VIỆN ĐIỆN - ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI 20/11/2020

BÁO CÁO BÀI TẬP GIỮA KỲ

Học phần: ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT

Đề tài: THIẾT
KẾ MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH CHO BỘ
BIẾN ĐỔI BOOST THEO PHẢN HỒI TRẠNG THÁI

Giảng viên hướng dẫn: TS. Vũ Hoàng Phương

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tuấn Vượng - 20174379

(Nhóm 11) Ngô Qúy Thiên - 20174233
1

APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
NỘI DUNG BÁO CÁO 20/11/2020

1.Mô hình hóa bộ biến đổi

2.Tính toán chọn mạch lực
3.Thiết kế cấu trúc điều khiển
4.Mô phỏng
5.Kết luận

APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
 1. MÔ HÌNH HÓA BỘ BOOST

 Sơ đồ bộ Boost converter
 Van Mosfet, các nguồn điện là 1 khóa lý
tưởng.
 L, C là tuyến tính.
 Phương pháp mô hình hóa
Sơ đồ bộ BOOST Converter
Xây dựng mô hình trung bình tín hiệu
nhỏ.

3
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
 Các bước mô hình hóa
Bước 1: Xây dựng mô hình đóng cắt (Mô hình chính xác)

{
d iL
L =U ¿
dt , h1 =1
d uc −uC
C =
dt R

V ON – D OFF

{
Sơ đồ bộ biến đổi Boost d iL
L =− u C +U ¿
dt , h2 =1
d uc − uC
C =i L −
dt R

V OFF – D ON
4
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST

 Chọn hàm đóng cắt và thay

Bước 2: Xây dựng mô hình trung bình tín hiệu lớn

 Trung bình hóa: Hệ số lấp đầy xung

Mô hình phi tuyến

5
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
MÔ HÌNH HÓA BỘ BIẾN ĐỔI BOOST
Bước 3: Xây dựng mô hình trung bình tín hiệu nhỏ - Tuyến tính hóa

 Điểm làm việc:

 Thiết lập các biến động nhỏ:

{
~
˙ 𝑨~
𝒙= 𝒙+ 𝑩 ~
𝒖
.
⇔ ~
𝒚 =𝑪 ~
𝒙

6
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
 2. TÍNH TOÁN MẠCH LỰC

Yêu cầu: Thiết kế bộ biến đổi Boost

- Đầu vào:
- Đầu ra:
- Công suất:
- Tần số đóng cắt

Lựa chọn

Cuộn cảm

Tụ

7
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

3.1. Cấu trúc điều khiển

Vòng điều Nhiệm vụ Phương pháp

khiển
Vòng Hệ thống bù bậc Phản hồi trạng
trong hai bằng phản thái gán điểm
hồi trạng thái cực (Ackerman)
đầy đủ (ma trận
K)

Vòng Điều chỉnh điện Bộ bù loại I

ngoài áp ra
Cấu trúc điều khiển đầu ra với mạch vòng phản hồi
trạng thái bên trong

8
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
 QUY TRÌNH THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

3.2. Quy trình thiết kế bộ điều khiển

A. Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái K

Bước 1: Tìm điểm cực ban đầu của hệ

 Điểm cực là nghiệm của phương trình
 Matlab:
 Khảo sát:
-Tần số dao động riêng lớn: 1.04 kHz
-Hệ số tắt dần nhỏ: 0.117
=> Hệ sẽ dao động nhiều lần khi có thay đổi đầu vào điều
khiển
Quỹ đạo điểm cực đối tượng với điểm cực
ban đầu (Lệnh rlocus(sys))
9
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái K
Bước 2: Tìm điểm cực mong muốn của hệ
 Lựa chọn:
Tần số dao động riêng ,
Hệ số tắt dần lớn
 Điểm cực mới:

Quỹ đạo điểm cực đối tượng với điểm cực

𝑲 =[𝟎,𝟎𝟏𝟏𝟗− 𝟎,𝟎𝟎𝟗𝟏] mới (Lệnh rlocus(sys_n))

10
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
 QUY TRÌNH THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
B. Thiết kế bộ điều chỉnh điện áp Sử dụng Matlab tìm hàm truyền

Bước 1: Khảo sát hàm truyền của hệ con

~
uC −1
H 0 i ( s )= ~ =C [ s I 2 − ( A − BK ) ] B
d %ham truyen dat
[num,den]=ss2tf(A,B,C_n,0);
%Ham truyen ban dau
sys=tf(num,den);
[num_n,den_n]=ss2tf(A_n,B,C_n,0);
% ham truyen cua he moi
sys_n=tf(num_n,den_n);

 Độ dự trữ pha
 Tần số cắt
Mục tiêu: Đảm bảo không có sai lệch tĩnh và
có thể bám được thay đổi lượng giá trị đặt, sử
dụng bộ bù loại I để hệ thống có tần số cắt
và độ dữ trữ pha .

Đồ thị bode hàm truyền hệ hở ban đầu

11
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP

Bước 2: Thiết kế bộ bù loại I

 Tổng quan
Bộ bù loại I có hàm truyền dạng
𝟏
𝑮𝑪 ( 𝒔 ) = 𝑲 𝑪 .
𝒔
Bộ bù loại I là một khâu tích phân, hay được sử dụng
trong cấu trúc điều khiển trực tiếp điện áp đầu ra cho bộ
biến đổi DC/DC.
Khâu tích phân cho hệ số khuếch đại tại DC đến nhưng
có đặc tính biên độ -20dB/dec, làm giảm đáng kể băng
thông của mạch hở, hơn nữa mang lại góc pha -90, điều
này ảnh hưởng đến độ dự trữ pha trong vòng mạch kín.
Minh họa hiệu quả sử dụng bộ bù loại I
12
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP

 Thiết kế bộ bù loại I
 Xác định hệ số
Hệ số thỏa mãn hệ hở có biên độ bằng 1 taị tần
số cắt được lựa chọn

 Hàm truyền mới

[mag,phase]=bode(sys_n,2*pi*fc);
% Ham truyen ban dau
[mag1,phase1]=bode(tf(1,[1
0]),2*pi*fc);% bo bu
Kc=1/(mag*mag1);
bode(sys_n*tf(Kc,[1 0]));%Hàm
truyen sau khi them bo bu

13
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP

 Hàm truyền sau khi

sử dụng bộ bù loại I
đã cho độ dự trữ pha
đạt như mong muốn.
 Sau khi thiết kế
mạch vòng điều
chỉnh điện áp, tiến
hành mô phỏng trên
MATLAB.

Đồ thị Bode hàm truyền hệ hở trước và sau khi có bộ bù

14
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
 4. MÔ PHỎNG
Thay đổi giá trị đặt

Tạo trễ
(T=0.001)

Bộ bù
Thông số mô phỏng

ở 0.1s)
Sơ đồ mô phỏng Matlab

15
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
 4. MÔ PHỎNG

Khối mạch lực

Khối thay đổi thông số tải, điện áp đầu

vào, điện áp đặt (Signal Builder)
Trở và khối thay đổi điện trở
16
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
 4. MÔ PHỎNG
a. Chương trình chạy trên m-file %diem cuc moi
wn=6000; %rad/s-tan so dao dong rieng
clear all damping=0.7;%he so tat dan
clc p1=-damping*wn+j*wn*sqrt(1-damping*damping);
% Tham so bo bien doi boost %diem cuc moi
rC=0; %esr p2=-damping*wn-j*wn*sqrt(1-damping*damping);
rL=0; %diem cuc moi
C =50e-6; %tu dien K =acker(A,B,[p1 p2]);
L = 36e-6; %cuon cam A_n=A-B*K;%cap nhat A
R = 13; %Tai thuan tro C_n=[0 1];
Vo=18; %gia tri xac lap dien ap tren tu [num0,den0]=ss2tf(A,B,C_n,0);
Vg=5; %gia tri xac lap dien ap dau vao sys=tf(num0,den0);%ham ban dau
D = 1-Vg/Vo; %He so dieu che %ham truyen dat
IL=Vo/((1-D)*R);%gia tri xac lap dong qua [num,den]=ss2tf(A_n,B,C_n,0);
cuon cam sys_n=tf(num,den);
%Thiet ke bo phan hoi trang thai gan diem cuc fc=350; %lua chon tan so cat
%ma tran trang thai [mag,phase]=bode(sys_n,2*pi*fc);% Ham truyen
A=[0 -(1-D)/L;(1-D)/C -1/(R*C)]; ban dau
B=[Vo/L;-IL/C]; [mag1,phase1]=bode(tf(1,[1 0]),2*pi*fc);% bo bu
pole=eig(A); Kc=1/(mag*mag1);
bode(sys_n*tf(Kc,[1 0]));%Hàm truyen sau khi
them bo bu 17
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
 4. MÔ PHỎNG
b. Xây dựng các kịch bản mô phỏng

 Các thông số không thay đổi

 Điện áp đầu vào thay đổi

 Tải thay đổi (từ 13 xuống 3

18
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
CÁC KỊCH BẢN MÔ PHỎNG
1. Thông số không thay đổi

Dòng qua cuộn cảm

Điện áp ra

Điện áp nguồn

Hệ số điều chế

Kết quả mô phỏng trong trường hợp các thông số không đổi
19
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
1. Thông số không thay đổi

1A

0.2V

Kết quả mô phỏng khi phóng to

20
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
 5.6ms

Khảo sát thời gian xác lập

21
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
CÁC KỊCH BẢN MÔ PHỎNG
2. Nguồn đầu vào thay đổi
Nguồn thay đổi (tăng tại thời điểm 0.04s và giảm tại thời điểm 0.06s)

22
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
 1A
3A
0.003s 0.004s

2.2V
0.2V
4.2V
0.003s
0.0045s
Đập mạch điện áp và
Điện áp nguồn Ug dòng điện
thay đổi

Kết quả phóng to 23

MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
CÁC KỊCH BẢN MÔ PHỎNG
3. Tải thay đổi từ 13 xuống 3

𝑉 𝑜=18 𝑉 , 𝑅=13 Ω 𝑉 𝑜=16.2 𝑉 , 𝑅=13 Ω 𝑉 𝑜=16.2 𝑉 , 𝑅=3 Ω

Điện áp đặt thay đổi

24
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
Tải thay đổi từ 13 xuống 6

1A
3.5ms

0.74V
3.5ms

Khảo sát thời gian sát lập(khi tải giảm) Khảo sát độ đập mạch
ở chế độ xác lập 25
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
 4. MÔ PHỎNG

Nhận xét các kết quả mô phỏng

 Dạng sóng điện áp trên tụ và dòng trên cuộn cảm khá sát với lý thuyết.

 Độ đập mạch dòng điện và độ đập mạch điện áp ra nhỏ, đúng với yêu cầu thiết kế ban đầu.

Tuy nhiên trong một vài trường hợp khi thay đổi giá trị nguồn đầu vào hay khi thay đổi tải

thì độ đập mạch dòng và điện áp còn lớn ở quá trình quá độ.

 Thời gian đáp ứng khá nhanh.

26
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
 5. KẾT LUẬN

 Bài báo cáo đã đưa ra cách thức mô hình hóa bộ biến đổi BOOST bằng
phương pháp mô hình trung bình tín hiệu nhỏ, từ đó đề xuất thiết kế
cấu trúc điều khiển 2 mạch vòng với mạch vòng phản hồi trạng thái qua
ma trận khuếch đại K và bộ điều chỉnh điện áp là bộ bù loại I.
 Mô phỏng thành công bộ biến đổi BOOST trên phần mềm MATLAB,
kết quả mô phỏng đã chứng minh tính chính xác của cấu trúc điều
khiển.
 Kế hoạch tới: Mô phỏng hệ thống trên PIL.

27
MÔ HÌNH HÓA TÍNH TOÁN MẠCH LỰC THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG KẾT LUẬN
APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology
 Cảm ơn thầy và mọi người
đã lắng nghe!

28

APES Advanced Power Electronic systems lab Hanoi University of Science and Technology