Tačnost pozicioniranja NUMA

Tačnost obrade kod mašina alatki predstavlja

kompleksan problem. Greške koje nastaju
pri obradi su posledica raznih uticaja:
 statička krutost sistema mašina alatka – alat – pribor
- obradak (M-A-P-O)
 deformacija sistema M-A-P-O usled dinamičkih sila
 toplotne deformacije
 geometrijske greške sistema
 greške rukovanja
 tačnost pozicioniranja kod NUMA
• Pod tačnošću pozicioniranja jedne mašine alatke podrazumeva se
veličina odstupanja zahtevanog i stvarnog položaja klizača (izvršnog
elementa).
• Odstupanja kretanja klizača sastoje se od sistemskih i slučajnih
grešaka.

• Sistemske greške nastaju usled grešaka mernog sistema, grešaka

upravljačkog sistema, geometrijskih grešaka vođica i navojnih
vretena, kao i zbog toplotnog uticaja na elemente mašine alatke.
Ove greške se javljaju na celom području hoda klizača mašine alatke
i za svaku mernu tačku imaju određenu veličinu i predznak.

• Slučajne greške se javljaju zbog pojedinačnih i ponavljajućih uzroka,

kao npr. zbog različitih koeficijenata trenja tokom kretanja klizača, ili
različitog vremena ukopčavanja spojnica.
Sistem za pomoćno kretanje NUMA

Signal iz upravljačke
jedinice Klizač Vođice

Zavojno vreteno sa
EM recirkulacijom kuglica
Prenosna struktura

a), b), c) – Mogući položaji enkodera

Greške obrade
Statičko ispitivanje tačnosti pozicioniranje prema
VDI/DGQ 3441
 Za svaku, linearnu ili rotacionu osu mašine se vrši
postavljanje instrumentacije i merenje
 Merenje se izvodi u neopterećenom stanju mašine
 Mere se stvarne vrednosti pomeranja klizača duž
ose u pozitivnom i negativnom pravcu
 Merenje se vrši bez prekida zbog akumulacije
grešaka
 Instrumentacija za merenje treba da je bar za red
veličine tačnija od mernog sistema mašine
 Merenje se vrši u minimalno 6 tačaka sa pet ciklusa
ponavljanja u + i - smeru
Instrumentacija za merenje
 Laserska interferometrija
Elementi optičkog dela merne instrumentacije
Princip merenja
Postavljanje merne instrumentacije
Dobijeni rezultati merenja

1 2 3 4 5
Br.m.p

Merna
pozicija
desno levo desno levo desno levo desno levo desno levo
1 0,000 0 0,0013 0,0017 0,0034 0,0032 0,0036 0,0034 0,0046 0,0044 0,0056
2 60,000 59,9949 59,9962 59,9969 59,9983 59,9985 59,9988 59,9986 59,9998 59,9998 60,0009
3 120,000 119,9909 119,9919 119,9928 119,9938 119,9941 119,9941 119,9941 119,995 119,9953 119,996
4 180,000 179,9897 179,9909 179,9918 179,9931 179,9934 179,9937 179,9935 179,9946 179,9948 179,9956
5 240,000 239,991 239,9919 239,993 239,9939 239,9944 239,9943 239,9945 239,9954 239,9961 239,9962
6 300,000 299,9931 299,9935 299,995 299,9957 299,9964 299,9963 299,9965 299,9973 299,9981 299,9983
7 360,000 359,9943 359,9949 359,9962 359,9968 359,9975 359,9975 359,9977 359,9985 359,9994 359,9997
8 420,000 419,9951 419,9956 419,9972 419,9975 419,9983 419,9984 419,9985 419,9991 419,9997 420,0002
9 480,000 479,9953 479,9955 479,9973 479,9976 479,9986 479,9984 479,9987 479,9992 480 480,0003
10 540,000 539,9925 539,9928 539,9945 539,9946 539,9959 539,9956 539,996 539,996 539,9974 539,9975
Obrada rezultata prema VDI/DGQ 3441
 Srednja vrednost pojedinačnih izmerenih vrednosti
pri pozicioniranju iz pozitivnog i negativnog smera

 Centralna vrednost odstupanja u tački „j“ pri

dvosmernom pozicioniranju= sistematsko
odstupanje od zadate vrednosti u tački „j“
 Raspon odstupanja srednjih vrednosti u tački „j“-uj

 Maksimalni raspon odstupanja srednjih vrednosti

umax

 Raspon odstupanja srednjih vrednosti pri

dvosmernom pozicioniranju (duž jedne ose)
 Standardno odstupanje (devijacija) izmerenih vrednosti
u tački „j“ pri pozicioniranju iz –pozitivnog/negativnog
smera

 Srednje standardno odstupanje izmerenih vrednosti u

tački „j“
 Raspon odstupanja pojedinačnih vrednosti
pozicioniranja u tački „j“

 Maksimalni raspon odstupanja pojedinačnih

vrednosti pozicioniranja - Psmax

 Raspon odstupanja centralnih vrednosti

pozicioniranja - Pa
 Srednja vrednost raspona odstupanja pojedinačnih
vrednosti pozicioniranja

 Raspon odstupanja pozicioniranja – P

Fizičko značenje rezultata
Grafički prikaz rezultata
Primer
Numerički rezultati
Mogućnosti korigovanja
 Slučajne greške - Održavanjem

 Sistemske greške – Korigovanjem vrednosti u

upravljačkoj jedinici
Korigovanje vrednosti
u upravljačkoj jedinici

Korekcioni fajl
CHANDATA(1)
$AA_ENC_COMP[1,0,AX1]=0
$AA_ENC_COMP[1,1,AX1]=0
$AA_ENC_COMP[1,2,AX1]=-0.0018
$AA_ENC_COMP[1,3,AX1]=-0.0023
$AA_ENC_COMP[1,4,AX1]=-0.0035
$AA_ENC_COMP[1,5,AX1]=-0.004
$AA_ENC_COMP[1,6,AX1]=-0.0053
$AA_ENC_COMP[1,7,AX1]=-0.0046
$AA_ENC_COMP[1,8,AX1]=-0.0052
$AA_ENC_COMP[1,9,AX1]=-0.0058
$AA_ENC_COMP[1,10,AX1]=-0.0066
$AA_ENC_COMP[1,11,AX1]=-0.0063
$AA_ENC_COMP[1,12,AX1]=-0.0066
$AA_ENC_COMP[1,13,AX1]=-0.007
$AA_ENC_COMP[1,14,AX1]=-0.0089
$AA_ENC_COMP[1,15,AX1]=-0.0097
$AA_ENC_COMP[1,16,AX1]=-0.0099
$AA_ENC_COMP_STEP[1,AX1]=50
$AA_ENC_COMP_MIN[1,AX1]=-400
$AA_ENC_COMP_MAX[1,AX1]=400
$AA_ENC_COMP_IS_MODULO[1,AX1]
=0
M17