Professional Documents
Culture Documents
2.KINEMATIKA UVOD ANALITICKA METODA Cetvotoclani Mehanizam
2.KINEMATIKA UVOD ANALITICKA METODA Cetvotoclani Mehanizam
ZA KINEMATIČKU ANALIZU
– METODA KOMPLEKSNOG BROJA
KINEMATIČKA ANALIZA
rB
karakteristični
r parametri
mehanizma
- dužina člana
- ugao položaja
člana
parametri parametri
• intenzitet r • intenzitet OA (r2)
• ugao položaja • ugao položaja 2
izuzeci
parametri kretanja pogonskog člana
prethodno izračunati parametri
parametri eliminisani korišćenjem
geometrijskih veza
METODA KOMPLEKSNOG BROJA
- korišćenje Ojlerovog zapisa
vektor rA x A i y A j (rA = OA, A)
x = rA cos A
b ZA y = rA sin A
rA
y kompleksni broj Z A z e i (Z = a + i b)
a = rA cos A z rA
b = rA sin A A
ax
Ojlerov zapis Z A rA rA e iA
METODA KOMPLEKSNOG BROJA
-korišćenje Ojlerovog zapisa
-položaj
r rei r (cos i sin ) rx iry
rAx r cos
Projekcije vektora položaja:
rAy r sin
x B r2 cos 2 r3 cos 3
y B r2 sin 2 r3 sin 3
dužine OA AB xB yB
parametri
uglovi rB
Da bi izračunali xB i yB moramo izračunati 3 !!!!!
rB r2 r3 r4 r0 r2 r3 r4 r0 0
r2e i2 r3ei3 r4e i4 r0 ei0 0 2 jednacine
r2 cos 2 r3 cos 3 r4 cos 4 r0 cos 0 0
2 nepoznate:
r2 sin 2 r3 sin 3 r4 sin 4 r0 sin 0 0
dužine OA AB BC
parametri CO KORAK 1.
uglovi
IDEJA ANALITIČKE METODE
- jednačine
Da bi se izračunali parametri postavlja se vektorska jednačina.
Jedna vektorska jednačina daje dve skalarne jednačine iz kojih se
mogu naći dve nepoznate (dva parametra).
Pošto je u pitanju vektorska JEDNAČINA, tela vektora formiraju
zatvorenu figuru u ravni – konturu, pa se često u literaturi ova metoda
zove i metoda vektorskih kontura.
zatvorena vektorska
kontura od
karakterističnih vektora
mehanizma
r2 r3 r4 r0 0
METODA KOMPLEKSNOG BROJA
-korišćenje Ojlerovog zapisa
-brzina
dr d
vA (rei ) r ei r (eii ) r e i r (ie i )
dt dt
ie i e i ( 2)
e i 2
konačan izraz v A r e i r
za BRZINU
0 0 0 0 0
i 3 2
r2 e i 2
r2 2 e i 2 2
r3e i 3
r33e r4e r44 e
i 2 i 4 2
r0ei2 r0 0ei 0 2 0
KORAK 2.
d d
v B rB r2 r3
dt dt
d d
v B rB
r2 e i2 r3e i3
dt dt
i i
konačan izraz i aA
a A a A e r e 2 r e
i 2
r e 2 r 2 ei
0 0 0 0
i 3 2 2 i 3
r2e i 2
2e
r2 i 2 2
r2 e2 i 2
2 2r2 2e i 2 2
r3e i 3
3e
r3 r3 e3 2r33ei 3 2
0 0 0 0 0
0i 4 2 i 0 2
r4e i 4
4e
r4 i 4 2
r4 e2 i 4
4 2r4 4e r0e i 0
0e
r0 r0 02ei 0 2r00 ei 0 2 0
d2 d2
a B 2 rB 2 r2 e i2 r3ei3
dt dt
2 e i 2 2 r2 22 e i 2 2r2 2 ei 2 2
a B r2 e i2 r2
3e i 3 2 r332 ei 3 2r33e i 3 2
r3ei3 r3
3ei 3 2 r332 e i 3
2 e i 2 2 r2 22 e i 2 r3
a B r2
2 cos2 2 r2 22 cos2 r3
a Bx x B r2 3 cos3 2 r332 cos3
2 sin 2 2 r2 22 sin 2 r3
a By y B r2 3 sin 3 2 r332 sin 3
aB a Bx 2 a By 2
IDEJA ANALITIČKE METODE
- kompletna analiza