BÁO CÁO THÁNG

Mô phỏng kiểm chứng quá trình tính

toán các thông số camera
GVHD: Ts.Đặng Xuân Ba

SVTH: Nguyễn Đặng Hùng Phú

Võ Nguyên Thông

1
Mục tiêu
- Chỉnh sửa một số công thức sau đó kiểm chứng
- Kiểm chứng lại tọa độ khi mô hình chứa nhiễu
 NỘI DUNG BÁO CÁO

11 Tính toán các thông số

1
2 Kiểm chứng

31 Kết quả

4
3

5
1. Tính toán các thông số
Ta có mối quan hệ giữ điểm ảnh và tọa độ
không gian như sau:
smi   K  R t  M i 1
Trong đó:
mi : Tọa độ điểm ảnh
 , s : Hệ số tỉ lệ
K : Ma trận nội camera
R t  : Ma trận ngoại camera
M i : Tọa độ điểm trong không gian
Viết gọn phương trình (1) ta được:
smi  PM i 2 với P là ma trận chiếu của camera
Đặt:
 p1 p2 p3 q1 
P   p4 p5 p6 q2 
 p7 p8 p9 q3 
1. Tính toán các thông số
Khai triển phương trình (2) ta được
X   su p1 X B  p2YB  p3 Z B  q1
 su   p1 p2 p3 q1   B  u  
 sv    p Y  s p7 X B  p8YB  p9 Z B  q3
   4 p5 p6 q2   B   
Z  sv p4 X B  p5YB  p6 Z B  q2
 s   p7 p8 p9 q3   B   v  
 1   s p7 X B  p8YB  p9 Z B  q3
 p1 X B  p2YB  p3 Z B  q1  u  p7 X B  p8YB  p9 Z B  q3   0

 p4 X B  p5YB  p6 Z B  q2  v  p7 X B  p8YB  p9 Z B  q3   0
 p1 
p 
 2
p 
XB YB ZB 1 0 0 0 0 uX B uYB uZ B u   3 
   q1   0 3
 0 0 0 0 XB YB ZB 1 vX B vX B vX B v 
 
 
 p9 
q 
 3
1. Tính toán các thông số
Ta có 12 thông số p không biết vì vậy ta cần biết ít nhất 6 điểm trong không gian và trên camera
tương ứng để tính toán bằng các giải Ax=0, nghiệm của A là vecto trị riêng của giá trị riêng nhỏ nhất.
 p1 
 X B1 YB1 Z B1 1 0 0 0 0 u1 X B1 u1YB1 u1Z B1 u1   p2 
 0 0 0 0 X B1 YB1 Z B1 1 v1 X B1 v1YB1 v1Z B1 v1   p3 
  
               q1   0  4 
 
 X Bi YBi Z Bi 1 0 0 0 0 ui X Bi uiYBi ui Z Bi ui    
 
 0 0 0 0 X Bi YBi Z Bi 1 vi X Bi viYBi vi Z Bi vi   p9 
q 
 3
1. Tính toán các thông số
Xác định thông số nội camera:
P   K R t 
 fu 0 u0   r1 r2 r3 t1 
   0 f v v0   r4 r5 r6 t 2 
 0 0 1   r7 r8 r9 t3 
   f u r1  u0 r7    f u r2  u0 r8    f u r3  u0r9    f ut1  u 0t3 
 
   f v r4  v0 r7    f v r5  v0 r8    f v r6  v0r9    f vt 2  v0t3  5 
  r7  r8  r9  t3 

Từ (3) và (5)
  t3  q3 t3  0 
 2 2 2 2
 p 7  p8  p 9  
 p 2  p 2  p 2   2  f 2 r 2  r 2  r 2  u 2 r 2  r 2  r 2  2u f r r  r r  r r 
 1 2 3  u 1 2 3  0  7 8 9  0 u 1 7 2 8 3 9 

 p 2  p 2  p 2   2  f 2  r 2  r 2  r 2   v 2  r 2  r 2  r 2   2v f  r r  r r  r r   6
 4 5 6  v 4 5 6 0 7 8 9 0 v 4 7 5 8 6 9 


 p1 p7  p2 p8  p3 p9   2  f u  r1r7  r2 r8  r3r9   u0  r72  r82  r92 

 p4 p7  p5 p8  p6 p9   2  f v  r4 r7  r5 r8  r6 r9   v0  r72  r82  r92 
1. Tính toán các thông số
Xác định thông số nội camera:
 r1 r2 r3 
Bởi vì bản thân ma trận xoay R   r4 r5 r6  là ma trận đơn vị trực giao nên
 r7 r8 r9 

 r12  r22  r32  1 ; r42  r52  r62  1 ; r72  r82  r92  1

 r1r7  r2 r8  r3r9  0 ; r4 r7  r5r8  r6 r9  0 ;

Thay vào phương trình (6) ta được:

  t3  q3 t3  0    t3  q3 t3  0 
  2 2 2 2
p 2
 p 2
 p 2
  2
   p7  p8  p 9
 7 8 9
 p2  p2  p2   2  f 2  u 2   u0   p1 p7  p2 p8  p3 p9  /  2
 1 2 3  u 0 
 2 2 2 2 2 2
7    v0   p4 p7  p5 p8  p6 p9  /  2 8 
 p4  p5  p6    f v  v0  
 fu   p1  p2  p3  /   u0
2 2 2 2 2
 2
 p1 p7  p2 p8  p3 p9   u0 
 p4 p7  p5 p8  p6 p9   2v0  f u   p42  p52  p62  /  2  v02

1. Tính toán các thông số
Xác định thông số ngoại camera:
P   K R t 
1 1
 R t   K P

2. Kiểm chứng
Tạo dữ liệu:

Vị trí đặt camera

 , 0 , 0, 0, 0,900

Tọa độ điểm ảnh trong không gian

 2. Kiểm chứng
Kiểm chứng với không có nhiễu
+ Ma trận xoay và vecto tịnh tiến của hệ gốc so với camera (thực tế):
 1 0 0 0 
 R, t    0 1 0 0 
700
 0 0 1 900 
600 X 387
Y 534
+ Ma trận nội camera (thực tế):
 fx 0 u0  1000 0 512 
500
0 fy v0    0 1200 384 
X 512
Y 384

400  0 0 1   0 0 1 
300
+ Ma trận xoay và vecto tịnh tiến của hệ gốc so với camera (tính toán):
200

100

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 + Ma trận nội camera (tính toán):
 2. Kiểm chứng
Kiểm chứng khi có nhiễu (1 pixel)
+ Ma trận xoay và vecto tịnh tiến của hệ gốc so với camera (thực tế):
 1 0 0 0 
 R, t    0 1 0 0 
700
 0 0 1 900 
600 X 387.7755
Y 533.7824 + Ma trận nội camera (thực tế):
 fx 0 u0  1000 0 512 
500
X 512.3756
0 fy v0    0 1200 384 
Y 383.7185 
400  0 0 1   0 0 1 
300
+ Ma trận xoay và vecto tịnh tiến của hệ gốc so với camera (tính toán):
200

100

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 + Ma trận nội camera (tính toán):
 2. Kiểm chứng
Kiểm chứng khi có nhiễu (3 pixel)
+ Ma trận xoay và vecto tịnh tiến của hệ gốc so với camera (thực tế):
 1 0 0 0 
 R, t    0 1 0 0 
700
 0 0 1 900 
600 X 384.8856
Y 531.3298 + Ma trận nội camera (thực tế):
 fx 0 u0  1000 0 512 
500
X 510.1992
0 fy v0    0 1200 384 
Y 383.4417 
400  0 0 1   0 0 1 
300
+ Ma trận xoay và vecto tịnh tiến của hệ gốc so với camera (tính toán):
200

100

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 + Ma trận nội camera (tính toán):
3. Kết quả
Nhận thấy: Kết quả với sai số định vị tọa độ còn sai lệch lớn khi có nhiễu.
Kế hoạch tiếp theo: