Lý thuyết điều khiển hiện đại

 Điều khiển tối ưu (optimal control)

 Điều khiển vững bền (Robust control)
 Điều khiển thích nghi (adaptive control)
 Điều khiển logic mờ (fuzzy logic control)
 Điều khiển dự báo (model predictive
control)
 Neuron network control
Điều khiển cân bằng con lắc
ngược
Điều khiển cân bằng quả bóng
trên thanh ngang
. g . cos 
M
2


M .d .


X
. g . sin  Fc
M
u
θ N
Điều khiển góc quay cua Rada
Tài liệu tham khảo
 Linear optimal control systems - HUIBERT
KWAKERNAAK. Wiley-Interscience, 575p.
 Charles L.Phillip, Royce D.Harbor, Feedback Control
Systems.Prentice Hall,2000
 Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển hiện
đại, NXB Đại học quốc gia TPHCM
 Trần Hoài Ân, Fuzzy logic control
1. Lý thuyết về hệ tuyến tính
1.1. biến đổi laplac
1.2. Phương trình vi phân của
hệ điều khiển
1.3. Hàm truyền của hệ ĐK
1.4. Phương trình trạng thái
hệ ĐK
1.5. Nghiệm của phương trình
trạng thái
1.6. Sơ đồ biến đổi giữa các
cách mô tả hệ thống
1.7. Đánh giá chất lượng của
hệ điều khiển
1.5

hmax

0.5

tp

0
0 ts 0.5 1 1.5
1.8 Nguyên lý xếp chồng
1.9. Tuyến tính hóa hệ phi
tuyến
1.10. Ví dụ 1 : con lắc ngược
1.11. Sự điều khiển được
1.12. Sự ổn định
1.13 Hàm Lyapunov
1.14. Phương trình Lyapunov
1.15 Thiết kế bộ đk phương
pháp phân bố điểm cực
1.16. Công thức Ackerman
1.17. Bài toán LQR
1.18. Sự quan sát được
1.19. Thiết kế bộ quan sát
1.20. Đặc trưng hệ kín
 Response to Initial Conditions
1

0.5
Amplitude

-0.5
0 0.5 1 1.5
Time (sec)
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 0.5 1 1.5
 1

0.5

-0.5
0 0.5 1 1.5
Điều khiển logic mờ
Fuzzy logic control
2.1 Tập hợp mờ
2.1.1 Tập hợp rỏ
2.1.2 Tập hợp mờ