje,
sastavljen od čoveka i uređaja je sistem poluautomtskog upravljanja, a samo upravljanje je poluautomtsko
upravljanje,
Samo uređaj, ili skup samo uređaja je sistem automatskog upravljanja, a upravljanje je automtsko upravljanje.

Ovde će se izložiti još samo podela sistema automatskog upravljanja prema informaciji koja je potrebna i dovoljna za
ostvarenje pravilnog upravljanja objekta. U tom smislu se oni dele na otvorene, zatvorene i kombinovane sisteme
automatskog upravljanja.
 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.5 Otvoren sistem automatskog upravljanja

Otvoreni sistemi automatskog upravljanja se koriste za upravljanje objektom kada na njega ne deluje, niti će delovati,
poremećaj ili kada se može predvideti vrsta poremećaja pri čemu on treba da bude pogodan za merenje. U
svakodnevnom životu koristimo otvorene sisteme automatskog upravljanja. Takvi sistemi su sistemi programskog
automatskog upravljanja mašina za pranje rublja i mašina za pranje sudova, mašina za prodaju poštanskih vrednosti
ili za prodaju sokova. Oni su našli veliku primenu i u automatskom upravljanju radom mašina alatki. Jedan primer je
dat na sl. 4.
 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.5 Otvoren sistem automatskog upravljanja

Sl. 4 Primer otvorenog sistema upravljanja

Na sl. 4 je 1 - breg pomoću koga se zadaje željeno pomeranje (Xiz) alata - 9 . Breg se obrće konstantnom ugaonom
brzinom što izaziva pomeranje klizača 2 koji je povezan sa elektrlčnim klizačem pomerljivim duž omskog otpornika 3.
Položaj elektičnog klizača odredjuje struju kao i električni napon U koji se pojačavaju u pojačavaču 4 i pojačani
prenose na elektromotor 5. Zaokretanje rotora elektromotora 5, koje je označeno sa u jer predstavlja upravljanje,
izaziva zaokretanje zupčanika 6 i radnog vretena 7, čime se postiže žeIjeno pomeranje nosača alata 8 i samog alata 9,
što je pokazano na strukturnom dijagramu sl. 5. Upravljački organ objekta je reduktor 6 sa vretenom 7, nosačem
alata 8 i alatom 9. Ovaj strukturni dijagram važi i za otvorene sisteme automatskog upravljanja mašina alatki i u
slučajevima kada se za pamćenje programa (xiz) koristi bušena traka.
2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.5 Otvoren sistem automatskog upravljanja

Sl. 5 Strukturni dijagram otvorenog sistema upravljanja

Sl. 6 Uopšteni strukturni dijagram otvorenog sistema upravljanja

 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.5 Otvoren sistem automatskog upravljanja

6. Definicija: Ako se za formiranje pravilnog upravljanja objekta koristi informacija samo o njegovom željenom izlazu,
iii samo informacije o njegovom željenom izlazu i o poremećaju koji deluje na njega, onda je njihov sistem
automatskog upravljanja otvoreni sistem automatskog upravljanja. U prvom slučaju, kada se upravljanje formira
jedino na osnovu informacije o željenom izlazu objekta, sl. 7, onda je sistem automatskog upravljanja bez
kompenzacije poremećaja, a ukoliko se poremećaj z pojavi, sl. 8, upravljanje se u otvorenom sistemu automatskog
upravljanja formira na osnovu informacija i i željenom ponašanju objekta i o poremećaju, pri čemu se postiže
direktna kompenzacija poremecaja.

Sl.7 Otvoren sistem automatskog upravljanja Sl.8 Sistem upravljanja sa direktnom

kompezacijom poremećaja
 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.5.1 Funkcije i struktura upravljačkog sistema u otvorenom sistemu automatskog upravljanja

Funkcije upravljačkog sistema u otvorenom sistemu automatskog upravljanja proističu iz njegovog zadatka da na
osnovu informacije o željenom ponašanju objekta, i o poremećaju ako postoji, obezbedi zadovoljavajuće, ili čak
željeno, dinamičko ponašanje tog objekta. Da bi se taj zadatak izvršio upravljački sistem treba da ostvari sledeće
funkcije:
 Upravljački sistem treba da primi i "zapamti" ("sačuvati , "uskladišti") informaciju o željenom
dinamičkom ponašanju objekta i da daje signalo njoj. Da bi to postigao upravljački sistem treba da
sadrži odgovarajući uredjaj - organ za postavljanje i pamćenje željenog ponašanja objekta, koji je
označen sa 1 na sl. 9, a naziva se jos i zadavač.
 Druga funkcija upravljačkog sistema u otvorenom sistemu automatskog upravljanja je da izmeri
poremećaj i stvori signal o njemu. Radi izvršenja ove funkcije upravljački sistem sadrži merni organ
poremećaja - 2, sl. 9.
 Upravljački uredjaj treba tačno da prenese signale o željenom ponašanju objekta i mernom
poremećaju, da ih obradi - pretvori u nove signale koji zajedno odredjuju upravljanje. Ove funkcije on
postiže pomoću prenosnih organa 3 i 4 i sabirača 5, sl. 9. Prenosni organi odredjuju osnovni karakter
upravljanja.
 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.5.1 Funkcije i struktura upravljačkog sistema u otvorenom sistemu automatskog upravljanja

 Na osnovu tako dobijenog rezultujućeg signala upravljački sistem treba da ostvari upravljanje
dovoljnog intenziteta (sila njegovog dejstva na upravIjački organ 7 objekta 8 treba da bude dovoljno
velika) i pravilnog karaktera koji su u osnovi odredili prenosni organi 3 i 4, a često i 6. Ovu svoju
funkciju upravljački sistem izvršava pomoću svog izvršnog organa 6, sl. 9.

1 – zadavač,
2 – merni organ poremećaja,
3,4 i 6 – prenosni organ,
5 – sabirač,
7 – upravIjački organ,
8 – objekat.

Sl.9
 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.5.2 Kratak pregled osnovnih simbola i organa automatskog upravljanja

 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.5 Kratak pregled osnovnih simbola i organa automatskog upravljanja

 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.5 Kratak pregled osnovnih simbola i organa automatskog upravljanja

 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.5 Kratak pregled osnovnih simbola i organa automatskog upravljanja

 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.6 Zatvoreni sistemi automatskog upravljanja

Na objekte u toku njihovog rada mogu do deluju nepredvidljivi poremećaji, koji mogu biti različiti po svom
intenzitetu, karakteru, vremenu trajanja i trenutku nastupanja. Upravljački sistem treba da neutrališe, kompenzuje,
uticaj bilo kog poremećaja na rad objekta. Ovo se može postići stvaranjem upravljanja samo na osnovu greške
upravljane veličine, bez obzira koji je poremećaj izazvao tu grešku. Upravljački sistem prima informacije samo o
željenom i stvarnom ponašanju objekta, sl. 10, i na osnovu njih utvrđuje grešku upravljane veličine , sl. 11.

Sl.10 Zatvoren sistem automatskog

upravljanja
2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

1
11
1

Sl.11 Prikaz upoređivača

2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA
 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.6.1 Funkcije i struktura regulatora

Da bi regulator izvršio svoj zadatak potrebno je da on ostvari sledeće funkcije za čije ostvarenje treba da ima
odgovarajuće uredjaje, koji se nazivaju prenosni organi ili kraće, organi.
Regulator treba da primi i zapamti informaciju o željenom ponašanju objekta i da daje signal o njemu. On ovu
funkciju izvršava pomoću svog organa za postavljanje i pamćenje željenog ponašanja objekta (zadavača) - 1, sl. 12,
koji se u tom slučaju sastoji iz prijemnika signala (1.1), memorije (1.2), pretvarača (1.3) i pojačavača (1. 4). Prijemnik
signala prima informacije o željenom izlazu, koje se šalju u memoriju i tu se čuvaju (pamte). Iz nje se dobijaju
odgovarajući signali koji mogu da se pretvaraju u signale druge fizičke prirode i potom pojačavaju u pojačavaču da bi
se poslali u uporedjivač.

Sl.12 Funkcije i struktura regulatora

 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.6.1 Funkcije i struktura regulatora

Regulator treba da izmeri stvarne vrednosti regulisanih veličina (da primi informaciju o stvarnom dinamičkom
ponašanju objekta) i da daje signaIe o tim vrednostima (o stvarnom ponašanju objekta). Ovu funkciju regulatora
izvršava njegov merni organ 2, koji se u opštem slučaju sastoji iz mernog elementa (2.1), pretvarača (2.2) i odašiljača
(predajnika) (2.3). Merni element meri regulisanu veličinu i često zajedno s pretvaračem daje signal a njoj, koji je
tada druge fizičke prirode. Ako su regulisana veličina i signal iste fizičke prirode onda se pretvarač ne koristi, već
samo merni element daje odgovarajući signal. Zbog toga se on naziva i davač signala (o regulisanoj veličlni). Odašiljač
primljeni signal iz pretvarača pojačava i šalje ga u uporedjivač, tako da je istovremeno i pojačavač signala.

Sl.12 Funkcije i struktura regulatora

 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.6.1 Funkcije i struktura regulatora

Regulator treba da utvrdi greku izlaza (razliku izmedju željenog i stvarnog ponašanja objekta) i da daje signal o njoj.
Organ regulatora koji izvršava ovu funkciju je uporedjivač 3. On sadrži sabirač (3.1) koji signal o stvarnom izlazu
oduzima od signala o žeIjenom izlazu objekta i rezultujući signal šalje u pojačavač (3.2) koji taj signal greške pojačava
i odašilje do prenosnog organa 4.

Sl.12 Funkcije i struktura regulatora

 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.6.1 Funkcije i struktura regulatora

Regulator treba da obezbedi odgovarajući karakter svog dejstva na objekat što se postiže pomoću korekcionih
prenosnih organa 4 - 6. Korekcioni organ 4 je redni korekcioni organ, 5 je korekcioni organ glavne grane, a 6 je
korekcioni organ povratne grane, koja predstavlja lokalnu povratnu granu regulatora. Od izbora ovih korekcionih
prenosnih organa zavisi kvalitet rada regulisanog objekta. To znači da treba pravilno izabrati tip, strukturu i
parametre korekcionih organa i ostvariti njihovo pravilno povezivanje, što predstavlja jedan od osnovnih zadataka
projektovanja i analize sistema regulisanja.

Sl.12 Funkcije i struktura regulatora

 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.6.1 Funkcije i struktura regulatora

Osim toga što regultaor treba da obezbedi odgovarajući karakter promene regulišuće veličine, on istovremeno treba
da joj obezbedi dovoljan intezitet dejstva, tj. silu dejstva dovoljnu za tačno i efikasno kretanje regulišućeg organa
objekta. Ovu funkciju regulator ostvaruje pomoću svog izvršnog organa 7. On sadrži u opštem slučaju pretvarač (7.1),
pojačavač (7.2) i izvršni element (7.3).

Sl.12 Funkcije i struktura regulatora

 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.6.1 Funkcije i struktura regulatora

Sl.12 Funkcije i struktura regulatora

Sl.13 Globalna struktura regulatora

 2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

2.7 Kombinovani sistemi automatskog upravljanja

Zadatak kombinovanih sistema automatskog upravljanja je da ostvare i direktnu i indirektnu kompenzaciju dejstva
poremećaja na objekat u cilju obezbeđenja zadovoljavajućeg rada tog objekta. Budući da je često teško izvesti
direktnu kompenzaciju svih poremećaja, ona se koristi samo za neke poremećaje. A da bi se obezbedio traženi rad
objekta i pri dejstvu ostalih poremećaja na objekt primenjuje se njihova indirektna kompenzacija. Stoga kombinovani
sistemi automatskog upravljanja predstavljaju sintezu otvorenih sistema automatskog upravljanja i sistema
regulisanja.
2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

Sl.14
2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

Sl.14
2. UPRAVLJANJE I SISTEMI UPRAVLJANJA

Sl.15