Chương 2.

Phương trình vi phân cấp một chưa giải ra đạo

hàm 4(3/1/0)
Nội dung chính
1. Các ODE cấp một chưa giải ra với đạo hàm
F(x, y, y)  0, F(x, y ')  0, F(y, y ')  0
2. Trường hợp tổng quát
F(x, y, y)  0, y  (x, y), x  (y, y)
1 ODE Lagrange, Clairaut :
y  (y)x   (y), y  yx  (y)
3. . Cách tìm nghiệm kỳ dị của ODE cấp một (Sv tự học)
4. Bài toán quỹ đạo (tham khảo)
§2.1. Các ODE cấp một chưa giải ra đạo hàm dạng đặc biệt

Giả sử từ ODE cấp một

F(x, y, y)  0 (2.1)

giải ra được đối với đạo hàm:

y  f i (x, y), i  I  Z (2.2)

2

Nếu các ODE (2.2) giải được bằng cầu phương, thì tích phân các
phương trình đó sẽ được nghiệm của (2.1).
Ví dụ
y2  (x  y)y  xy  0


y1 
 x  y   (x  y)
x


   x  y   4xy  (x  y)  
2 2 2
 y   x  y   (x  y)  y
 2 2
 x 2
3  y  x  y1   xdx  C  y1  C
2

 y  y  dy  dx  ln y  x  ln C  y 2  C e x
 y
Cả hai họ nghiệm này đều là nghiệm của ODE ban đầu.
Đồng thời nếu ta “dán” hai họ nghiệm trên sao cho tại điểm dán
chúng có tiếp tuyến chung, ta cũng nhận được họ nghiệm thứ ba.
Chẳng hạn, điểm dán tại x = 1, hoặc x = 0,

x 2
1 x 2
  khi    x  1  khi x  0
y 2 2 ; y 2
 e x 1 khi 1  x    0 khi x  0
 
4
2.1.2. Phương trình khuyết hàm phải tìm

F  x, y   0 (2.3)

Giải: Từ ODE (2.3), có 3 trường hợp sau:

t1. Giải ra được đối với đạo hàm:

(2.3)  y  f (x)  y   f (x)dx  C

5
t2.Giải ra được đối với biến độc lập x:

(2.3)  x  (y)
Đặt y’ = p, xem p như tham số, ta có:

 x   ( p )

 dy  y dx  p dx  p ( p ) dp  y   ( p)dp  C
p 

6
Vậy nghiệm tổng quát của ODE (2.3) xác định bởi dạng tham số:
 x   ( p )

 y   p ( p )dp  C
t3. Biểu diễn được x, y’ qua tham số

 x  (t)
(2.3)  
 y   (t)

Khi đó nghiệm tổng quát được xác định dưới dạng tham số:

7
 x  (t)

 y    (t)(t)dt  C
Ví dụ 1: Giải ODE y
e  y  x  0
Giải:
y
 x  e  y
Đặt y’ = p và coi p như tham số, nghiệm tổng quát nhận được bởi:
 x  e p  p
y  p  
dy  ydx  p  e  1 dp
p

8
 x  e  pp  x e p
p


   2

 y   p e  1 dp
p
 p
 y  pe  e   C

p p

2
Ví dụ 2: Giải ODE
x  y  3xy  0
3 3

Đặt y’ = tx, thay vào phương trình ta có

y   tx 2
3t 3t
x  y 
1 t 3
1 t 3

3t  3t  2
3t 3  6t 2 3
y   ydx   d
3  3 
 dt 
1 t  1 t  1  t 1  t 3 
3 2

 3
1  2t 3

3t dt  
2 9

6
C
1  t  2 1  t  1 t
3 2 3
3 3
Như vậy tích phân tổng quát cần tìm là:

 3t
x  1  t 2

 9 6
y    C
  1 t
2 3
 2 1 t 3

10
2.1.3. Phương trình khuyết biến độc lập

F(y, y ')  0 (2.4)

Xét các trường hợp sau:

t1. Giải ra được đối với đạo hàm:

dy
y  f (y)    xC
f (y)
11
là tích phân tổng quát.
Và y = y0, với f(y0)= 0 cũng là nghiệm.
t2. Giải ra được đối với hàm phải tìm y:
y  (y)

Đặt y’ = p và xem p như tham số. Khi đó tích phân tổng quát nhận
được như sau:

 y  (p)  y  (p)
 
 dy (p)dp (p)dp  (p)
dx  y  x C  x dp  C
12 p p  p
t3. Biểu diễn được y, y’ qua tham số

 y  (t)

 y   (t)
Nghiệm tổng quát cần tìm được xác định bởi

 y  (t)  y  (t)
 
 dy (t)dt (t)  (t)
dx  y   (t)  x    (t) dt  C  x    ( t) dt  C
13  
Ví dụ 2: Giải ODE
y  ln y  y  0
Giải:
 y  y  ln y

Đặt y’ = p, và xem p như tham số. Ta có:

 y  p  ln p
  y  p  ln p
14   1 
 1  p  dp  1
dx  dy      1  1  dp  x  ln p  1  C  x  ln p  p  C
  2  
y p p p  p
Ví dụ 3 Giải ODE

y  y (a  y)  0, a  const
3 2

Đặt y = ty’:
 at 2 y  ty
at 3

 y  ty   y 3
 t y (a  y)  0  y 
2 2
y 
 1  t 2
1  t 2

 dy dy 3at 2 (1  t 2 )  2at 4 1  t 2 3  t2
dx  x  dt   dt  t  2arctgt  C
y y   1 t
2 2 2
 1  t 2 at

15

 at 3
y 
 1 t 2

 x  t  2arctgt  C

§2.2. Trường hợp tổng quát, ODE Lagrange và ODE Clairaut
2.2.1. Trường hợp tổng quát

F(x, y, y)  0 (2.5)

Giả sử ODE (2.5) biểu diễn được theo hai tham số u,v:

x  (u, v); y  (u, v); y  (u, v) (2.6)

sao16cho
F  (u, v), (u, v), (u, v)   0, (u, v)

Cần tìm v = v(u,C) để thay vào (2.6) dẫn đến nghiệm dạng tham số.
Tính dy theo biểu diễn tham số (2.6) và theo định nghĩa:
  
dy  d  du  dv; (1) 
u v 

   
dy  ydx  (u , v)  du  dv  (2) 
 u v  
Coi u là biến độc lập, từ đẳng thức này ta giải được:
 
 
dv
 u u  f (u, v) (2.7)
17 du    
v v
Đây là ODE đã giải ra đạo hàm.
Nghiệm tổng quát có thể là v = (u,C).
Thay vào biểu diễn tham số, ta nhận được nghiệm tổng quát của
ODE (2.5) dạng tham số:

 x   u, (u, C) 

 y   u, (u, C) 

18
Sau đây là một số trường hợp riêng của ODE (2.5)
2.2.2. Phương trình giải ra được theo hàm phải tìm

y  (x, y ')
Đặt y’ = p(x), coi p như hàm phải tìm, ta có
  
y  (x, p)  dy  dx  dp   
x p   pdx  dx  dp (2.9)
 x p
dy  ydx  pdx 
19

ODE (2.9) là ODE cấp một giải ra được đối với đạo hàm dp/dx.
Giả sử nghiệm tổng quát của nó có dạng p = (x,C), thì nghiệm
tổng quát cần tìm là: y = (x, (x,C)).
Ví dụ: Giải ODE x 2
y  y  yx  2

2
2
x

y  p(x)  y  p  px 
2
(a) 
2
y  y p,x 
dp
pdx  dy   2p  x  dp   x  p  dx  p   2p  x    x  p 
dx
Giả sử 2p – x  0 , ta có
dp 2p  x
 1  p  x  C
20 dx 2p  x
Trở lại biểu diễn (a) của y qua p, nghiệm tổng quát cần tìm là:
x2 x2
y   x  C   (x  C)x 
2
  Cx  C 2

2 2 (18/3/20)
Khi 2p – x = 0 , hay p = x/2. thay vào biểu diễn của nghiệm y ta nhận
được nghiệm y = x2/4. Đây là nghiệm kỳ dị.

21
2.2.3. Phương trình giải ra được theo biến độc lập
Đặt y’ = p(x), ta có x  (y, y ')

  
x  (y, p)  dx  dy  dp 
y p    dy
 dy  dp  (2.10)
dy dy  y p p
dy  ydx  dx  
y p 
Chia 2 vế phương trình này cho dy và coi y như biến độc lập, ta
được
22 ODE cấp một có thể giải ra đạo hàm với hàm phải tìm p:

1   dp
  (2.11)
p y p dy
Giả sử p = (y,C) là nghiệm tổng quát của (2.11).
Thay biểu thức của p vào biểu diễn của x theo p, nghiệm tổng quát
cần tìm sẽ là:

x    y, (y, C) 

23
Ví dụ: Giải ODE

 
y  4xyy  8y  0
3 2

Đặt
y  p( x)

Thay vào ODE trên, giải ra với x, ta nhận được:

p 2 2y
24 x  (2.12)
4y p
Từ đó
 p 2 2   p 2y  
dx   2   dy    2  dp 
 4y p   2y p     p 2
2  p 2y  dy
   2   dy    2  dp 
dy dy   4y p  2y p  p
dx  
y p 
 p3  4y 2  dp  p3  4y 2 
 2   2 
 2yp  dy  4y p 
Nếu
25
p3  4y 2
2
 0, hay p 3
 4y 2
 0 và 2yp 2
0
2yp
Ta có
1 dp 1
 pC y
p dy 2y

Thay giá trị p vừa tìm được vào (2.12), tích phân tổng quát cần tìm:

2
 C  2
C 2
 C 2

64y  (4Cx  C )  16C  x 
3 2 2
 y x 
 4  4  4 
26 C2
C1 
4
 y  C1  x  C1 
Trường hợp
 p3  4y 2 
 2   0, hay p 3
 4y 2
 0 và 2yp 2
0
 2yp 
Cho ta 1

 
p  4y 2 3

thay vào (2.12) ta tìm được nghiệm

4 3
27 y x
27

Trường hợp yp = 0 cho ta nghiệm y = 0.

Hai nghiệm này đều là nghiệm kỳ dị (giải thích phần sau).
2.2.4. Phương trình Lagrange
1.Dạng ODE:
y  (y)x   (y) (2.13)
Giải: Đặt y’ = p, coi p như tham số, ta có

y  x(p)   ( p) (2.14)

2.14

dy  (p)dx  x (p)   (p)  dp 
 
28 y  p
  (p )dx   x (p)  (p)  dp  pdx
dy  ydx  pdx 

  (p)  p  dx   x(p)  (p) dp  0 (a)
+ Giả sử (p) – p  0 khi đó:

dx (p) (p)
 x (2.15)
dp (p)  p p  (p)

Đây là ODE tuyến tính cấp một đối với hàm phải tìm x=x(p). Giải nó
ta tìm được nghiệm tổng quát x = G(p,C).
Thay vào (2.14) ta được nghiệm tổng quát của ODE Lagrange dạng
tham
29 số:

 x  G(p, C)
 (2.16)
 y  (p)G(p, C)  (p)
Nếu (p) – p = 0 tại p = pi thì thay giá trị này vào (2.14) ta nhận được

y  x(pi )  (pi )  xpi   (pi )

do đó y cũng là nghiệm của ODE Lagrange.

Đây có thể là nghiệm kỳ dị, hoặc nghiệm riêng.
Như vậy nghiệm kỳ dị của ODE Lagrange nếu có chỉ có thể là
đường thẳng.
30
Ví dụ: Giải ODE

y  xy  y
2
 2

Đặt y’ = p, suy ra biểu diễn tham số của y

y  xp  p
2 2
(a )
Biểu diễn tham số của x tìm như sau:

31 y  xp  p  dy  p dx  2xp  2p  dp 
2 2 2


dy  ydx  pdx 
 p dx  2xp  2p  dp  pdx  (p  p )dx  2p(x  1)dp
2 2
Giả sử p2 – p  0, ta nhận được ODE
dx 2p(x  1) dx 2 2
   x
dp pp 2
dp p  1 1 p
Đây là ODE tuyến tính cấp một và có nghiệm tổng quát:
C1
x 1
(p  1) 2

Thay giá trị này vào biểu diễn tham số thứ nhất (a) , nghiệm tổng
quát của ODE ban đầu dưới dạng tham số p được xác định bởi:
32
 C1 Khử tham số p:
 x  (p  1) 2  1

 
2
 2
y x 1  C , C  C1
 y  C1p
 (p  1) 2
Nếu p2 – p = 0, thì p = 0, p = 1 là nghiệm.
Thay các giá trị này vào biểu diễn tham số của ODE, ta nhận được
nghiệm y = 0 (nghiệm kỳ dị) và nghiệm riêng y = x + 1.

33
2.2.5. Phương trình Clairaut
Dạng :
y  yx   (y) (2.17)

Giải: Đặt y’ = p, ta nhận được biểu diễn tham số của y

y  px   ( p ) (2.18)
Từ đó, ta có:
34
dy  pdx   x  (p)  dp 
  pdx   x  (p)  dp  pdx 
dy  ydx  pdx 
  x  (p)  dp  0
+ Giả sử x + ’(p)  0 , ta được dp = 0 hay p = C. Thay vào dạng
biểu diễn tham số của ODE, ta nhận được nghiệm tổng quát của
ODE Clairaut:
y  Cx   (C)
Đây là họ các đường thẳng. Nó nhận được khi thay y’ = C trong
ODE Clairaut.
+ Giả sử x + ’(p) = 0 : Nghiệm khác của ODE Clairaut tìm như sau:

  x   (p)
 x   (p)  
 y  p (p)   (p)
35
x  (p)  0  
 (2.18)
p  (x )  y  x(x)  ((x ))
Đây sẽ là nghiệm kỳ dị (chứng minh sau).
§2.3. Nghiệm kỳ dị của phương trình vi phân cấp một (SV tự học)

2.3.1. Định lý tồn tại và duy nhất nghiệm: Xét ODE cấp một:

F(x, y, y)  0 (2.19)

Nếu các điều kiện sau thỏa mãn

(1). F  x, y, y   C  U  x 0 , y 0 , y0 

(1)

F
36
(2).F  x 0 , y 0 , y0   0,  x 0 , y 0 , y0   0
y
Khi đó ODE (2.19) có một nghiệm duy nhất y = y(x) xác định tại lân
cận điểm x0, thỏa mãn điều kiện đầu y(x )  y , y(x )  y
0 0 0 0
Bài toán Cô si của ODE (2.19): Xác định nghiệm tồn tại và duy nhất
của ODE (2.19) thỏa mãn:

y ( x0 )  y0 , y( x0 )  y0
với ( x0 , y0 , y0 ) cho trước.
Chứng minh định lý: Theo định lý hàm ẩn, với các giả thiết đã nêu,
ODE (2.19) xác định duy nhất ODE được giải ra với đạo hàm:

y   f ( x, y )
trong
37 đó

f ( x, y )  C (1)
U  x0 , y0  : f ( x0 , y0 )  y0
Mặt khác do f(x,y) khả vi liên tục nên ODE y’ = f(x,y) có duy nhất
nghiệm y = y(x) thỏa mãn điều kiện ban đầu y(x 0) = y0.
Hơn nữa ta có:

y( x0 )  f ( x0 , y ( x0 ))  f ( x0 , y0 )  y0

Đó là điều cần chứng minh.

38
Bao hình của họ đường cong (SV tự học)
Cho trước họ đường cong phụ thuộc một tham số:

 (x, y, C)  0, C  [C1 , C 2 ] (2.20)

Bao hình của họ đường cong (2.20)

là đường cong I sao cho tại
mỗi điểm của nó đều có
tiếp tuyến chung với
39
một trong các đường cong
của họ (2.20) và không trùng với
một đường cong
(ít nhất một nhánh) của họ này.
Như vậy, nếu họ đường cong là tích phân tổng quát của ODE (2.19)
thì bao hình ứng với đường cong tích phân chính là nghiệm kỳ dị.

Thật vậy: Tại mỗi điểm của bao hình có tiếp tuyến chung với ít nhất
một đường cong tích phân của họ tích phân tổng quát, tức có cùng
đạo hàm y’. Ngoài ra tọa độ (x,y) của mỗi điểm của bao hình cũng là
tọa độ của điểm của đường cong tích phân.
Do đó (x,y,y’) đối với bao hình đều thỏa mãn ODE (2.19).Vì vậy bao
hình là một đường cong tích phân. Mặt khác tại mỗi điểm của bao
hình
40 có ít nhất hai đường cong tích phân đi qua. Đó là bản thân nó
và đường cong tích phân tổng quát.
2.3.2. Tìm nghiệm kỳ dị theo C- biệt tuyến (SV tự học)
Giả sử (x,y,C)=0 là họ đường cong tích phân của ODE F(x,y,y’)=0
với  là hàm khả vi, liên tục theo tất cả các biến.
S1. Tìm C-biệt tuyến dạng (x,y) = 0, khi khử C từ hệ phương trình:
 ( x, y, C)  0

C ( x , y, C)  0
S2. Nếu C-biệt tuyến là bao hình thì nó là nghiệm kỳ dị.
Để nhánh nào đó của C-biệt tuyến là bao hình thì điều kiện đủ là
thỏa
41 mãn điều kiện:  
a).  M1 ,  M2
x y
 
b).  0
x y
Ví dụ :Tìm nghiệm kỳ dị (từ tích phân tổng quát) của ODE sau:

4 2 8 3
x  y  y  y  0
9 27

Tích phân tổng quát tìm được là:

x  C    y  C
3 2

Tìm C-biệt tuyến từ họ đường cong tích phân tổng quát khi khử C
từ hệ
42
 (x, y, C)   x  C 3   y  C 2  0 (1)

 
 (x, y, C)  2(y  C)  3(x  C) 2
 0 (2)
 C
Từ (1) suy ra
2 ln  y  C   3ln  y  C 
tích phân hai vế, ta nhận được

2 3
  2(x  C)  3(y  C)  C  3y  2 x
yC x C

Thay C vừa nhận được vào (2), ta có:

2(y  3y  2x)  3(x  3y  2x) 2  0  4(x  y)  27(x  y) 2  0 
43
y  x

(x  y) 4  27(x  y)   0   4
 y  x  27
Như vậy C-biệt tuyến tìm được là

 4 
 x, y  : y  x, y  x  
 27 

Kiểm tra C-biệt tuyến là bao hình:

+Trên đường y = x điều kiện b) không thỏa mãn.
+Trên đường y= x - 4/27 điều kiện a) và b) thỏa mãn nên nó là
bao hình của họ đương cong tích phân và do đó là nghiệm kỳ
44 dị cần tìm.
2.3.3. Tìm nghiệm kỳ dị theo p-biệt tuyến (SV tự học)
Tập kỳ dị của ODE (2.19) là tập hợp các điểm (x,y) sao cho tại đó
tính duy nhất nghiệm của bài toán Cauchy bị phá vỡ.
Định nghĩa: p-biệt tuyến là tập hợp các điểm (x,y) xác định bởi
{(x,y): (x,y) = 0} trong đó (x,y) = 0 nhận được khi khử p từ hệ

 F ( x, y , p )  0

 F
 p ( x, y, p )  0

45
Vậy: nếu đường cong p-biệt tuyến y=(x) thuộc tập kỳ dị và đồng
thời là nghiệm của ODE thì nó là nghiệm kỳ dị của ODE đó.
Các bước tìm nghiệm kỳ dị theo p-biệt tuyến:
S1. Tìm p-biệt tuyến bằng cách khử p từ hệ phương trình:
 F ( x, y , p )  0

 F
 p ( x, y, p )  0

S2. Kiểm tra trực tiếp p-biệt tuyến có là nghiệm của ODE (2.19) hay
không.
S3. Nếu p-biệt tuyến là nghiệm của ODE thì kiểm tra tại mỗi điểm của nó
tính duy nhất nghiệm của bài toán Cauchy đối với ODE (2.19) có bị phá
vỡ không.
46 Nếu bị phá vỡ thì p-biệt tuyến chính là nghiệm kỳ dị.

Chú ý: Nếu p-biệt tuyến không là nghiệm hay là nghiệm mà tính duy
nhất nghiệm không bị phá vỡ thì không kết luận được nghiệm kỳ dị
không có.
Ví dụ 1: Xét ODE
4 2 8 3
x  y  y  y  0
9 27
Xác định p-biệt tuyến khi khử p từ hệ phương trình:
 4 2 8 3
 x  y  9 p  27 p  0 4
  y  x, và y  x 
 8 p  24 p 2  0 27
 9 27
là p-biệt
47 tuyến.

Thay vào ODE đã cho thì chỉ có y = x - 4/27 là nghiệm của ODE đã cho.
Còn cần kiểm tra tại mỗi điểm của đường thẳng này và theo hướng
của đường thẳng đó có nghiệm nào khác của ODE đã cho đi qua hay
Giải ODE đã cho (ODE Lagrange)

4 2 8 3
y  x  y  y
9 27
Đặt y’ = p suy ra:
4 2 8 3
yx p  p (a )
9 27
Tính dy theo hai cách khác nhau
48
8 24 2  
dy  dx   p  p  dp  8 24 2  dp
9 27    p  1   p  p 
 9 27  dx
dy  ydx  pdx 
Hay 8 dp
p  1  p ( p  1)
9 dx
+ Nếu p -1  0 ta có:
8 dp
p 1
9 dx
ODE này có nghiệm
9 4 2 4
p  x  C1  x  p  C ; (C   C1 )
2

4 9 9
Thế biểu thức x tìm được vào biểu diển tham số của ODE, kết hợp
lại ta
49 nhận được biểu diễn tham số của tích phân tổng quát:
 4 2
 x  9 p  C

 y  4 p 2  C  4 p 2  8 p3  8 p3  C
 9 9 27 27
Khử p từ hệ phương trình này, ta nhận được tích phân tổng quát
cần tìm:
x  C    y  C
3 2

+ Nếu p = 1,
ODE ban đầu
có nghiệm y = x - 4/27
là bao hình của
họ đường cong nói trên.
Vì vậy
50 nó là nghiệm kỳ dị.

Họ đường cong tích phân

là họ các nhánh parabol bậc 3
§2.4. Bài toán quỹ đạo (TK)

Xem [1]

51