BRODSKI REGULACIONI SISTEMI

-OSNOVE-

Doc. dr Marinko Aleksić dipl.inž.

AUTOMATIZACIJA BRODSKIH PROCESA
OTVORENI ILI UPRAVLJAČKI SISTEMI
Sistem sa zatvorenom spregom
regulacioni sistem
Objekat regulacije
Regulisana veličina:
x

Ono što želimo da se proizvodi je

regulisana veličina: broj obrtaja, napon,
frekfencija, kurs, temperatura, pritisak..
Ona se obilježava s malim slovom x.
 Zašto regulacija?
Poremećaj
z

Regulacija je potrebna zato što imamo potrebu da se postigne npr. neki broj obrtaja
i da se taj broj obrtaja održi, bez obzira što je logično da se povećanjem opterećenja
može očekivati da će se smanjiti. Ako je u pitanju generator, povećanjem broja
potrošača (pumpe, motori, grijači) napon i frekvencija bi se smanjili, tj. počeli bi
padati. Takođe, uzrok padanju regulisane veličine su i poremećaji kojima su sistemi
izloženi, jer ne postoje sistemi koji su izolovani od nepovoljnog dejstva spoljne
sredine. Tako npr. brod je izložen vjetru i strujama koje ga skreću sa kursa koji treba
da drži. Parni kotao koji nema dobru izolaciju će imati pad temeperature i pritiska
pare, a da ne mora biti opterećen. Poremećajna ili neželjena veličina se obilježava
 Dva zadatka regulacije

Postoje dva zadatka regulacije. Prvi je da sistem odradi onu veličinu koja je
zadata ili željena. Npr. list korilarskog uređaja treba da se postavi na ugao koji je
kapetan zadao. Kada to odradi, sistem se nalazi u stacionarnom stanju. Vrijeme
koje je sistem proveo u prelazu iz pogašenog stanja ili prethodnog stanja u novo
stanje, naziva se dinamičko stanje ili prelazni proces. Drugi zadatak regulacije
jeste da sistem treba da izdrži pormećaj ili ako ga poremećaj izbaci iz
stacionarnog stanja da ga on opet vrati u pređašnje stanje. To se postiže tako
što treba samo da se zada referenca, odn. referentna vrijednost i sve se dalje
automatski odradi.
Davač reference
Senzor
 Komparator
x

e w

e = w-x

Komparator je komponenta regulacionog sistema na kojoj se upoređuje zadata

vrijednost sa vrijednošću koja dolazi povratnom spregom sa pretvarača.
Komparacija znači upoređivanje. Upoređivanje se vrši na taj način što se od zadate
vrijednosti w oduzme trenutna vrijednost regulisane veličine x koja dolazi sa
pretvarača, odnosno povratnom spregom. Znači signal x dolazi sa negativnim
predznakom, a signal w dolazi sa pozitivnim predznakom na komparator, pa se
greška e dobije operacijom oduzimanja e = w – x .
Regulator
Aktuator
SAR SA JEDINIČNOM POVRATNOM
SPREGOM
NEGATIVNA POVRATNA SPREGA

e = w-x
 PODJELA SISTEMA SAR
• SISTEMI AUTOMATSKE STABILIZACIJE

• SISTEMI SLIJEDNE REGULACIJE

1.PROGRAMSKA REGULACIJA
2.PARAMETARSKA REGULACIJA
3.SERVO REGULACIJA
4.ADAPTIVNA REGULACIJA
SISTEMI AUTOMATSKE
STABILIZACIJE
SISTEMI SLIJEDNE REGULACIJE
PROGRAMSKA REGULACIJA
SISTEMI SLIJEDNE REGULACIJE
PARAMETARSKA REGULACIJA
SISTEMI SLIJEDNE REGULACIJE
SERVO REGULACIJA
SISTEMI SLIJEDNE REGULACIJE
ADAPTIVNA REGULACIJA
Testiranje – pobuda sistema
 OSOBINE SAR
• Vrijeme uspona, vrijeme kašnjenja, preskok, vrijeme
smirenja, tačnost
Oscilatorni i aperiodski odziv
 STABILNOST
• U opštem slučaju stabilnost SAU se definiše kao svojstvo sistema da se
prilikom izvođenja iz ravnotežnog (stacionarnog) stanja sam, bez
spoljašnjeg dejstva, vrati u to ravnotežno stanje. Drugi način formulacije
stabilnosti sistema je da na ograničene vrednosti ulazne veličine, sistem
daje ograničene vrednosti izlaznog signala.
• Ako sistem ima osobinu da pri određenim uslovima dođe u stanje
samooscilovanja ili nekontrolisanog povećanja upravljane veličine (signala
greške) onda je on nestabilan. Nestabilnost sistema je pojava koja nikako
nije dozvoljena kod SAU iz dva osnovna razloga: (a) veličina koja se
reguliše osciluje u širokom opsegu, pri čemu se ne dovodi ili bar približava
nekom malom odstupanju od željene vrednosti, čime se ne ispunjava
osnovni cilj regulisanja; (b) nekontrolisano oscilovanje može dovesti do
narušavanja integriteta hardvera sistema što za posledicu može imati
veoma velike materijalne gubitke, pa čak i ugrožavanje ljudskih života.
 KASKADNA REGULACIJA
• Blok šema kaskadne regulacione sprege
• Objekat regulacije M = ; Regulisane veličine : brzina motora i momenat motora; Peremećajna veličina -
otporni momenat radne mašine. Dvije regulacione petlje: spoljašnja brzinska i unutrašnja momentna-
strujna. Mjerni davač brzine-tehogenerator TG; mjerni davač struje – Holova sonda.
• Dva regulatora: regulator brzine i regulator struje. Kaskadna regulacija znači da regulator brzine ima
funkciju nadređenog, a regulator struje funkciju podređenog regulatora. Nadređeni regulator brzine
identifikuje odstupanje brzine od zadane i na osnovu razlike definiše referentnu vrijednost podređenom-
strujnom regulatoru.
• Strujna kontura je znatno brža tako da strujni regulator najčešće eleminiše uticaj poremećaja prije nego
što se njegovo djelovanje odrazi na brzinsku konturu. Strujna kontura predstavlja automatsku regulaciju
po poremećaju, a brzinska automatsku regulaciju po otklonu.
 PARALELNA REGULACIJA
Blok šema paralelnog regulatora
• Paralelni regulator se sastoji iz dvije povratne nezavisne sprege spojene preko ILI (OR) logičkog kola.
• U normalnim uslovima brzinski regulator vodi proces. Kada dođe do preopterećenja vođenje preuzima
strujni (momentni) regulator.
PI - regulator
PD-regulator
PID-regulator
 Poluprovodničke komponente
• Poluprovodničke komponente koje se koriste u energetskoj
elektronici:

 Dioda,
 Tiristor (eng. Thyristor)
 GTO (Gate turn-off) tiristor,
 Triak (Triac),
 Bipolarni tranzistor,
 Mosfet,
 IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor – tranzistor sa
izolovanim gejtom), itd.
 Podjele
• Poluprovodničke komponente (prekidače) dijelimo na:

 neupravljive (diode)

 poluupravljive (SCR tiristori, triak) – upravljanje

uključenjem

 upravljive (tranzistori, GTO,...) – upravljanje

uključenjem i isključenjem.
Dioda
Tiristor
Tranzistor
 Uređaji energetske elektronike
• Prema vrsti konverzije razlikujemo:

 AC – DC pretvarače (ispravljači)
 DC – DC pretvarače
 DC – AC pretvarače (invertori)
 AC – AC pretvarače:
iste učestanosti
jedne učestanosti u drugu
 AC – DC pretvarači (ispravljači)
• Polutalasno ispravljanje – jednofazni napon
 AC – DC pretvarači (ispravljači)
Napon izvora
100

-100
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Napon poslije ispravljaca
100

Polutalasno
0
ispravljanje
-100
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Napon poslije filtra
200

100

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
 AC – DC pretvarači (ispravljači)
• Punotalasno ispravljanje – jednofazni napon
 PLC
programabilni logički kontroler definisan je kao: “Digitalni elektronski uređaj
koji koristi programabilnu memoriju za pamćenje naredbi kojima se zahteva izvođenje specifičnih
funkcija, kao što su logičke funkcije, sekvenciranje, prebrojavanje, merenje vremena, izračunavanje,
u cilju upravljanja različitim mašinama i procesima”.
PLC kao industrijski računar samim svojim dizajnom predviđen je za primenu u
neposrednom okruženju procesa sa kojim upravlja, tako da je otporan na razne nepovoljne uticaje,
prašina, vlaga, visoka temperatura, vibracije i elektromagnetne smetnje, tako da se obično
primenjuje za rešavanje decentralizovanih upravljačkih zadataka, na samom mestu upravljanja, gde
se povezuje preko ulaza i izlaza sa uređajima kao što su operatorski paneli, motori, senzori,
prekidači, ventili i sličnim. PLC kao i svaki računar ima operativni sistem, koji svakako ima mnogo
manje mogućnosti od operativnih sistema opšte namene, ali u današnje vreme opšte potrebe za
komunikacijama, može u potpunosti da ih podrži.
 MIKROPROCESORSKI
DISTRIBUIRANI SISTEM
Blok šema mikroprocesorskog distribuiranog sistema
• Blok šema prikazuje organizaciju sistema automatskog upravljanja brodskim procesima.
• Automatika je: distribuirana, mikroprocesorska, hijerarhijska i integrisana.
• Distribuirani mikroprocesorski sistemi se sastoje od više podsistema shodno složenosti tehnološkog
procesa, odnosno objekta upravljanja. Podsistemi automatskog upravljanja broda se dijele na osnovne
grupe: sistemi mašinskog kompleksa, sistemi navigacije, sistemi tereta i sistemi „ostali poslovi“.
• Mikroprocesori (PC kontroleri) su mikroračunari posebne namjene (programirani da upravljaju
konkretnim procesima u realnom vremenu).
• Hijerarhijska automatika znači organizaciju automatike u više nivoa: na najnižem nivou su mjerni davači-
pretvarači parametara procesa. Na sledećem nivou su procesne stanice PC kontroleri namjenjeni da
upravljaju konkretnim procesima. Na višem nivou su operatorske stanice za zadavanje referentnih veličina,
za monitoring, alarm i zaštitu uređaja i sistema. Na najvišem nivou je integrisano upravljanje pojedinim
podsistemima.
• Integrisana automatika predstavlja međusobno povezivanje pojedinih podsistema unutrašnjom
računarskom mrežom LAN.
Regulacija temperature vode
Regulacija pritiska
Regulacija sagorijevanja
Separator
Rashladna komora
Anti-heeling sistem