Predmetni nastavnik

prof. dr Jusuf Kevelj

 Kinematika krutog tijela
• Kruto tjelo -tjelo čije se rastojanje između dvije bilo koje tačke pri
kretanju ne mjenja.
Javlja se u vidu štapa, ploče i tjela.
Slobodno tjelo je tjelo koje se može slobodno kretati iz jednog položaja
u drugi pri čemu ga ništa ne ometa u kretanju.
Vezano tjelo je tjelo čije je kretanje ograničeno nekim drugim tjelima
tj.vezama. Vezano tjelo ima ograničenu slobodu kretanja jer su njegove
tačke primorane da se kreću na unapred određen način koji uslovljavaju
veze tj.vrši prinudno kretanje .
• Stepen slobode kretanja tela (broj mogućih kretanja) je broj
podataka potrebnih za određivanje položaja tjela u prostoru.
Ako je tjjelo slobodno ono ima šest stepeni slobode kretanja: tri u
pravcima koordinatnih osa pravouglog k.s. i tri obrtna oko osa paralelnih
k.osama. Broj stepeni slobode kretanja tjela smanjuje se pomoću veza.
Određivanje položaja i broja stepeni slobode kretanja
štapa

U ravni (slika 1.)

• Položaj štapa AB u ravni xOy određen je položajem dviju njegovih tačaka
(najpogodnije dve krajnje tačke A i B). Položaj štapa u ravni određen je
koordinatama tačaka (x1,x2,y1 i y2) tj.pomoću četiri podataka. Ako je
poznata dužina štapa l=AB onda su, za određivanje položaja štapa u ravni,
dovoljna tri podatka, a četvrti se dobija preko: l²=(x2-x1) ²+(y2- y1) ²=cons.
Ovo znači da štap u ravni ima tri stepena slobode kretanja (tri mogućnosti
kretanja) i to dva kretanja u pravcu osa x i y i jedno obrtanje oko ose
upravne na ravan xOy.
U prostoru (slika 2.)
• Za određivanje položaja štapa potrebno
je šest koordinata:A(x1,y1,z1) i B(x2,y2,z2)
odnosno pet ako je poznata dužina l.
Šest stepeni slobode kretanja podrazumevaju
tri pomjeranja u pravcu koordinatnih osa
i tri obrtanja.
 Određivanje položaja i broja stepeni slobode kretanja
ploče

U ravni (slika 1.)

• Ravna ploča koja se nalazi u nekoj ravni određena je položajem dve njene
tačke čijim se spajanjem dobija štap što znači da i položaj ploče u ravni
određuju tri podatka
U prostoru (slika 2.)
• Položaj ploče u prostoru određuju tri tačke te ploče: A(x1,y1,z1) i
B(x2,y2,z2) i C(x3,y3,z3) odnosno devet podataka. Ako se znaju rastojanja
l1,l2 i l3 broj podataka se smanjuje na šest. Ovo znači da ravna ploča u
prostoru ima šest stepeni slobode kretanja i to tri pomjeranja u pravcu
koordinatnih osa i tri obrtanja oko osa paralelnih koordinatnim osama.
 Primjeri za stepen slobode kretanja tijela

• Ako se sa k označi broj stepeni sobode kretanja, a sa s broj

kinematičkih veza tada važi: k=6-s

Slika1. Kretanje kugle A po ravni B može se rastaviti na tri obrtanja oko osa x,y
i z i klizanja u pravcima oa x i y dok je klizanje u z pravcu onemogućeno
nametnutom vezom (broj stepeni slobode k=6-1=5)
Slika 2. Valjak A se može obrtati oko osa x i z i kliziti u pravcu x i y ose pa je
k=6-2=4.
Slika 3. Ako se prizma A kreće po ravni B: k=6-3=3 (obrtanje oko z i klizanje u x
i y)
Slika 4. Sferni zglob (sferni deo A smešten u sfernu šupljinu B) ima samo
obrtanja oko osa pa je k=6-3=3
Slika 5. Ako se valjak kreće u šupljem cilindru onda on ima dva stepena
slobode kretanja
Slika 6. Prizma A koja se kreće u šupljini druge prizme može se kretati samo u
pravcu uzdužne ose pa je k=1
Osnovne vrste kretanja krutog tela
• Translacija
• Rotacija

Sva ostala kretanja mogu se svesti na jednu od ovih vrsta ili kombinaciju ove
dvije vrste.
Translatorno kretanje-translacija
To je kretanje pri kojem svaka duž koja spaja dvije tačke tjela ostaje paralelna
svom prvobitnom položaju.
Sve tačke tjela prelaze puteve koji su međusobno jednaki i paralelni. Ako su
putanje tačaka prave riječ je o pravolinijskoj translaciji, a ako su krive-
krivolinijska translacija.
 PRENOSNICI

To je sistem međusobno povezanih krutih tjela koja se obrću oko

nepomičnih osa i prenose snage i brzine sa jednog vratila na
drugo.

Prenosnici mjenjaju karakteristike obrtnog kretanja: brzinu, smjer

obrtanja, broj obrtaja...
Kao prenosnici koriste se: kaišnici sa kaišem, zupčanici, lančanici sa
lancem, frikcioni točkovi...
Ako prenosnik ima samo dva elementa radi se o prostom prenosu, a sa
tri i više elemenata-složeni prenos.

Prost prenos kaišnicima

Sastoji se od dva kaišnika (postavljenim na različita vratila)
obuhvaćenim beskrajnim kaišem. Prvi kaišnik (1) naziva se pogonski ili
vodeći i on prima kretanje (snagu) od pogona i prenosi ga na drugi (2)
gonjeni (vođeni) kaišnik.
 MEHANIZMI

• Mehanizam je skup dva ili više elemenata (tjela) koji su međusobno

povezani tako da mogu da prenesu kretanje uz uslov da kretanje
jednog izaziva sasvim određeno kretanje ostalih elemenata
mehanizma.
Osnovna namjena: da prenose i transformišu kretanje (pretvaranje kružnog
kratanja u pravolinijsko, promjena brzine kretanja, mjenjanje smjera obrtanja
itd).
U svakom mehanizmu razlikuju se: elementi mehanizma, kinematički parovi
i kinematički lanci.
Element mehanizma je odvojeni nedjeljivi dio mehanizma izrađen iz jednog
komada materijala.
Kinematički par mehanizma sastoji se iz dva pokretna člana mehanizma i
prema vrsti kretanja mogu biti:
• Obrtni (omogućavaju obrtno kretanje jednog člana u odnosu na drugi -
npr.rukavac i ležište)
• Translatorni (omogućavaju translatorno kretanje jednog člana u odnosu na
drugi npr. klizač i vođica)
• Zavojni (omogućavaju istovremeno translatorno i obrtno kretanje članova
(npr. zavrtanj i navrtka) itd.
Kinematički lanac je skup kinematičkih parova međusobno povezanih
odgovarajućim članom mehanizma.

Zglavkasti četvorougao
To je kinematički lanac koji se sastoji iz četiri poluge povezane
zglobovima.

• Namena mu je da pretvara obrtno kretanje u druga obrtna ili oscilatorna

odnosno translatorna kretanja.
• Zglavkasti četvorougao ima nepokretni štap p (postolje), štapove (balansijer
b i krivaja k) i spojnu polugu c.
 Klipni mehanizam

To je kinematički lanac koji se sastoji od tri člana: krivaje, spojne poluge i

ukrsne glave sa klizačem, čija je namjena da pretvara pravolinijsko
kretanje u obrtno i obrnuto.

• Krivaja OA vrši obrtno kretanje, spojna poluga AB vrši oscilatorno kretanje, a

ukrsna glava B vrši pravolinijsko kretanje.
• Klipni mehanizam primjenjuje se u motoru SUS gdje se pravolinijsko
kretanje klipa, preko klipnjače, ukrsne glave i motorne poluge prenosi na
krivaju i pretvara u obrtno kretanje krivaje.
 Kulisni mehanizam

• To je kinematički lanac sastavljen od krivaje, kulise i klizača i namjena

mu je da obrtno kretanje pretvara u pravolinijsko i obrnuto
 Bregasti mehanizam

• To je mehanizam sastavljen od pogonskog, radnog i nepokretnog dela

i namjena mu je da transformiše pogonsko kretanje u određeno radno
kretanje.

– Pravolinijsko kretanje pogonskog djela transformiše se u pravolinijsko

kretanje radnog djela
– Pravolinijsko kretanje pogonskog djela transformiše se u obrtno kretanje
radnog djela
– Obrtno kretanje pogonskog djela transformiše se u pravolinijsko kretanje
radnog djela
– Obrtno kretanje pogonskog djela transformiše se u obrtno kretanje
radnog djela