Professional Documents
Culture Documents
3 - Thuật Toán Đồng Thuận
3 - Thuật Toán Đồng Thuận
2023. 03. 15
Xét một hệ mà tất cả các node trên graph G có động học là tích phân b ậc nh ất:
Ta có:
Nhận xét: khi hệ ổn định, tất cả các giá trị của xi như thế nào ?
1. Đồng thuận với hệ tích phân bậc nhất 4
Khi hệ ổn định:
Tổng quát :
Sẽ đảm bảo đồng thuận cho hệ tích phân đơn khi và chỉ khi graph có m ột spanning
tree (cây bao trùm). Tất cả các node sẽ tiến tới giá trị đồng thuận:
Ảnh hưởng của: trị riêng Fiedler, ảnh hưởng của các vector riêng ?
If the graph does not have a spanning tree, then the dimension of null-space of L
is greater than 1 and there is a ramp term in (2.25) that increases with time. Then,
consensus is not reached.
1. Đồng thuận với hệ tích phân bậc nhất 7
1. Đồng thuận với hệ tích phân bậc nhất 8
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 9
Trong đó xi1, xi2, ui, i=1,...,n lần lượt là vị trí và vận tốc của mỗi tác tử.
Với đồ thị G là vô hướng và liên thông.
Luật đồng thuận để
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 10
H ệ:
Trong đó và
là ma trận Laplace của G.
Đặt
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 11
Ta có:
Vì
Ta có:
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 13
Position Velocity
90 14
80 12
X 20
Y 80 10
70
8
60
X 10.0452 6
Y 50.1355 X 19.979
Value
Value
50 4 Y 3.00015
2
40
0
30
-2
20 -4
-6
10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time [s]
Time [s]
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 14
Position Velocity
30 10
28 8
26 6
24 4
22 X 15.6286 2 X 18.8085
Y 20 Y -3.49986e-07
Value
Value
20 0
18 -2
16 -4
14 -6
12 -8
10 -10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time [s] Time [s]
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 15
Position Velocity
35 5
X 20 X 19.0519
Y 30 Y 1.00068
30
0
25
Value
Value
X 10.0919
-5
Y 20.0919
20
-10
15
10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -15
Time [s] 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time [s]
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 16
Position Velocity
30 2
0
X 18.9577
25 Y -3.55886e-07
-2
-4
20
-6
Value
Value
-8
15
-10
X 17.791
Y 10
10 -12
-14
5 -16
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time [s] Time [s]
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 17
Trong đó và
là ma trận Laplace của G.
Đặt
Để ý từ n PT
Ứng với giá trị riêng 0 của L chỉ có 1 trị riêng 0 c ủa M. (tr ị riêng còn l ại ?)
Với:
thì:
Cuối cùng:
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 19
k1=k2=5
Position Velocity
35 15
30 10
25 5
Value
X 14.9752 Value
X 16.3703
Y 20.6
Y 1.20799e-08
20 0
15 -5
10 -10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time [s] Time [s]
2. Đồng thuận với hệ tích phân bậc hai 20
k1=k2=5
Position Velocity
35 5
30
X 17.5401
Y -2.61945e-07
0
25
Value
Value
20
-5
15
X 15.4299
Y 10.2
10 -10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time [s] Time [s]
Tích Kronecker 21
Tích Kronecker 22
3. Đồng thuận với hệ tuyến tính tổng quát 23
Trong đó là ma trận trọng số hằng cần thiết kế. Tổng quát cho
toàn hệ:
Xét graph G là vô hướng và liên thông, khi đó tồn tại ma tr ận tr ực giao P chéo
hóa ma trận L:
3. Đồng thuận với hệ tuyến tính tổng quát 24
Đặt z (PT I d ) x
Mà: x ( I n ( A BK1 ) ( L BK 2 )) x
Ta có: z (PT I d )( I n ( A BK1 ) ( L BK 2 )) x
z (PT I d )( I n ( A BK1 ) ( L BK 2 ))(PT I d ) 1 z
z ( I n ( A BK1 ) ( BK 2 )) z
Suy ra:
z (t ) e( I n ( A BK1 )( BK2 )) t z (0)
Cuối cùng:
x(t ) (PT I d ) 1 e( I n ( A BK1 )( BK 2 )) t (PT I d ) x(0)
x(t ) (P I d )e( I n ( A BK1 )( BK 2 )) t (PT I d ) x(0)
e( A BK1 ) t 0 T
x(t ) (P I d ) (P I d ) x(0)
I n 1 ( A BK1 ) diag ( 2,...n ) BK 2 t
0 e
Giả sử rằng n-1 ma trận A BK1 k BK 2 (k=2,...,n) đều là ma tr ận Hurwitz.
3. Đồng thuận với hệ tuyến tính tổng quát 25
Chú ý v ới
1 ( A BK1 )t n
x(t ) 1n e
n
i 1
xi (0)
n
15.944
x final e( A BK1 )t xi (0) 0
i 1
0
80
60
40
1 5 / 6 1 / 6 X 94.9575
0 0
Y 15.9444
e( A BK1 ) t
20
0
0 0 0 0
-20
0 1 0 0 -40
A 0 0 1 , B 0 , K1 0 6 5
-60
0 0 0 1
-80
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
4. Đồng bộ hóa đầu ra 26
trong đó
Giả thuyết:
• (A,B) là ổn định được và (A,C) là quan sát được tức là tồn tại ma trận K, H sao
cho A+BK và A+HC là các ma trận bền.
• Đồ thị G là vô hướng, liên thông.
• Mỗi tác tử đo được các vector sai lệch đầu ra (yj-yi), với jNi.
Bài toán: Thiết kế luật điều khiển phân tán ui sao cho các tác tử đạt được đồng thuận
đầu ra yj(t) yi(t) khi t
4. Đồng bộ hóa đầu ra 27
Trở thành một trường hợp con của hệ tuyến tính tổng quát ( đã xét ở trên)
I n A + BK I n HC e L BK s 0
s I n A s L BK s s 1n e At si (0)
e I n A + HC e e0
Vì
e xˆ x , s xˆ
Nên:
x s 1n e At si (0) 1n e At xˆ i (0) i (0)
4. Đồng bộ hóa đầu ra 33
Dạng ma trận
1n e At i (0)
x 1n e At i (0) 1n e At xi (0) i (0)
4. Ví dụ với mạng directed tree 34
[3]
[1] Frank L. Lewis, Hongwei Zhang, Kristian Hengster-Movric, Abhijit Das, Cooperative
Control of Multi-Agent Systems, 1st ed, Springer-Verlag, London, 2014.
[3] Guangming Xie and Long Wang, "Consensus Control for a class of Networks of Dynamic
Agents: Fixed Topology," Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and
Control, Seville, Spain, 2005, pp. 96-101.
THANK YOU !