Andurid

Selleks, et robot tajuks keskkonda on tal

andurid, millega saab mõõta erinevaid
füüsikalisi suurusi:
• temperatuuri,
• valgustugevust,
• rõhku,
• helitugevust,
• kaugust
• jms.
Analoog versus digitaalsed andurid

Analoog andur Digitaalne andur

• Analoogandur edastab pidevat signaali, millel on • Digitaalandur edastab signaali, millel on väärtus
lõpmatu arv olekuid ainult kindlal ajahetkel
Kalibreerimine
Analoogandurid
Analooganduri
tööpõhimõte
Digitaalandurid
Autode loendamise näide
Infrapuna majaka näide
Ultrahelil põhinev kaugusandur
Keerulisemad andurid – Lidar
Kiirendusandur ja güroskoop
Digitaalne kompass
Liikumismehhanismid
Roomikud,
rattad,
tiivad,
uimed jne
Omniratatas võimaldab
otsesõitmisega samaaegselt
liikuda ka väikeste rullikute
abil külgsuunas
Positsioneerimismeetodid
– paigalseisvad robotid

• Pöördeandur, mis määrab asendit

mustvalgete sektoritega ketta abil.
Ketas on kinnitatud mootori või
ülekande teljele ning keerleb koos
mootoriga.
Positsioneerimismeetodid Vasakul pilt on sellest, kuidas robot asub ruumis. Keskmisel
pildil on kujutus laserkaugusmõõdikust. Paremal on pilt
– liikuvad robotid sonariga nähtust, objekt on kord lähemal, kord kaugemal.
Viis põhilist kolmerattalist roboti tüüpi
Ring tähistab omniratast
Diferentsiaalne liikumismehhanism
• Kaks mootorit keeravad rattaid, kolmas
ratas on toetuspunkt, mis lubab sõita
ükskõik millises suunas.
 Roboti
liikumise
arvutamine