§8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度

基点 ： A 平移坐标系： Ax ' y '

  t n
a B  ae  a r  a r
  t n
a B  a A  a BA  a BA
大小 BA  AB  
t
t a
aBA
方向垂直于 AB ，指 
向同 n
n 大小 a BA   2
 AB
aBA
方向由 B 指向A

平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点
随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。
 一般情况：
t n t n t n
a +a = a +a +a
B B A A BA +a BA (8-5)
大小，方向共12个量，
已知10个量，可以求2个量。

其中 a
t
BA  AB   a n
BA  AB   2

确定“ＡＢ” 大小或方向 确定“ ω ＡＢ”大小或方向

求解刚体平面运动的加速度问题——基点 —— 法的一般步骤为：
1, 分清各刚体是什么运动？观察各刚体的连接
分清各 点。
2 一般要确定 ωAB ， AB 大小或方向。
３从已知条件的物体上的点（连接
从已知条件的物体上的点（ 点）的加速度先入手 , 找刚体平
面运动物体的加速度，如 aA ，将 aA 平移到 B 点。

４再选取另一点 B,aB—— 可以依机构特点判断

可以依机构特点 aB 加速度方向；
5 atAB 与  AB 的关系—— 方向与 AB 线垂直 , 与 AB 转向一
致,
大小 AB AB

anAB 与 ωAB 的关系—— 方向与 AB 线重合，大小 ω2AB AB

６ 由加速度的矢量和关系，
由加速度的矢量和 求 aB 。
例 8-10

已知：车轮沿直线滚动。已知车轮半径为
  R ，中心 O
的速度为 vO ，加速度为 aO ，车轮与地面接触无相
对滑动。
求：车轮上速度瞬心的加速度。
解： 1. 车轮作平面运动，瞬心为 C 。
vO
2.  
R
d  1 d vO a O
   
dt R dt R
3. 选Ｏ为基点

aC  aO  aCO
t
 aCO
n

大小 ？ aO R R 2
方向 ？   
a C  a Cn O  R  2
例 8-8

已知：如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以
匀角速度 ω1 绕 O1 转动。大齿轮固定，行星轮半径为 r ，
在大轮上只滚不滑。设 A 和 B 是行星轮缘 上的两点，
点 A 在 O1O 的延长线上，而点 B 在垂直于 O1O 的半径
B A
上。
求：点 A 和 B 的
加速度。
解: 1. 轮Ⅰ作平面运动，瞬心为 C 。
v O  1l 
d 2
0
2  
r r dt
2. 选基点为Ｏ

a A  aO  a AO
t
 a AO
n

大小 ? l12 0 r 22
方向 ? √ √ √

a A  aO  a AO
n

2
l
 l12  12
r
l
 l1 (1  )
2

r
 
3. a B  aO  a BO
t
 a BO
n

大小 ? l12 0 r 22
方向 ? √ √ √

aB  a   a 
2 n 2
O BO

2
l
 l 1   
2
1
r
aO r
  arctan n  arctan
a BO l
例 8-9
已知：如图所示，在椭圆规机构中，曲柄 OD 以匀角
速度 ω 绕 O 轴转动。 OD ＝ AD ＝ BD ＝ l 。
求：当  6 0  时，尺 AB 的角加速度和点 A 的加速度。
解： 1. AB 作平面运动，瞬心为 C 。
vD   l
 AB   
CD l
2.选 D为基点
a D  l 2

a A  a D  a AD
t
 a AD
n

大小 ？ l 2 ? l 2
方向    
分别沿 轴和 轴投影
a A co s   a D co s  π  2    a An D
0   a D sin   a At D cos   a An D sin 
a At D
解 得 a A   l 2 a At D  0  A B  0
AD
习题 9-19 在图 9-19a 所示机构中，曲柄
OA 长为 r ，绕轴 O 以等角速度 ωO
转动， AB = 6r ， BC = 3√3r 。求图示
位置时，滑块 C 的速度和加速度。
C

900
A
B
600 O 600
O
习题 9-19 在图 9-19a 所示机构中，曲柄
OA 长为 r ，绕轴 O 以等角速度 ωO
转动， AB = 6r ， BC = 3√3r 。求图示
位置时，滑块 C 的速度和加速度。

解：
先求 1 ， 1, 2
2 ， 2

1
习题 9-19 在图 9-19a 所示机构中，曲柄
OA 长为 r ，绕轴 O 以等角速度 ωO
转动， AB = 6r ， BC = 3√3r 。求图示
位置时，滑块 C 的速度和加速度。
vC

解：先求 vC
2
再求 1 ， 1, 2
2 ， 1 vA
2

1
vB
习题 9-19 在图 9-19a 所示机构中，曲柄
OA 长为 r ，绕轴 O 以等角速度 ωO
转动， AB = 6r ， BC = 3√3r 。求图示
位置时，滑块 C 的速度和加速度。

C2 vC
解：先求 vC
2 2
再求 1 , 2 ，
vA
1

1
vB

C1
 C2 vC

2 2
v A  0 r
vA
1 1
v A  1 3r  1  0
3
1
vB  1 6r cos 300  3r0 vB

因为vB  2 6 3r C1
vB 3r0
所以2    0 / 6
6 3r 6 3r
3
vC  2 9r  r0
2
 a B = a A + anAB + a tAB
方向：     vC
大小： ？   ?
2 2
aB
y at 1
AB 1

anAB 1 aA
aA

x
 a B = a A + anAB + a tAB
方向：     vC
大小： ？   ?
2 2
aB
y at 1
AB 1
y : 0  a AB
n
sin 60  a AB
t
sin 30
anAB 1 aA
aA
x : a B  a A  a cos 60  a cos 30
n
AB
t
AB

x
3 1 2
a tAB  a AB
n
sin 60 / sin 30  12 (6r ) /  3r02
2 2 3
a B   a A  a AB
n
cos 60  a AB
t
cos 30
1
 r02
3
 aC = a B + a n
+a t x
CB CB aC
方向：     atCB aB
大小： ？   ? anCB
2
2 2
aB
x : aC  aB cos 30  a
o n
y a
t
1
CB AB 1
3
( rO ) 2
1 2 3 2 3 2 anAB 1 aA
= rO    rO aA
3 2 3 3r 12

x
习题 11-12: 重物 A 质量为 m1 ，系在绳子上，
绳子跨过不计质量的固定滑轮 D ，并绕在鼓轮
B 上。由于重物下降，带动了轮 C ，使它沿水
平轨道滚动而不滑动。设鼓轮半径为 r ，轮 C
的半径为 R ，两者固结在一起，总质量为 m2 ，
对于其水平轴 O 的回转
半径为 ρ C。求重物 A 的加速度。
B D
O

A
习题 11-12: 重物 A 质量为 m1 ，系在绳子上，绳
子跨过不计质量的固定滑轮 D ，并绕在鼓轮 B
上。由于重物下降，带动了轮 C ，使它沿水平
轨道滚动而不滑动。设鼓轮半径为 r ，轮 C
的半径为 R ，两者固结在一起，总质量为 m2 ，
对于其水平轴 O 的回转
半径为 ρ 。求重物 A 的加速度。
C
解:
运动分析 : 设α B aB D
O ao

a A
 习题 11-12: 重物 A 质量为 m1 ，系在绳子上，
绳子跨过不计质量的固定滑轮 D ，并绕在鼓轮
B 上。由于重物下降，带动了轮 C ，使它沿水
平轨道滚动而不滑动。设鼓轮半径为 r ，轮 C
的半径为 R ，两者固结在一起，总质量为 m2 ，
对于其水平轴 O 的回转
半径为 ρ 。求重物 A 的加速度。
C
解:
aB
运动分析 : 设α B D
O ao
C
B
a t
BO
α R = aO (1) anBO aO
α O a A
a = a B= a O +atBO= a O +atBO= αR +αr ao
 习题 11-12: 重物 A 质量为 m1 ，系在绳子上，绳
子跨过不计质量的固定滑轮 D ，并绕在鼓轮 B
上。由于重物下降，带动了轮 C ，使它沿水平
轨道滚动而不滑动。设鼓轮半径为 r ，轮 C
的半径为 R ，两者固结在一起，总质量为 m2 ，
对于其水平轴 O 的回转
半径为 ρ 。求重物 A 的加速度。
C
解:
aB
运动分析 : 设α B D
O ao

α R = aO (1)
a A
a = a B= ( R + r ) α (2)
例 12-13 塔轮质量为 m=200kg, 大半径为
R=600mm,
小半径为 r=300mm, 回转半径为 ρC=400mm 。
mA=80kg 。求
（ 1 ）纯滚动时 aC , 绳所受张力 , 摩擦力。
（ 2 ）纯滚动的条件。
（ 3 ） fs=0.2,f=0.18, 求绳的张力。
C

D
P
B

A
例 12-13 塔轮质量为 m=200kg, 大半径为
R=600mm,
小半径为 r=300mm, 回转半径为 ρC=400mm 。
mA=80kg 。
已知 aD , 求 : 纯滚动时 aC 。


aＣ
C
aD
D
P
B

A
已知 aD , 求 : 纯滚动时 aC 。


aＣ
C
aD
D
P
B

A
已知 aD , 求 : 纯滚动时 aC 。

 anDC a Ｃ
C
aD
aDC D aＣ
P
B

A
 已知 aD , 求 : 纯滚动时 aC 。

 anDC a Ｃ
C
aD
aDC D aＣ
P
B

a D = a C + a tDC + a nDC A


方向：   

大小： ？ ？ 
aD  aC   r ,
aC  aD   r
例 8-3 已知：图示机构。 OA=r, AB=√3r
取柄 OA 以匀 转动
求：当 =60º, 0º, 90º 时 , 滑块 B 的加速
v 度。A
A φvAB v 。设 如图 :
解 : 分析
 A, B
 vA
O A φAB B
O φ
B
vB vB
vA A
φAB


O B
vB
 例 8-3 已知：图示机构。 OA=r, AB=√3r
取柄 OA 以匀 转动
求：当 = 90º 时 , 滑块 B 的加速度。
解 : 分析 vA , vB 。设 AB 如图 :

vA A
φAB=0

 A
O B a nA AB
vB 
O B
 例 8-3 已知：图示机构。 OA=r, AB=√3r
取柄 OA 以匀 转动
求：当 = 90º 时 , 滑块 B 的加速度。
解 : 分析 vA , vB 。设 AB 如图 :

vA A

 A
O B a nA AB n
a
vB BA=0 a t BA

O B
aB
anA
例 8-3 已知：图示机构。 OA=r, AB=√3r
取柄 OA 以匀 转动
求：当 = 90º 时 , 滑块 B 的加速度。
解 : 分析 vA , vB 。设 AB 如图 :

A
vA A
a nA AB
 a t BA
 O B
O B aB
vB
aB = a A + a t anA
AB

方向：   
大小： ？  ?
例 8-3 已知：图示机构。 OA=r, AB=√3r
取柄 OA 以匀 转动
求：当 = 90º 时 , 滑块 B 的加速度。
解 : 分析 vA , vB 。设 AB 如图 : A
anA AB
t  a t BA
aB = a A + a AB O B
aB
方向：   
anA
大小： ？  ?
x
x : aB cos 300  a An cos 600
aB  a An cos 600 / cos 300
所以aB  a A  a An
 例 曲柄 OA = r ，以角速度 绕定轴 O 转动。连
杆 AB = 2r ，轮 B 半径为 r ，在地面上滚动而不滑动如
图。求曲柄在图示铅垂位置时杆 AB 及轮 B 的角加速度
。
 例 题

速度部分

连杆 AB 作平面运动，此瞬时， vA∥vB ，而 AB 不垂直于

vA 。连杆 AB 作瞬时平移，其瞬心在无穷远处， AB=0

v B  v A  r vA

轮 B 作平面运动，轮与
地面间无相对滑动，则
vB
接触点 C 为轮 B 的速度
瞬心
vB
B  
r
 7.4 平面图形内各点的加速度
例 题

求加速度 
aA
选 A 为基点， B 点的加速 τ
a n a BA
度 a  a  a  an
BA
B A BA BA aB
 ：
aA
a B c o s    a Bn A  a A sin  

3
a n
BA  A B   AB  0 a B  a A tan   r 2
3

 a
： B sin   a BA  a A co s 

 2 a 3 2
a BA  3r 2
 AB  BA
 
3 AB 3
AB杆在图示位置作瞬时平移，其角速度等于
AB 杆在图示位置作瞬时平移，其角速度等于
零，但其角加速度并不等于零
零，但其角加速度并不等于零
 7.4 平面图形内各点的加速度
例 题

B 点是轮心，距地 aB 3 2
B   
面的距离始终为 r r 3
与地面的接触点CC是速度瞬心，加速度如何？
轮BB与地面的接触点
轮 是速度瞬心，加速度如何？

以 B 为基 aC  aB  a τ
CB a n
CB
点
a τ
CB  r B 
3 2
r a Cn B  r  B2  r  2
3
x: a cx  a B  a Cτ B  0
y: a cy  a CB
n
 r 2
a C  r 2

速度瞬心 C 不一定是加速度瞬心
[ 思考题８－５ ] 已知 O1A=O2B, 图示瞬时 O1A/O2B
试问 (a),(b) 两种情况下 1 和 2 ， 1 和 2 是否
相等？
[ 例 ] 已知 O1A=O2B, 图示瞬时 O1A/O2B
试问 (a),(b) 两种情况下 1 和 2 ， 1 和 2 是
否相等？

(a) (b)
  n n
解： (a) AB 作平动，  v A  vB , a A  aB (a A  aB , a A  aB )

又 1  v A / O1 A, 2  vB / O2 B;
 1  2 ; 1   2 .
1  a A / O1 A,  2  aB / O2 B;
 

而 O1 A  O2 B
(b) AB 作平面运动 , 图示瞬时作瞬时平动 , 此时  AB  0, v A  vB
O1 AO2 B, 1  v A /O1 A,  2  v B /O2 B, 1  2

a A AB a B AB ,   a  a  a 

即 a A AB A
n
AB B

AB B
n
AB

O1 A  1 sin   O1 A  12 cos   O2 B   2 sin   O2 B  2 2 cos 

 2  1  212 ctg 即1   2 并由此看出,AB作瞬时平动时a A  aB

例题 . 图示瞬时滑块 A 以速度 vA 沿水平直槽向左
运动 , 并通过连杆 AB 带动轮 B 沿园弧轨道作无滑
动的滚动 . 已知轮 B 的半径为 r , 园弧轨道的半径为
R , 滑块 A 离园弧轨道中心 O 的距离为 l . 求该瞬
时连杆 AB 的角速度及轮 B 边缘上 M1 和 M2 点的速
度。 l
A
vA O

M1 R
r
B M2
 l
解 : 轮 B 和杆 A
AB 作平面运 vA O

动 ,C 为轮 B 的
M1 R
瞬心 . vM1 vM2
r
杆 AB 作瞬时平动 . AB = 0
vB B M2
B
vA = vB
C

vB v A
B   vM1 = 2 vB = 2 vA
r r

vM 2  (CM 2 ) B  2 r B  2 v A
例题 . 图示瞬时滑块 A 以匀速度 vA= 12 cm/s 沿水平直槽向
左运动 , 并通过连杆 AB 带动轮 B 沿园弧轨道作无滑动的滚
动 . 已知轮 B 的半径为 r = 2cm, 园弧轨道的半径为 R =
5cm, 滑块 A 离园弧轨道中心 O 的距离为 l = 4cm . 求该瞬
时连杆 AB 的角加速度及轮 B 的角加速度 .
l
A
vA O

R
r
B
 l
A
解 : 轮 B 作平面运 vA 
O

动 C 为瞬心 . BO
R
sin = 0.6 cos = 0.8
r
B
杆 AB 为瞬时平动 . vB
B
vB = vA AB = 0 C

vB 12
B    6 rad / s
r 2
vB 12
BO    4 rad / s
Rr 52
 l
取 A 为基 A
vA O
点. 
aB  a A  a n
a  BO
BA BA an
R
a n AB
aA = 0 BA =0 r
vB B a
a 
BA
= (AB) AB aB = (AB)  AB B
C
aB  a  a n  an  ( R  r )  2
BO
a

BA

 
a BA a a n (1) 把 (1) 式向 CBO 方向投影得 :

a cos = an

BA 5 AB × 0.8 = (5 - 2)×42

AB = 12 rad/s2
 l
取 B 为基 A
点. vA 
O
BO

aC  aB  aCB
n
 aCB (2)
a n R
AB CB
r
a = r B2
n
CB
B B
B
a = r B

CB
a 
CB C
aB
把 (2) 式向水平方向投影得 :
aB
0 = aB sin - aCB


B = 18 rad/s2
 刚体的平面运动
要求
能够熟练地应用各种方法——基点法、瞬心法和速
度投影定理求平面图形上任一点的速度。会应用基
点法求平面图形上任一点的加速度。

重点、难点
以运动的分解与合成为出发点，研究求平面图形上
各点的速度和加速度的基点法，以求速度为主，速
度投影定理与瞬心法从基点法推导出来。
作业：第八章
8—14,8—19