Chương 4 Cân bằng động cơ đốt trong

4.1 Khái quát chung

 Sự cần thiết phải cân bằng động cơ:
- Khi động cơ làm việc có lực và mô men tác dụng lên bệ đỡ động cơ, các
khớp nối, thân động cơ, khung xe làm cho bulông long ra gây hỏng máy.
- Động cơ bị rung do lực và mô men tác dụng có chu kỳ làm giảm công
suất và tính kinh tế động cơ.
→ những khuyết điểm này có thể khắc phục được bởi cân bằng động cơ.
 Nguyên nhân gây ra động cơ mất cân bằng
- Do các lực quán tính và mô men quán tính
- Do kết cấu của trục khuỷu và thứ tự công tác chưa hợp lý.
- Hệ thống trục khuỷu và bánh đà chưa được cân bằng động hợp lý.
- Thể tích Vh, Vc giữa các xylanh trong cùng một động cơ không bằng nhau.
- Lượng nạp hỗn hợp nhiên liệu ở các xylanh không đồng đều.
- Góc đánh lửa sớm hoặc góc phun nhiên liệu giữa các xylanh không đều.
- Kích thước khối lượng các chi tiết của nhóm pittông và của thanh truyền
không đều nhau.
- Động cơ 4 kỳ có 1 kỳ sinh công, 3 kỳ còn lại nhận công dẫn đến mô men
không đều.
 Điều kiện cân bằng động cơ Σpj1 = 0 (1)
Σpj2 = 0 (2)
Σpk = 0 (3)
ΣMj1 = 0 (4)
ΣMj2 = 0 (5)
ΣMk = 0 (6)
Triển khai lực và mô men:
n n
Σ p j 1 =∑ mR ω . cos α i=0
2
Σ M j 1 =∑ mR ω ai . cosα i=0
2

i=1 i=1
n n
Σ p j 2 =∑ mR ω 2 λ . cos2 α i=0 Σ M j 2 =∑ mR ω 2 λ ai . cos2 α i =0
i=1 i=1

{ {
n n

∑ mr R ω2 . cos α i=0 ∑ mr R ω2 ai . cos αi =0

i=1 i=1
Σ p k= n
Σ M k= n

∑ mr R ω . sin α i=0
2
∑ mr R ω a i . sin α i=0
2

i=1 i=1

ai: khoảng cách từ gốc tính toán đến phương của lực
3.2 Cân bằng động cơ 1 xylanh
a. Cân bằng lực li tâm pk
+ pk = - mrR2 = const
+ Để cân bằng lực này dùng 2 đối trọng đặt
lên phương kéo dài 2 má khuỷu.

+ Lực ly tâm do đối trọng tạo ra là: Pđk

+ Để cân bằng lực pk thì: pk

ω
pk = 2.Pđk α
ρ
- mr.R.2 = 1
-2.mđk𝑅
.ρ.ω2 mđk mđk
→ 𝑚đ 𝑘= 𝑚𝑟 2Pđk
2 𝜌 Pđk Pđk
b. Cân bằng lực pj1 pj1 pj1

+ pj1 = - mjR2cosα

+ Để cân bằng lực này dùng 2 đối trọng đặt lên

phương kéo dài 2 má khuỷu.

+ Để cân bằng lực pj1 thì:

pj1 = 2.Pđ

- mj.R.2. 1
cosα =𝑅-2.mđj1.r.ω2.cosα
→ 𝑚𝑑𝑗 1 = 𝑚 𝑗 ω
2 𝑟 α
r
2Pn
+ Pn = -mđj1.r.ω .sinα: lực này biến
2 mđj1 mđj1

thiên giống lực pj1, nó chỉ lệch pha α Pđj1 Pđj1

2pđj1 2Pđ
90 .
o
NX: Đây chỉ là cách chuyển phương tác dụng của lực pj1
 c. Cân bằng lực pj2
+ Pj2 = - mjR2λcos2α
+ Để cân bằng lực này ta lắp đối trọng trên trục quay với tốc độ 2ω.
+ Việc cân bằng cũng chỉ là chuyển phương tác dụng của lực.
+ Ta thấy λ nhỏ nên Pj2 nhỏ, thực tế ít để ý đến việc cân bằng lực này.
 Cân bằng toàn bộ lực quán tính ta
sử dụng cơ cấu lăng-sét-che-rơ.
4.3 CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ 2 XILANH
4.3.1 Trục khuỷu có hai khuỷu nằm về một phía
- Kiểu kết cấu này dùng trong động cơ
L Pj1 Pj1
4 kỳ. Pk Pj2 Pj2
- ω Pk Pk
Trục khuỷu có các khuỷu đối xứng α
nhau qua mặt phẳng nên các mômen R
của lực quán tính triệt tiêu nhau.
- Lực quán tính chưa cân bằng gồm: Pđk

ΣPj1 = 2Pj1 = 2mRω2cosα

ΣPj2 = 2Pj2 = 2mRλω2cos2α

ΣPk = 2Pk = 2mr.R.ω2 = const

- Cân bằng các lực này giống như động cơ 1 xylanh
 4.3.1 Trục khuỷu có hai khuỷu nằm về hai phía
- Kiểu này thường dùng cho động cơ hai kỳ
- Góc lệch công tác δk = 1800
Pj1
𝐈 𝐈𝐈 2 2 0 L Pj1

+𝚺𝐏 =𝐏 +𝐏 =−[mRω cosα+mRω cos(α+180 )]=0

ΣMj1
Pj2
𝐣 𝟏 𝐣𝟏 𝐣 𝟏 L
Pk Pk ΣMk
Pj2
Pk
𝐈 𝐈 2 2 0 2
ω α

+𝚺𝐏 =𝐏 +𝐏 =−[mRω λcos2α+mRω λcos2(α+180 )]=−2mRω λcos2α

mđk
R
a
𝐣 𝟐 𝐣𝟐 𝐣 𝟐 𝐈 𝐈𝐈
Pk mđk b
+ 𝚺 𝐏 𝐤 =𝐏 𝐤 + 𝐏𝐤 =𝟎
𝟐
+ 𝚺𝐌 𝐣𝟏=𝐚𝐦𝐑 𝛚 𝐜𝐨𝐬𝛂
+ 𝚺𝐌 𝐣 𝟐=𝟎
𝟐
+ 𝚺𝐌𝐤 = 𝐚 . 𝐏 𝐤= 𝐚 . 𝐦 𝐫 . 𝐑 . 𝛚 =𝐜𝐨𝐧𝐬𝐭
- Vậy ta chỉ cần cân bằng lực và mô men sau: ΣPj2 ≠0 , ΣMj1≠0 , ΣMk ≠ 0
+ ΣPj2 dùng cơ cấu Lăngsetcherơ để cân bằng, thực tế ta không cân bằng vì
lực này nhỏ
+ ΣMj1 có thể dùng đối trọng để chuyển mặt phẳng tác dụng. Trên thực tế

ít dùng hoặc người ta chỉ chuyển một nửa ΣMj1 từ mặt phẳng chứa đường
tâm xilanh sang mặt phẳng vuông góc với nó.
+ ΣMk được cân bằng hoàn toàn bằng hai đối trọng mđk đặt ở hai má
khuỷu. mđk.ρ.ω2.b = mr.R.ω2.a
R.a
→ mđk = m r .
ρ.b
 4.3 Cân bằng động cơ 3 xylanh
Pj1 Pj1 Pj1
Pj2 Pj2 ΣMj1
Pk Pj2
Pk ΣMj2 1
ω ω B
α 1 ΣMk mđk
30o

120 o
M1/A A
120o

R A
ϕ
Pk 3 120 o a a ΣMk
M2/A C
2 mđk 3 2
Pk 120o
Pk
Pk b B
I II III 2 0 0
Σ P j 1 =P j 1+ P j 1 +P j 1 =− mR ω [cosα +cos(α +12 0 )+cos(α+24 0 )]=0
I II III 2 0 0
Σ P j 2=P j 2 +P j 2 +P j 2 =−mR ω λ .[ cos2 α +cos 2(α+12 0 )+cos2(α+24 0 )]=0
Chiếu ΣPk lên hai trục vuông góc với nhau:
ΣPkđ = -mrRω2[cosα + cos(α +1200) + cos(α + 2400)] = 0
ΣPk =0
ΣPkđ = -mrRω2[sinα + sin(α +1200) + sin(α + 2400)] = 0
- ΣPj1 = 0 vì vậy lấy mô men của lực Pj1 với bất kỳ điểm nào giá trị của nó
không đổi.
- Để đơn giản cho việc tính toán ta lấy mô men với điểm A ta có:

¿Tìm giá trị mô men (ΣMj1)max:

𝑑 𝛴 𝑀 𝑗1 2 3 √3 3 √3
=−𝑎𝑚𝑅 𝜔 [ 𝑠𝑖𝑛𝛼+ 𝑐𝑜𝑠 𝛼]=0 → 𝑠𝑖𝑛𝛼+ 𝑐𝑜𝑠 𝛼=0
𝑑𝛼 2 2 2 2

→ 𝛼=𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
3 ( )
√ 3 → 𝛼=± 30 0 +𝑘36 00 ;

( 𝛴 𝑀 𝑗1 )𝑚𝑎𝑥 =± √ 3𝑚𝑅 𝜔 𝑎=± 1,7𝑚𝑅𝜔 𝑎

2 2
Làm tương tự với ΣMj2 ta có
Σ M j 2 = amR w2 λ [ 3
2
cos2 α + √ sin 2 α
2
3
]
d∑ M j2
=0→ −3sin 2α + √ 3 cos2 α=0
dα
→ α = 150 + k900

ΣMj2 max = ±
Xét mô1,732amR
men của lực
2 ly tâm với điểm A:
λ

∑ K 1/A M 2/ A
⃗
M = ⃗
M + ⃗
M1/A: mô men lực ly tâm của khuỷu thứ nhất

M2/A: mô men lực ly tâm của khuỷu thứ hai

 Pj1 Pj1 Pj1
Pj2 Pj2 ΣMj1
Pk Pj2
Pk ΣMj2 1
ω ω B
α 1 ΣMk mđk
30o

120 o
M1/A A
120o
R A
ϕ
Pk 3 120 o a a ΣMk
M2/A C
2 mđk 3 2
Pk 120o
Pk
Pk b B

M1/A = 2a.Pk; M2/A =

∑a.PM K =
√(
2 2
k
A ) ( )
M 1 + M 2 +2 M 1 . M 2 .co s M1 , M 2
A A A ( A A )
¿ √ 4a P +a P +4a P cos120 =1,732a P k
2 2
k
2 2
k
2 2
k
o

Thay Pk = mrR2 ta được:

∑ M K =1,732amr R ω =const 2
- Mô men ΣMk tác dụng trong mặt phẳng chứa đường tâm trục khuỷu và
B – B làm thành với mặt phẳng khuỷu thứ nhất một góc ϕ.
a Pk 1
sinφ= = → φ=3 00
2 a PK 2

- Để cân bằng ta có thể triệt tiêu cục bộ Pk bằng cách đặt đối trọng lên tất
cả các má (tính toán như cân bằng động cơ 1 xilanh).
- Cách khác, đặt hai đối trọng lên má đầu và má cuối trong mặt phẳng
chứa B-B làm với khuỷu thứ nhất một góc 300, khi đó ta có:
Mđ = ΣMk → Pđ.b = mđk..2.b = 1,732.mr.R.2.a
R a
→ mđ k = 1,732. mr .
ρ b
4.4 CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ NHIỀU XILANH
1. Nguyên tắc chung
Nếu đã biết dạng trục khuỷu thì sẽ tiến hành theo các bước:
- Vẽ dạng trục khuỷu
- Đặt lực lên trục khuỷu theo quy ước dấu
- Tính toán 6 phương trình
- Cân bằng các tổng lực hoặc tổng mômen có giá trị khác không
2. Xét cân bằng một số động cơ tiêu biểu
a. Cân bằng động cơ 4 xylanh 4 kỳ, thứ tự làm việc 1-3-4-2
0
18 0 τ 0
δk= =18 0
4
 Pj1 Pj1 Pj1
- Sơ đồ trục khuỷu : Pj2 Pj2 Pj2

Pj2 Pj2 Pj2

Pj1 Pj1 Pj1

a a a
ω 1,4
1 4

o O

2,3 2 3

Viết phương trình tính toán 6 phương trình:

I II III IV 2 0 0
+Σ P =P +P +P +P =¿=−mRω [cosα+cos(α+180 )+cos(α+180 )+cosα]
j1 j1 j1 j1 j1
2 0
¿−2mRω [cosα+cos(α+180 )]=0
 I II III IV 2 0 0
+Σ P j2=P +P +P +P =¿=−mλRω [cos2α+cos2(α+180 )+cos2(α+180 )+cos2α]
j2 j2 j2 j2
2 0 2
¿−2mλRω [cos2α+cos2(α+180 )]=−4mλRω cos2α
I II III IV
+Σ Pk =Pk + Pk +Pk +P k =ΣP ′ k +ΣP } rsub {k} =¿

V ì :
¿
+ ΣMj2 = 0 (vì lực đối xứng qua mặt phẳng)

+ ΣMk = 0 (vì hai ngẫu lực bằng nhau và ngược chiều)

 Với động cơ 4 xilanh 6 phương trình:
ΣPj1 = 0;

ΣPj2 = 4mλRω2cos2α;

ΣPk = 0;

ΣMj1 = 0;

ΣMj2 = 0;

ΣMk = 0.
- Như vậy chỉ còn ΣPj2, trên thực tế nó không được cân bằng.
- Tuy vậy trên một số động cơ loại này trục khuỷu vẫn có đối trọng
nhăm mục đích tránh biến dạng trục và giảm tải cho cổ trục, nhất là cổ
giữa.
 b. Cân bằng động cơ 4 xylanh 2 kỳ, thứ tự làm việc 1-3-4-2
- Sơ đồ trục khuỷu: Pj1 Pj1 Pj1 Pj1

Pj2 Pj2 Pj2 Pj2

- Tính toán 6 phương trình:
a a a
+ ΣPj1 = 0 (vì các khuỷu đối xứng
qua tâm từng cặp) A

+ ΣPj2 = 0 ( các khuỷu vuông góc ω 1

18o26’
với nhau từng cặp) 3
+ ΣPk = 0 (vì các khuỷu đối xứng
M2,3 2
18 26’
o M1,4
qua tâm từng cặp)
ΣMk
4
 2 2 0 2 0
+Σ M j 1 =3amR ω cosα+2amR ω cos(α+90 )+amR ω cos(α +270 )
¿
( 𝛴 𝑀 𝑗1 )𝑚𝑎𝑥 = √ 10𝑚𝑅 𝜔2
𝑎=3,162𝑚𝑅 𝜔2
𝑎;𝛼=161 𝑜
34′
2 2 0 2 0
+Σ M j 2=3 amλR ω cos 2 α +2 amλR ω cos 2(α+9 0 )+amλR ω cos 2(α+27 0 )= 0
+ ΣMk coi như tập hợp của hai mô men: mô men khuỷu 1,4 và khuỷu 2,3

∑ K 1/4 M 2/3
⃗
M = ⃗
M + ⃗
Hai mô men này nằm trong 2 mặt phẳng vuông góc ta có:

∑ 𝑀 𝐾=
√( ) ( ) √
𝑀 1 + 𝑀 2 = ( 3 𝑎 𝑃 𝑘 ) + ( 𝑎 𝑃 𝑘 ) =√ 10 𝑎 𝑃 𝑘=3,162𝑚 𝑟 𝑅 𝜔 𝑎
2 2 2 2 2

4 3

Mô men ΣMk tác dụng trong mặt phẳng làm với khuỷu thứ nhất một góc
bằng 18026’. Nên để cân bằng phải đặt đối trọng trong mặt phẳng đó.
 4.5 CÂN BẰNG ĐỘNG CƠ CHỮ V
y
4.5.1 Cân bằng động cơ chữ V hai xilanh Pj2p P

∑ ⃗P j 1 =⃗P j 1 t +⃗P j 1 p ;
j1p
ϕ
Pj1t
Pj2t P
ψ

¿ γ/2 γ/2

∑ Pj1=C√cos α+cos (α−γ)+2cosα.c os(α−γ).c osγ

2 2 T

ω
L

α
ΣPj1

ΣPj2
L

x
R O
 
 Pj1 = Pj1t  Pj1p ;
Chiếu véc tơ trong biểu thức trên lên hai trục x và y trong đó trục y là
đường phân giác của góc γ ta có:

¿
¿
ΣPj1 làm với đường phân giác của góc giữa hai đường tâm xilanh một góc φ:

¿
Tương tự ta cũng xác định được giá trị của lực quán tính cấp 2:

∑ 𝑃 𝑗12=𝜆𝐶 √ 𝑐os 2𝛼+𝑐os 2(𝛼−𝛾)+2cos2𝛼.𝑐os2(𝛼−𝛾).𝑐os𝛾

2 2

Có phương làm với góc phân giác góc γ một góc ψ, mà:

¿
Trường hợp γ = 900:

∑ 𝑃 𝑗1=𝐶=𝑚𝑅𝜔 =𝑐ons𝑡
𝑡𝑔 𝜑=𝑡𝑔 (𝛼 −
𝛾
2

)=𝑡𝑔 ( 𝛼 − 45)→ 𝜑= 𝛼 − 45
0
2
 y
- Phương của lực ΣPj1 luôn P
γ = 90o
luôn nằm trên phương má T

và chiều là lực ly tâm.

ΣPj1 L
L ϕ
- Giá trị của ΣPj1 không đổi nó
Pk
tác dụng lên cơ cấu giống
ω α ψ
hoàn toàn như một lực ly
tâm. x
ρ O ΣPj2
- Vì vậy có thể kết hợp cân bằng cùng với lực ly
mđk R
tâm bằng đối trọng đặt lên hai má khuỷu.

2mđ.ρ.ω2 = mrRω2+mRω2
1 𝑅
𝑚d = (𝑚𝑟 + 𝑚)
2 𝜌
 y
P
γ = 90o
T

ΣPj1 L
L ϕ

∑ 𝑃 𝑗2=𝜆𝐶 √2.𝑐os 2𝛼→

Pk

ω α ψ

∑ 𝑃 𝑗2𝑚ax=± 𝜆𝐶 √ 2;𝛼=0 ,90 ,180 𝑣à 27 0

0 0 0 0

ρ O
x
0 0 ΣPj2
𝑡𝑔𝜓=∞→𝜓=90 𝑣 à 27 0 mđk R

Điều này chứng tỏ ΣPj2 thay đổi về giá trị và luôn luôn nằm trên phương
vuông góc với đường phân giác góc γ.
 4.5.2 Cân bằng động cơ chữ V nhiều xilanh
Khi nghiên cứu cân bằng của động cơ chữ V có n xilanh ta coi động cơ chữ V là:
+ tập hợp của hai động cơ một hàng (hàng trái t và hàng phải p) có số xilanh
trên mỗi hàng là n/2
+ hoặc ta coi như tập hợp của n/2 động cơ chữ V hai xilanh.
Ví dụ 1: Cân bằng động cơ chữ V 8 xylanh (động cơ 4 kỳ) γ = 900

TH1: Xét động cơ chữ V 8 xylanh a a a

có các khuỷu nẳm trong 2 mặt

phẳng vuông góc với nhau góc
giữa 2 hàng γ = 900

Thứ tự nổ: 1t, 1p, 4t, 4p, 3p, 2t,

2p, 3t.
 a a a
Theo ký hiệu trên ta có thể viết:
V8 = I4t + I4p = 2I4

Hoặc V8 = 4V2

Với dạng trục khuỷu như hình vẽ tương tự động cơ I4 (2 kỳ)

ΣPj1 = 0
ΣPj2 = 0
ΣPk = 0
ΣMj1 ≠ 0
ΣMj2 = 0
ΣMk ≠ 0
Để xét ΣMj1 và ΣMk ta xem lại kết quả đã nghiên cứu trên động cơ 1 hàng và
động cơ chữ V hai hàng xylanh có góc γ = 900
Ở động cơ I4(2 kỳ) ta có:
→ ΣMk = .a.Pk

Ở động cơ V2 ta có: ΣPj1 = C = mR2 = const có vai trò như lực ly tâm

ΣMj1 = . a. C=m.R.ω2.a.

TH2: 8 xylanh khuỷu nằm trong 1 mặt phẳng

Với dạng trục khuỷu như hình vẽ tương tự động cơ I4 (4 kỳ)
Thứ tự nổ: 1t, 4p, 3t, 2p, 4t, 1p, 2t, 3p
 a a a
ΣPj1 = 0
ΣPj2 ≠ 0
ΣPk = 0
ΣMj1 = 0
ΣMj2 = 0
ΣMk = 0
Ở động cơ I4 có: ΣPj2 = 4mR2λcos2α

Ở động cơ V2 có: ΣPj2 = 4mR2λcos2α

ΣPj2 luôn luôn nằm trên phương vuông góc với đường phân giác góc γ
Chương 5 Dao động xoắn động cơ

5.1 Đại cương

- Trong thực tế sử dụng động cơ đốt trong thường gặp hiện tượng động cơ
làm việc không êm, không đồng đều, phát sinh tiếng gõ và rung động ở một
số chế độ tốc độ động cơ ngay cả trên những động cơ có tính cân bằng tốt.
- Nguyên nhân của hiện tượng trên là do dao động và dao động cộng hưởng.
- Trong động cơ đốt trong tồn tại hai loại dao động chính:
+ Dao động uốn, dao động này theo phương vuông góc với đường tâm
trục khuỷu dưới tác dụng của lực pháp tuyến Z.
+ Dao động xoắn dưới tác dụng của mô men xoắn do lực tiếp tuyến T gây
ra. Dao động này gây ra xoắn trục.
+ Dao động uốn không gây nguy hiểm đến sức bền của hệ trục do đó
không cần xét đến.
+ Dao động xoắn cưỡng bức gây nguy hiểm, có thể làm gãy trục khuỷu do
cộng hưởng, nên ta cần phải xét chúng.
Chương 5 Dao động xoắn động cơ

Tính toán dao động xoắn của hệ trục khuỷu được tiến hành theo các
bước sau:
1. Thành lập hệ thống tương đương
2. Tính toán dao động xoắn tự do của hệ trục tương đương
3. Phân tích điều hòa mô men kích động
4. Tính dao động xoắn cưỡng bức của hệ tương đương
5. Tính ứng suất khi dao động cộng hưởng
Chương 5 Dao động xoắn động cơ

5.2. Thành lập hệ thống tương đương

5.2.1 Nguyên tắc
- Hệ dao động xoắn lý thuyết bao gồm một trục có đường kính và chiều
dài xác định trên đó gắn các khối lượng có mô men quán tính đã biết.
- Thành lập hệ thống tương đương là tính toán chiều dài tương đương và
mô men quán tính của khối lượng vận động dựa trên nguyên tắc bảo toàn
động năng và thế năng của hệ:
2
1 1 𝑀
Thế năng của hệ là: 𝑉 = . 𝑀 𝜑= .
2 2 𝐶
Trong đó: M = C.φ : Mô men đàn hồi của trục
C: Độ cứng chống xoắn của trục dao động
φ: Góc xoắn
Chương 5 Dao động xoắn động cơ

Như vậy khi giữ nguyên M muốn bảo toàn thế năng V thì: C = C0
𝐺 𝐽𝑝0 𝐺 𝐽𝑝 𝐽𝑝0
= → 𝑙0 = 𝑙
𝑙0 𝑙 𝐽𝑝
Trong đó: JP: Mô men quán tính độc cực của đọan trục thực

JP0: Mô men quán tính độc cực của đọan trục tương đương
l: Chiều dài đoạn trục thực
l0: Chiều dài đoạn trục tương đương
Động năng của hệ:
1 2
𝐸= . 𝐽 . 𝜔
2
Khi giữ nguyên tốc độ góc ω thì muốn bảo toàn động năng E thì:
J0 = J = Σ J i
Chương 5 Dao động xoắn động cơ

5.2.2. Kích thước tương đương của các kết cấu cơ bản
l1 l2
a. Đối với đoạn trục bậc
Về lý thuyết chiều dài tương đương
của đoạn hệ trục bậc có thể xác định
d1 d2
theo công thức sau:
𝑙𝑖
𝑙 0= 𝐽 𝑝0 ∑
𝐽 𝑝𝑖
Trên thực tế chỗ chuyển tiếp giữa hai đường kính chiều dài lo được xác
định theo công thức sau:

[
𝑙 0= 𝐽 𝑝 0
𝑙 1+ 𝑎 𝑙2 −𝑎
𝐽𝑝1
+
𝐽𝑝2 ]
a: được xác định theo bán kính góc lượn r
 b. Đối với đoạn trục côn lx dlx

Đoạn trục hình côn có thể coi dx d2

d1
như đoạn trục bậc có số bậc vô
hạn, do đó chiều dài l0 của đoạn
l1
trục tương đương có thể được l2
tính như sau: l
𝑙2
𝑑 𝑙𝑥
∫
𝑙 0= 𝐽 𝑝0
𝐽
lo

𝑙 1 𝑝𝑥
do

( )( )
2
1 𝑑2 𝑑 𝑑 𝑑0
𝑙 0= 1+ 2 + 22
3 𝑑1 𝑑1 𝑑 1 𝑑2
c. Đoạn trục có rãnh then h h h

d d d

k=0,5 k=1,2 k=2,0

Đoạn trục có rãnh then có đường kính giảm đi một lượng là k.h:

d' = d – k.h
Trong đó: h: chiều sâu rãnh then
4
𝑑 0thuộc loại rãnh then
𝑙k:0=𝑙
hệ số phụ
( 𝑑 − 𝑘h ) 4
 5.2.3 Chiều dài tương đương của trục khuỷu
Động cơ ô tô máy kéo thường dùng công thức Di-ma-nhen-cô sau đây:
4 4 4 4

( )( )
h 𝑏 𝑑 𝑐𝑡 − 𝛿𝑐𝑡 𝑑 𝑐𝑡 − 𝛿𝑐𝑡
𝑙 0= 𝑙 𝑐𝑡 + 0 , 6 𝑑 + 0 , 8 𝑙𝑐h +0 , 2 𝑑 +𝑅 𝜂
𝑙𝑐𝑡 𝑐𝑡 𝑅 𝑐𝑡 𝑑 4𝑐h − 𝛿4𝑐h h𝑏
3

Hệ số biểu thị ảnh hưởng

của độ trùng điệp:
dch δch

√ 𝑅 R
𝜂= dct δct
𝑑𝑐h
0,5lct h lch h 0,5lct b
l
lo

dct δct
Đối với đoạn trục trốn cổ

dch
δch
R R
dct δ dct
ct

R
b1

0,5lct h1 lch h1 lch h1 0,5lct b2

l

¿
Trong đó ξ là hệ số xét đến hình dạng má chung có hai chốt khuỷu. Nếu
hai chốt khuỷu trên hai má chung lệch nhau 1800 thì ξ = 1, nếu lệch 1200
thì ξ = 0.75
5.2.4 Tính khối lượng tương đương và mô men quan tính các chi tiết
Căn cứ nguyên tắc bảo toàn động năng và biểu thức J0 = J = Σ
m
Ji ta lần lượt tính mô men quán tính các khối lượng vận động.
a. Mô men quán tính của khối lượng vận động tịnh tiến
Khối lượng vận động tịnh tiến (bao gồm nhóm piston và khối v

lượng thanh truyền quy về đầu nhỏ), có thể quy về khối lượng
L
vận động quay m0 theo nguyên tắc bảo toàn động năng.
2𝜋
1
𝑣 𝑡𝑏= ∫
2𝜋 0
2
𝑣 𝑑𝛼

( )
2𝜋 2
1 2 2 𝜆
𝑣 𝑡𝑏= 𝑅 𝜔 ∫ 𝑠𝑖𝑛 𝛼+ 𝑠𝑖𝑛 2𝛼 +𝜆 𝑠𝑖𝑛𝛼 .𝑠𝑖𝑛2𝛼 𝑑𝛼
2 2
2𝜋 0 4 ω
2 α mo
1 𝜆 1
𝑚0 = 𝑚(1+ )≈ 𝑚
2 4 2 u
1 𝜆
2
1 R
𝐽 𝑡 =𝑚0 . 𝑅 = 𝑚 (1+ ) 𝑅2 ≈ 𝑚 𝑅2
2
2 4 2
b. Mô men quán tính của khuỷu
 Mô men quán tính cổ trục
𝜋
Jct = (dct4 – δct4)lct. ρ (kg .m2)
32

 Mô men quán tính của cổ chốt với tâm trục là

 
Jch = (dch4 – δch4)lch. + (dch2 – δch 2)lch..R2 (kg m2)
32 4

 Mô men quán tính của má khuỷu:

Ta chia má khuỷu ra làm hai phần: phần trụ (1) và phần hình dạng phức tạp
(2). Dó đó mô men quán tính của má được tính theo biểu thức:
Jm = Jm1 +

Jm2
 - Mô men quán tính phần hình trụ Jm1 được tính tương tự như cổ trục:
10
 4 9
Jm1 = (2 – 14)h (kgm2) 8
2
7
- Mô men quán tính mj2 được tính Δr 6
2 5
như sau: αi 4
Ta cắt phần má phức tạp thành 3
ri 2
nhiều lát mỏng và tính mo men 1
ρ1
ρ2 1 h
quán tính từng cặp lát mỏng rồi
cộng lại. m
Jm2 =  ∆Ji
1

∆Ji = ∆miri2 = ∆vi. .ri2 = αi∆r.hi.ri3
180

Thay vào ta được: Jm2 = ∆r.Σαi.hi.ri3
180
 4  m
Jm = (2 – 14) h. + ∆r.h  αi.ri3
2 180 1
 Mô men quán tính của đối trọng.
Ta cũng dùng lát cắt đối trọng và làm tương tự đối với má ta có:

Jdt = ∆r.Σαidt.hidt.ridt3
180
Như vậy mômen quán tính của khuỷu sẽ là:
+ Với khuỷu có 2 má lắp đối trọng: Jk = Jct + Jch + 2Jm + 2Jđt (kgm2)
+ Với khuỷu có 1 má lắp đối trọng: Jk = Jct + Jch + 2Jm + Jđt (kgm2)
c. Mô men quán tính của khối lượng thanh truyền quy về đầu to
Jm2 = m2R2 (kgm2)
900.F 90.F
d. Mô men quán tính của bánh đà J bd   2 (kg.m2)
 2 n 2 n 
Tóm lại mô men quán tính của đĩa dao động tương đương cho một cơ cấu
khuỷu trục thanh truyền là: J = Jt + Jk + Jm2 (kg.m2)
e. Mô men quán tính của khối lượng bị dẫn động: Bơm nước, quạt gió…
Jo = Jbd.i2 tỷ số truyền là i
5.2.5 Thành lập hệ thống tương đương
Hình vẽ trình bày hệ thống dao
động tương đương của động cơ 6
xilanh gồm 7 đĩa dao động.
l3
Hệ 7 khối lượng được thay thế bằng hệ l2
l1
3 khối lượng: Khi thay thế phải đảm bảo
động năng không đổi và khối lượng J7
J6
J4 J5
thay thế phải đặt ở trọng tâm của hệ J2 J3
J1
các khối lượng được thay thế. lt

Jt = J1+J2 +J3 =
3 6

∑ 𝐽 𝑖 𝑙1 ∑ 𝐽 𝑖 𝑙1 J7
𝑙 J4+J
=5 +J6
1 4
; 𝑙 𝑡 2=
Jt
𝑡 1 3 6

∑ 𝐽𝑖 ∑ 𝐽𝑖
1 4
Jt
5.3 Dao động xoắn tự do của hệ tương đương
Dao động xoắn tự do sinh ra do đàn hồi của vật
M
liệu chế tạo trục.
C
5.3.1 Dao động xoắn tự do của hệ tương Mj
ϕ
đương một khối lượng ϕ

Nếu ta xoay đĩa đi một góc φ rồi thả ra thì dưới l

tác dụng của mô men đàn hồi M = C. φ đĩa sẽ được

xoay trở lại nhưng không dừng lại ở vị trí ban đầu
mà tiếp tục xoay thêm một góc φ theo chiều ngược
lại (nếu không có cản) dưới tác dụng của mô men
..
quán tính: Mj = -Jε = -J. φ
 Theo nguyên lý Đa-lam-be
M
ta có: .. ..
J φ + Cφ = 0 hoặc φ + (C/J).φ= 0
= Mj C
ωe = là tần số dao động
J
Phương trình dao động của hệ một khối lượng trong trường hợp không
..
có cản là: φ + ωe2 φ = 0
Nghiệm của phương trình vi phân tuyến tính có dạng
φ = Asin ωet + Bcos ωet
φ =  sin(et   )
Nếu điều kiện ban đầu là: t = 0;𝜑 =𝜙 cos 𝜔𝑒 𝑡
2𝜋
Chu kỳ dao động: 𝑇 = ;( 𝑠)

√
𝜔𝑒
60 30 30 𝐶
Tần số dao động trong một phút: 𝑛𝑒 = = 𝜔𝑒 = ;
𝑇 𝜋 𝜋 𝐽
Trong trường hợp có cản Mc thì theo nguyên lý Đa-lam-be ta có:

M = Mj +Mc
𝑑𝜑
𝑀 𝑐 =− 𝜇 =− 𝜇. 𝜑˙ μ: là hệ số cản
𝑑𝑡
 J + μ  + Cφ = 0 →  + 2p  + e2φ = 0
; 𝜇
𝑝= hệ số cản thu gọn
2𝐽
φ = e-pt Φsin( e2  p2 .t + ε)
+ p = 0: dao động điều hòa
+ 0 < p < ωe : dao động tắt dần

+ p = ωe: dao động không có chu kỳ tắt ngay

+ p > ωe không có dao động

Dao động tắt dần A
+1

√𝛚 − 𝐩 . 𝐭
B
𝟐 𝟐
0 𝐞
π 2π

-1

2𝜋
+ Chu kỳ dao động tắt dần:𝑇 =
√ 𝑒
𝜔 2
− 𝑝 2

60 30
+ Tần số dao động trong một phút: 𝑛𝑒 =
𝑇
=
𝜋
√ 𝜔
2
𝑒 −𝑝
2
5.3.2 Dao động xoắn tự do hệ tương đương hai
khối lượng
Ta có thể viết phương trình dao động của hệ
như sau: J2

. J1 + Cφ1 – Cφ2 = 0 ϕ2
(1) J1
. J2 + Cφ2 - Cφ1 = 0
ϕ1
Nghiệm của hệ có dạng J2

φ1 = Φ1coset J1
C2
C1

Thay
φ2 =vào hệ (1)
Φ2cos et ta được ɸ2

-J1­Φ1e2 + C (Φ1 - Φ2) = 0 → J1Φ1e2 + J2Φ2e2 = 0

ɸ1
 𝛷1 𝐽2
=− =𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝛷2 𝐽1

Nhận xét: hai dao động ngược pha, nên tồn tại 1 điểm nút dao động tại
đó tiết diện trục không xoay.

Tần số dao động 𝜔 𝑒= √ ¿¿¿

2𝜋 2𝜋
𝑇= =

√
Chu kỳ dao động 𝜔𝑒 ( 𝐽 1 + 𝐽 2)
𝐶.
𝐽 1. 𝐽 2

60 30
Tần số dao động trong một phút: 𝑛𝑒 = =
𝑇 𝜋
𝐶
𝐽 1+ 𝐽 2
𝐽1 𝐽2 √
5.3.3 Dao động xoắn hệ tương đương 3 khối lượng
𝜑
¨ 1J1 +C1(φ1 – φ2) = 0 J3
J1 J2
𝜑
¨ 2J2 - C1(φ1 – φ2) + C2(φ2 - φ3) = 0
C1 C2
𝜑
¨ 3J3 - C2(φ2 –φ 3) = 0
Nghiệm của (1) có dạng:
φi = Φicoset (với i =1..3)
Thay vào hệ trên ta được: ɸ1 ωe1
ɸ2
ɸ3
-J1Φ1e +C1 (Φ1 – Φ2) = 0
2
ɸ1
ωe2 ɸ3
-J2Φ2e2 – C1 (Φ1 –Φ2) + C2(Φ2 – Φ3) = 0 ɸ2

∆=0

[ )]
-J Φ – C2 (Φ12 –Φ13) = 0
[ ( )]
2

) ( 1 1
(
1 1 1
2 3 4 3 e 2
𝜔𝑒 𝜔𝑒 − 𝜔𝑒 𝐶1 + +𝐶 2 + + 𝐶1 𝐶2 + + =0
𝐽1 𝐽2 𝐽2 𝐽3 𝐽1 𝐽2 𝐽2 𝐽3 𝐽3 𝐽1
 + e2 = 0 → không dao động → không ý nghĩa.

+ phương trình trùng phương cho ta 4 nghiệm nhưng có 2 nghiệm nguyên

dương e1, e2

𝜔𝑒 =
1, 2
√[ (
1
2
Ta có: ϕ
1 1
𝐽1 𝐽2 ) (
1 1
𝐶 1 + +𝐶 2 +
𝐽2 𝐽 3

𝐶1
±
1
4

ϕ3
)] √ [ (
1 1 1 1
𝐶1 + +𝐶 2 +
𝐽1 𝐽 2

𝐶2
𝐽 2 𝐽3 ) (
− 𝐶1 𝐶 2
1
+
)]
1
+
1
(
𝐽1 𝐽2 𝐽2 𝐽3 𝐽3 𝐽

1
= 2ϕ
;= 2
;
ϕ 2 𝐶 1 − 𝐽 1 𝜔 𝑒 2 𝐶 2 − 𝐽 3 𝜔𝑒

Nhận xét: lần lượt thay e1, e2 vào 2 biểu thức trên sẽ có 2 khả năng xảy ra:

+ Φ­1 cùng dấu với Φ­3 dao động có 2 nút

+ Φ­1 ngược dấu với Φ­3 dao động có 1 nút

5.3.4 Dao động tự do của hệ tương đương nhiều khối lượng

J1 J2 J3 J4 Jn-1 Jn Ji-1 Ji Ji+1

C1 C2 C3 Cn-1 Ci-1 Ci

Mđi-1 Mđi

𝜑
¨ 1J1 ­+ C1( φ1 -φ2 ) = 0
𝜑
¨ 2J2- C1(φ1 - φ2) + C2 (φ2 - φ3) = 0
…………………………………….
. Ji-1 - Ci-2( φi-2 - φi-1 ) + Ci-1 (φi-1 - φi) = 0
…………………………………….
𝜑
¨ n Jn­ - Cn-1(φn-1- φn ) = 0
 Nghiệm của hệ có dạng là φi = Φ1cose.t
-J­1Φ1e2 + C1 (Φ1- Φ2)= 0

- J2Φ2e2 - C1(Φ1- Φ2) + C2( Φ2 - Φ3) = 0

…………………………………………
-JiΦie2 - Ci-1 (Φi-1 - Φi)+ Ci(Φi – Φi+1)= 0

-JnΦne2 -Cn-1 (Φn-1 – Φn)= 0

Để có nghiệm không tầm thường → ∆= 0
2
Δ =ω e ¿
Δ= e2.A
A=0 → phương trình trùng phương → (n-1) nghiệm có nghĩa.

Nhận xét - Một định thức n (n ≥ 5 ) → dùng máy tính

- Trường hợp đặc biệt → giải bằng phương pháp mò nghiệm
5.4 Phân tích điều hòa mô men kích động
sin(   )
M = TR = P. R   Pkh  Pj  sin(   ) R 
cos  cos 
sin(   ) sin(   )
 Pkh . R  Pj . R
cos  cos  = Tkh. R + Tj .R = MKh + Mj

5.4.1. Phân tích điều hòa mômen khí thể

y = f(x) có chu kỳ là T và thoả mãn điều kiện Dirichlê thì theo lí thuyết chuỗi
Furiê ta có thể biến hàm số đó thành tổng vô hạn các thành phần điều hoà
y = f(x) = Ao + (aisin i x + bi cos i x )

Trong đó: Ao; ai; bi : là các hệ số Furiê

2𝜋 T
2
T 0
𝜔= ai = f(x) sinix dx
𝑇
1T 2T
Ao =  f(x) dx bi =  f(x) cosix dx
T0 T0
 
y = A0 +  Mi sin(i x+ εi)
1

 Áp dụng cho Mkh = f(t) có chu kì T’


M'kh = M0’ + 
k 1
( ak’sin kΩ’t + bk’cos kΩ’t) (1)

= M0’ + 
k 1
Mk’ sin(kΩ’t + αk) (2)
2
Với Ω’ =
T ' T' Mk’ = ak'2  bk'2
1
T ' 0 tg αk = bk'
Mo’ = f(t)dt
ak'
2 T' .
T ' 0
ak’ = f(t)sin kΩ’tdt T'  τ: số kỳ

2 T' 2. π 2. π 2. ω
bk’ =  f(t) cos kΩ’tdt Ω ′=
T ′
=
π .τ
=
τ
T'0 ω
 2. 𝜋 2. 𝜋 𝜋 .𝜏
𝑇 ′ 𝑘= = =
𝑘 .𝛺′ 𝜋 .𝜏 𝑘. 𝜔 ′
𝜔
𝑇 ′ 2 𝜋 . 𝛺′
= =𝑘
𝑇 ′ 𝑘 2 𝜋 . 𝑘 𝛺′

k = 1,2,3,.. gọi là hệ số điều hòa

Nếu gọi χ là cấp điều hòa tức là số chu kỳ của thành phần điều hòa thứ k
trong một vòng quay trục khuỷu thì ta có:
χ = 2k/τ
Thông thường mômen khí thể được xây dựng theo góc quay trục khuỷu
α có chu kỳ T thì chuỗi Furiê có dạng:

Mkh = f(α) = Mo +  (ak sin kΩα + bk coskΩα)
k 1


= Mo + 
k 1
Mk sin(kΩα + αk)
 bk y
Trong đó Mk = a K2  bK2 ; tgαk = y=f(x)
ak
2 1
T
Ω= ; Mo =  f(α)dα
T T 0
T ym
2 yo y1 y2
T 0
ak = f(α)sinkΩαdα x
a m khoảng b
T
2
T 0
bk = f(α)coskΩαdα Mkh Mkh=f(α)

Để tính toán hệ số ak, bk, Mo ta dùng lý

thuyết gần đúng sau:
α
b
ba m 0 α1 α2 T’ αm
 ydx =
m 1
 yi
m khoảng
a
Áp dụng cho chuỗi Furiê ta có: y
y=f(x)
2 T m
2 T
ak = .  f ( i ) sin k i
T m i 1 T m
𝑚 ym
2 2𝜋 yo y1 y2
𝑎𝑘= ∑ 𝑓 (𝛼𝑖 ¿ )sin 𝑘 𝑖¿ x
𝑚 𝑖=1 𝑚 a m khoảng b
𝑚
2 2𝜋
𝑏 𝑘= ∑ 𝑓 (𝛼𝑖 ¿ )cos𝑘 𝑖¿ Mkh Mkh=f(α)
𝑚 𝑖=1 𝑚

¿𝛼 𝑖=𝑖
𝑇
0 α1 α2 T’ αm
α

𝑚
m khoảng
5.4.2 Phân tích điều hòa mômen quán tính
sin(   ) sin    
Mj = Tj.R = Pj R  m.J R
cos  cos 
2 sin    
= -mR (cosα+λcos2α) R
cos 
sin  cos 
= -mR2(cosα+λcos2α) (sin   )
cos 
động cơ đốt trong β < 150 → cosβ ≈ 1 và sinβ =
λsinα.
Mj = -mR2(cosα+λcos2α) (sinα + λ/2 sin2α)
4
 2

4
 1
= mR22 ( sint - sin2t -
2
3
4
sin3t - sin4t) =
4 kj 1

Mkj sin(kj.t+ψkj )
 Biên độ của thành Tần số Hệ số Hệ số điều hòa (k) Pha
phần điều hòa Mkj góc ( χ) Đ/cơ 4 kỳ Đ/cơ 2 kỳ Ban đầu
𝜆
4
mR22  1 2 1 0
1
2
mR22 2 2 4 2 π
3
4
𝜆2 λ mR  3 3 6 3 π
2 2

4

mRMômen
Nhận xét:
2 2
4gây kích4động cho dao
quán tính
8 4 π
động chỉ xét đến cấp 4 như
vậy khi tính toán dao động của ĐCĐT nếu hiện tượng xảy ra ở cấp > 4 ( k>8) ở
động cơ 4 kỳ và χ > 2 (k>4) ở động cơ 2 kỳ, ta chỉ cần tính cho M kh và bỏ qua

Mj.
 5.4.3 Tổng hợp các thành phần điều hòa cung cấp
A
Cùng cấp nghĩa là cùng tần số góc (cùng χ )
D
kΩ = kj
2 2k Mjb Mtb
→Ω=  kj = =
  ψk Mbk
θk C E
αk
O
F B

Mkh = Mbk sin(kΩt + αk): Mômen thành phần điều hoà thứ k của lực khí thể

Mjk = Mjb sin(kΩt + k): Mômen thành phần điều hoà thứ k của lực quán tính
Tổng hợp 2 véc tơ ta được: Mtk = Mtb sin(kΩt + θk)
Mtb = M bk2  M 2jb  2M bk .M jb cos( k   k )
AB M jb sin  k  M bk sin  k
tgθk = =
OB M jb cos k  M bk cos  k
Đối với động cơ nhiều xilanh, mômen điều hòa cùng cấp tác dụng trên các
khuỷu đều như nhau về biên độ nhưng khác nhau về pha ban đầu.

MtkI: mômen tổng của các thành phần điều hòa thứ k tác dụng lên khuỷu thứ 1

MtkII : mômen tổng của các thành phần điều hòa thứ k tác dụng lên khuỷu thứ 2

MtkIII: mômen tổng của các thành phần điều hòa thứ k tác dụng lên khuỷu thứ 3
……………………………………….
MtkI = Mtbsin(kΩt + θI)

MtkII = Mtbsin(kΩt + θII)

.........................................
Mtki = Mtbsin(kΩt + θi)
 2
MtkI = Mtbsin(kΩt + θI) = Mtbsin (k. t + θI) = Mtbsin (.α + θI)

MtbII = Mtbsin( (α – δk) + θI) = Mtbsin(α – δk + θI)

Mtki = Mtbsin(α – ( i - 1).δk + θI)

θi = - ( i – 1)δk + θI
2k
θi - θI = - ( i – 1)δk = - ( i – 1)δk (1)

VD: xây dựng đồ thị pha cho động cơ 6 xilanh 4 kỳ thứ tự nổ là: 1-5-3-6-2-
4
1 ứng:
ta ký hiệu tương 5 3 6 2 4
I II III IV V VI
180 0  1800.4
ta có: δk = = = 1200
i 6
 θ5 – θ1 = θII - θI = - k /2(II – 1)1200 = - k600

θ3 - θ1 = θIII - θI = - k/2 (III – 1)120 = - k.1200

θ6 - θ1 = θIV - θI = - k /2 (IV – 1)120 = - k1800

θ2 - θ1 = θV - θI = - k/2 (V – 1)120 = - k2400

θ4 - θ1 = θVI - θI = -k/2 (VI – 1)120 = - k3000

Nhận xét:
- Có bao nhiêu xylanh thì có bấy nhiêu đồ thị pha.
- Khi k là bội số của số xylanh thì véctơ các mômen điều hòa tổng trên
các xylanh sẽ cùng chiều.
 k = 1,7,13.. k = 2,8,14.. k = 3,9,15..
χ = 0,5;3,5;6,5.. χ = 1,4,7.. χ = 1,5;4,5;7,5..
1 1,6 1,3,2

5 60o 4

120 o

180o
1,6
3 2 5,2 3,4

6
120 o

5,6,4

1,6 1 1,2,3,4,5,6
5,2 3,4
4 5
0o
24

Sơ đồ khuỷu 300o 360o

3,4 5,2 2 3

6
k = 4,10,16.. k = 5,11,17.. k = 6,12,18..
χ = 2,5,8.. χ = 2,5;5,5;8,5.. χ = 3,6,9..

Đồ thị pha động cơ 6 xilanh

5.4Số vòng quay nguy hiểm của động cơ.
Là số vòng quay mà tại đó xảy ra hiện tượng cộng hưởng tức là sự trùng
tần số của 1 mômen thành phần điều hòa kích thích nào đó với 1 tần số dao
động tự do.
kΩ = ei
2 ei
ei
k  ei → 
 2k 
nei
→ n  nngh (v/ph)

5.6 Dao động xoắn cưỡng bức của hệ tương đương 1 khối lượng
Phương trình dao động xoắn cưỡng bức 1 khối lượng:
J  + μ  + Cφ = MtbsinkΩt
 C M
 +  + φ = tb sinkΩt
J J J
Đây là phương trình vi phân tuyến tính thuần nhất:
 + 2p  + e2φ = bsinkΩt (1)
p = μ/2J; e = C ; b = Mtb/J
J
Nghiệm của (1): φ = e-ptΦsin[ e2  p 2 .t +α] + Qsin(kΩt - ε)

φtd φcb
φ = φtd + φcb
φtd: nghiệm của dao động xoắn tự do tắt dần

φcb: nghiệm của dao động cưỡng bức

Do dao động tắt dần nên sau một thời gian nào đó chỉ còn lại dao động
cưỡng bức:
φ = Qsin(kΩt - ε)
𝑏
𝑄=

√[ ( ( ) ) ] [ ]
2 2 2
2 𝑘𝛺 2𝑝𝑘 𝛺
𝜔 𝑒 1− +
𝜔 𝑒2 𝜔𝑒
2

𝑘𝛺
2𝑝
𝜔𝑒
𝑡𝑔 𝜀=
( )
2
𝑘𝛺
1−
𝜔𝑒
M tb
Ta thấy: J = Mtb = Φo góc xoắn tĩnh
C C
J
M tb
J = b
C e2
J
 1
Gọi Đ  Hệ số động lực
2 2
  k    2 pk  2

1 -      
  e  
  e 
2

b  2 P k 
Thì Q = .Đ → Q = Φo.Đ = f  , 
e2  e e 
k 2p
Rõ ràng Đ phụ thuộc vào tỷ số và và mối quan hệ đó thế hiện trên hình dưới đây:
e e
Đ ε
0,125
𝟐𝐩 π
=𝟎
4 𝛚𝐞 5π/6 0,2
0,125 0,5
3 2π/3
𝟐𝐩
π/2 =𝟏
0,2 𝛚𝐞
2
π/3
0,5
1
π/6
1 𝐤𝛀 𝐤𝛀
0
1 1,41 2 𝛚𝐞 0 1 2 𝛚𝐞
k
Khi cộng hưởng =1, nếu không có cản (p=0) thì Đ sẽ tiến tới vô cùng
e
 tại cộng hưởng (CH) do: k.Ω = ωe, nên tgε = ∞ →ε = /2

trước cộng hưởng (TCH): k.Ω < ωe, nên tgε > 0 →ε < /2

sau cộng hưởng (SCH): k.Ω > ωe, nên tgε < 0 →ε > /2
Để xác định giá trị Q ta khảo sát mối quan hệ của các thành phần:
J  + μ  + Cφ = MtbsinkΩt (a)
φ = Q sin (kΩ t - ε ) (b)
Thay (b) vào (a)

MtbsinkΩt + JQ(kΩ )2sin(kΩ t –ε) + μQkΩsin(kΩ t – ε +  +/2)

- CQsin(kΩ t – ε + ) = 0 (c)
Phương trình (c) là hình chiếu của các véc tơ quay (quay với tốc độ kΩ)
lên trục B-B vuông góc với A-A là trục gốc tính toán (xem hình bên dưới).
 JQ(kΩ)2
A B
Mtbcosε JQ(kΩ)2= JQωe2 B
kΩt Mtb A A B
ε
kΩ ε kΩt
ωe
μQkΩ=μQωe2 kΩt ε Mtbsinε
μQkΩ π Mtb μQkΩ
Mtbsinε
3π/2
Mtbcosε
B A B A B A
CQ CQ CQ
Trước cộng hưởng Cộng hưởng Sau cộng hưởng
kΩt < ωe; ε < π/2 kΩt = ωe; ε = π/2 kΩt > ωe; ε > π/2

Khi cộng hưởng mô men kích động bằng mô men cản

M
Mtb = μQe do đó: Q  tb (d)
 e
Ta cũng có thể chứng minh công thức (d) theo nguyên lý cân bằng
công: công của mô men kích động Wk bằng công của mô men cản Wc
 5.7 Dao động xoắn cưỡng bức của hệ tương đương nhiều khối lượng.

- Hệ n khối lượng, trừ khối lượng cuối cùng (bánh đà), còn n-1 khối lượng
chịu tác dụng của mô men tổng Mtk = M­kh + Mjk của thành phần điều hòa
thứ k.
- Tính toán dao động xoắn của hệ n khối lượng ở trạng thái cộng hưởng
cũng dựa vào nguyên lý cân bằng năng lượng: công kích thích bằng công
cản.
- Từ nguyên lý này ta dễ dàng nhận thấy dạng dao động cưỡng bức khi
cộng hưởng cũng giống dao tự do điều hòa.
𝛷𝑖 𝑄𝑖
=𝑎 𝑖 → =𝑎𝑖
𝛷1 𝑄1
- Để tìm Qi phải tìm biểu thức xác định Q1 (a­i đã biết do dao động xoắn tự
do)
- Công kích thích trên xilanh thứ i là Wki = MtbiQi.

- Do mô men tổng tác dụng trên các xilanh đều có biên độ như nhau nhưng
do các xilanh không làm việc đồng thời nên pha ban đầu khác nhau.
 n 1
n 1
Wk   Wk    .Qi .Mtbi
1 1
 n 1
n 1

∑Wk = Mtb  Qi = MtbQ1  ai
1 1

- Tổng mô men cản được tính theo công thức

n 1
sau:
μQi2e = μeQ12  ai2
n 1

 Wc = 1
1

∑Wk=∑Wc
𝑛− 1
𝑀 𝑡𝑏 ∑ ⃗
𝑎𝑖
𝑄1 =
1
𝑛− 1
Ta tính được Qi = ai.Q1= Фi. Q1
𝜇 𝜔𝑒 ∑ 𝑎𝑖
2

1
- Sau khi đã tính được biên độ các dao
động cưỡng bức, ta có thể xây dựng 𝐐(𝟏𝟏) 𝛃
các đường cong đàn hồi chuẩn biểu 𝛚 𝐞𝟏 𝐐(𝐧𝟏)
thị các dạng dao động.
- Hệ có n khối lượng có n-1 dạng dao
động từ dạng 1 nút đến dạng n-1 nút. 𝐐(𝟏𝟐)
- Tuy nhiên dạng 1 nút và 2 nút là
𝛚 𝐞𝟐 𝐐(𝐧𝟐)
đáng quan tâm vì có tần số thấp dễ
nằm trong phạm vi số vòng quay sử
Đường cong đàn hồi của dao động 1
dụng của động cơ.
nút và hai nút của hệ 7 khối lượng
Chương 6 Lý thuyết giảm dao động xoắn

6.1 Tác hại của dao động xoắn và biện pháp khắc phục
 Tác hại:
- Làm cho động cơ, bệ máy rung động, tuổi thọ của động cơ và bệ máy giảm.
- Làm nóng hệ trục, nóng động cơ, tuổi thọ động cơ giảm
- Giảm công suất động cơ
- Phá hỏng hệ trục và các bộ phận truyền động
 Khắc phục:
- Làm thay đổi tần số dao động tự do và tần số mô men kích động (thay đổi
kích thước, độ cứng và khối lượng dao động)
- Thay đổi tần số của thành phần điều hòa mô men kích động (thay đổi thứ
tự làm việc của động cơ)
- Dùng đến bộ giảm chấn xoắn (khi thiết kế động cơ các giải pháp trên
không khắc phục được dao động xoắn)
6.2 Bộ giảm chấn xoắn kiểu động (giảm chấn xoắn con lắc)
J1(m1) J2(m2)
6.2.1 Nguyên lý làm việc của bộ giảm chấn con lắc
Cho 1 khối lượng phụ dao động nhưng nó đối
ngược với dao động của hệ thống chính để làm C1 C2
triệt tiêu biên độ dao động hệ thống chính.
Phương trình dao động của hệ:
J1 1 + C1φ1 – C2 (φ2 – φ1) = Mtb sinkΩt (1)

J 2 + C2 (φ2 – φ1) = 0

Nghiệm có dạng: φ1 = Φ1sin kΩt
φ2 = Φ2 sinkΩt (2)
 Thay (2) vào (1) ta có:
-J1Φ1(kΩ)2 + C1Φ1 – C2 (Φ2 – Φ1) = Mtb
-J2Φ2(kΩ)2 + C2 (Φ2 – Φ1) = 0 (3)
 k 
2

1
1 c2
2
 (5)
 0   k  2   C  k 2  C
1     1 
2
  2 Mtb
  c2    C1 c1  C1
2
 0 Góc xoắn tĩnh
C1
2 1

 0   k  2   C  k  2  C
1     1 
2
  
2

  c2    C1  c1   C1

từ (5) ta thấy khi tần số tự do của hệ thống phụ (e2) bằng tần số của mô men kích
động (kΩ) thì: : hệ thống chính không dao động
𝐶 1 𝑀𝑡𝑏 𝑀𝑡𝑏
𝛷 2=− . =− =𝛷 ′ 0
𝐶2 𝐶1 𝐶2
→ hệ thống phụ dao động ngược lại với hệ thống chính với biên độ Ф' o
 Nếu thiết kế để cho hệ thống chính và phụ dao động với cùng một tần số thì:
C1 C2
e1 = e2 → 
J1 J2
C2 J2 k k 1 1 v2
đặt    ; =  ta có: 
C1 J1  e1  e 2  0 1  v 2 1    v 2   
𝚽𝟏
𝚽𝐨 (1) không lắp giảm chấn
6
𝚽𝟏 (2) lắp giảm chấn xoắn kiểu động.
4
Nét liền có cản
2 Nét đứt không có cản
0 1

-2

-4 2

-6
ν1 ν2 𝐤𝛀 𝐤𝛀
𝛎= = = ωe1 =
0 0,5 1 1,5 𝛚
1.ωe1 2.ωe1

1.ωe2 2.ωe2
 ν1 và ν2 là nghiệm của phương trình trùng phương:
( 1 −𝜈 2 ) ( 1+𝜂 −𝜈 2) − 𝜂=0 →𝜈 4 − ( 2+𝜂 ) 𝜈 2+ 1=0

( )√
2
𝜂 𝜂
𝜈 21= 1+ + 𝜂 +
2 4

2 √
𝜈 =( 1+ ) − 𝜂+
2
2 𝜂 𝜂
2
4

Khi thiết kế phải cố gắng sao cho ν1 khác xa ν2 để cho biên độ của hệ

thống chính Φ1 không những triệt tiêu tại cộng hưởng mà lân cận miền

cộng hưởng Φ1cũng có giá trị bé.

6.2 Vị trí lắp giảm chấn con lắc và mối quan hệ kích thước lắp ghép

O 1 O 1 O ω O

rϕ L L
3 3
d1
H
A d2 A d2 𝛽 A A
d1 2 2
B B l l
B m2 m1
𝜑 𝜑 B

Con lắc 2 của bệ giảm chấn xoắn được lắp trên má khuỷu 1.
Giả sử con lắc có khối lượng m2 lắp trên một má khuỷu nào đó (thường là má đầu

tiên), tại khuỷu đó có khối lượng quy dẫn dao động m 1.

Tâm con lắc cách tâm trục khuỷu O một đoạn OA = L và bán kính con lắc là AB =
Giả sử tại một thời điểm nào đó, con lắc đã lắc được một góc φ.
Lực ly tâm của con lắc với tâm quay của trục khuỷu sẽ là:
P = m 2 r φ 2
Mặt khác con lắc có mômen quán tính J2 lắc quanh tâm A vì vậy nó
chịu mô men lực quán tính:
MjA = - J2  = -m2l2 
Lực ly tâm P gây ra một mô men phục hồi (đối với điểm A) là:
Mp = P. AH = P.l.sinβ = m2rφ2.l.sin β
Mp = m2.2.l.Lsinφ

Theo Dalambe: MjA =Mp

m2 l2  + m2 2Llsinφ = 0
L 2
Vì góc lắc  bé nên coi sinφ ≈ φ →  + φ=0
l
Đây là phương trình dao động của con lắc và ta tìm được tần số góc dao
động là: L 2
e22 =  (a)
l
2
Để hệ thống chính không dao động thì: e2 = kΩ = k = χ.ω (b)

L 4k 2
Từ (a) và (b) →  2  2 (c)
l 

Biểu thức (c) cho ta xác định kết cấu và vị trí con lắc
6.3 Bộ giảm chấn xoắn kiểu ma sát
6.3.1 Nguyên lý làm việc bộ giảm chấn xoắn ma sát khô
1: Tang 4
2: Đĩa 1
3: Tấm ma sát 3
4: lò xo S S

Tang 1 nhờ lò xo 4 ép đĩa 2 qua tấm ma sát 3, đĩa 2

2 nối cứng với trục khuỷu bằng then hoa.
r2
Muốn giảm chấn thì phải có sự trượt giữa tang r1
và đĩa (phải điều chỉnh lực lò xo thích hợp) và để
có hiệu quả bộ giảm chấn cần lắp trên trục ở vị
trí xa nút dao động.
Giả sử lúc đầu tang (có mô men quán tính J) dao động vói quy luật của trục:
φ = QsinkΩt
Mô men quán tính chuyển động của tang là: Mj = -Jφ

Hiện tượng trượt xẩy ra khi mô men ma sát của tấm ma sát nhỏ hơn mô men
quán tính Mj
¿ 𝑀 𝑗 ∨≥¿ 𝑀∨¿𝑚𝑎𝑠𝑎𝑡 ¿
Mô men ma sát hoàn toàn có thể xác định được khi biết sức căng của lò xo (S), hệ
số ma sát của tấm ma sát và kích thước của nó

Mô men ma sát không đổi nên tang 1 trượt trên đĩa 2 theo quy luật chậm dần đều
tức là đường thẳng
 ..
A,A’: điểm bắt đầu trượt − 𝐉.𝛗

B,B’: điểm kết thúc trượt ϕ

M
Nếu B và A’ trùng nhau thì có hiện t

tượng trượt liên tục M

Để xác định điều kiện trượt liên tục một cách .

𝐝𝜑
𝛗 𝐨𝐝𝐭
B'
dễ dàng ta đặt : A 𝐝
.
y =  ; x = kΩt do đó y = QkΩcosx 𝛗𝐨 𝐝𝐭
𝛽
𝛽
2 2 𝛗 𝐨
.

Ta có chu kỳ của thời gian t là T= vậy chu kỳ của x là  2

k k
A'
2 2
T= vậy chu kỳ của x là  2 B
k k
y0 = QkΩcosx0 (1)
nếu B ≡ A’ thì từ hình vẽ ta thấy: 2y0 =  tgφo mà φo + βo = 1800 → 2y0 = -  tgβo

 dx 
Mà tgβ = dy
x  xo
= -QkΩsinx0
y

xo π
→ 2y0 =  QkΩsin x0 (2)
ϕo
yo
yo
Từ (1) và (2) → tgx0 = 2 <1 → sinx0 = 0,537
 𝛽o x

yo
* Vậy mômen quán tính khi trượt liên tục π

(gọi là mômen quán tính giới hạn)

B
Mjgh = -J  = - J(kΩ) Q sinkΩt0 = - 0,537 JQ(kΩ)
2 2
+ Điều kiện để trượt liên tục là M  M jgh → M < 0,537 JQ(kΩ)2

+ Điều kiện để trượt không liên tục là: M ijh  M  M j max → 0,537JQ(kΩ)2 < M < JQ(kΩ)2

+ Không trượt khi: M  Mj max → M ≥ JQ(kΩ)2

 d d
T

* Công tiêu hao khi trượt là : Wc  0  dt  dt
M dt

Den-Hartog chứng minh tìm ra giá trị cực đại của nó (W cmax) khi mô mem ma sát
2
đạt giá trị: M  JQ(k) 2

4
Công cực đại là: WC ma x  JQ 2 (k) 2

Do ma sát nên gây cản dao động, công cản dao động cũng được tính theo công
thức ở chương 5 ta đã tính:
5 ta đã tính: WC  Q 2 e2
Từ đó ta rút ra hệ số cản dao động của bộ giảm chấn (    c )
4
𝜇 𝑐 = 2 𝐽𝑘 𝛺
𝜋
 J1 J2 J3 J4 J5 J6
C1 C2 C3 C4 C5 C6

Sơ đồ vị trí lắp giảm chấn

Q1
1 Đồ thị biên độ dao động của hệ trục khuỷu khi
không lắp và khi có lắp bộ giảm chấn
đường 1: không lắp giảm chấn
2 đường 2: có lắp giảm chấn

𝐤𝛀
ωe
Các tính toán ở trên chỉ đúng với điều Q
kiện trượt liên tục
Không trượt Vùng có trượt Không trượt
Trượt gián đoạn: khi không trượt do có 2
3
thêm tang và đĩa giảm chấn, mô men quán P
trính của hệ sẽ tăng lên gây nguy hiểm 1 K

cho động cơ. k

ωenc=kΩ Ω
Ta biết rằng khi có trượt: M < JQ(kΩ)2 (1): quan hệ biên độ Q theo kΩ của hệ
𝑀 mới (có thêm mô men quán tính của tang
𝑄≥ 2
𝐽 (𝑘 𝛺 ) và đĩa trống)
𝑀
Dựa vào hình ta thấy vùng có trượt là (2): đường hypebon 2
𝐽 (𝑘 𝛺 )
vùng cộng hưởng và lân cận cộng
hưởng có biên độ dao động Q lớn. (3): biên độ dao động khi lắp bộ giảm chấn
6.3.2 Nguyên lý làm việc bộ giảm chấn xoắn ma sát ướt 2
Cấu tạo bao gồm vành xuyến 2 đặt trong tang 1.
Tang 1 nối cứng với trục dao động.
r2 1
Khe hở giữa 1 và 2 chứa đầy dầu silicôn (dầu đặc biệt r1

có độ nhớt ít thay đổi theo nhiệt độ).

Giả sử vành xuyến có mô men quán tính J2 và tang là J1.

Do tang nối cứng với trục nên dao động cùng với trục và
góc xoắn được tính theo công thức:
φ1 = Ф1sinkΩt (1)

Còn vành xuyến xoay đi một góc φ2

Khi φ1 khác φ2 thì giữa 1 và 2 có sự chuyển động tương đối gây ma sát của lớp dầu
và tạo ra mô men cản là: Mc = μc 2  1 
 Điều kiện cân bằng của vành xuyến là mô men quán tính chuyển động của nó
bằng mô men cản. Do đó ta có thể viết:
J2 2 +μc. 2  1  =0
1
2  2
sin( k t   ) với
 J2 k  
1  
 c 
J2 k 
với tg  c
1 c
12   2  1  2
sin( k t   ) với tg 
 J2 k   J2 k 
1  
 c 
Công hấp thụ của bộ giảm chấn thủy lực là:
2 2
T k k
Wc   dWc   M .d c 12    (  )(
c 2 1 2   )dt 
0 0 0
2
k
1 c .1.( k )2 2  . c.12 .k .
 c .  c (2   ) dt 
2
. 
2  c  k
2
1  tg2
0
1  
 J2 k  
1
 J2  1 .k  
2
vì μc =J2.kΩ.tgθ
o và 1+tg2θ = 1/cos2θ; nênW
tac max
được
Khi θ =45 thì ta được công cản lớn nhất: 2
1
2  1 .k   sin 2
2
Wc   J
Khi
­ θ =45o thì tgθ 2= 1, do đó: μc = J2.kΩ: gọi là hệ số cản tối ưu

Sau khi tìm được μc ta có thể tính được biên độ dao động khi có lắp giảm chấn
thủy lực (tính cũng tương tự như ma sát khô).