Chương 2

TRUYỀN ĐỘNG ĐiỆN ĐỘNG CƠ DC

1
Chương 2: TRUYỀN ĐỘNG ĐiỆN ĐỘNG CƠ DC

2.1 Khái niệm chung

2.2 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
2.2.1 Phương trình đặc tính cơ
2.2.2 Các thông số ảnh hưởng đến đặc tính cơ
2.2.2.1 Ảnh hưởng của điện áp
2.2.2.2 Ảnh hưởng của điện trở mạch phần ứng
2.2.2.3 Ảnh hưởng của từ thông
2.2.3 Vẽ các đặc tính cơ
2.2.3.1 Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên
2.2.3.2 Cách vẽ đặc tính nhân tạo
2.2.3.4 Tính toán điện trở khởi động
2.2.3.5 Các trạng thái hãm của động cơ DC KTĐL 2
Chương 2: TRUYỀN ĐỘNG ĐiỆN ĐỘNG CƠ DC

2.3 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
2.3.1 Phương trình đặc tính cơ
2.3.1 Cách vẽ đặc tính cơ
2.3.2 Khởi động và xác định điện trở khởi động
2.3.3 Trạng thái hãm của động cơ kích từ nối tiếp

3
 2.1 Khái niệm chung
• Đặc tính cơ của ĐC điện: Quan hệ giữa tốc độ và
mômen cơ ở đầu trúc động cơ gọi là đặc tính cơ của
động cơ điện:  = f(M) hay n = f(M) hoặc ngược lại.
• Đặc tính cơ của máy sản xuất: Đặc tính cơ của MSX
là mối quan hệ giữa tốc độ quay của MSX (c, nc) và
mômen của nó (Mc): nc = f(Mc) (Mc = f(nc) hay c =
f(Mc) (Mc = f(c).
• Đặc tính cơ điện: Quan hệ giữa tốc độ và dòng điện
trong mạch phần ứng động cơ:  = f(I) hay n = f(I)
hoặc ngược lại.
• Đơn vị tính:  2(Rad/s);
n n n (vòng/phút);
30M, Mc (N.m).
   n
• Quy đổi: 60 30 hay  . 4
 2.1 Khái niệm chung
Biểu diễn các đại lượng trong hệ đơn vị tương đối
• Một đại lượng trong hệ đơn vị tương đối được kí hiệu là x*  x
xcb
Trong đó: x: Trị số của đại lượng đó, xcb: Trị số cơ bản của đại
lượng đó.
• Các đại lượng cơ bản thường được chọn là: Uđm, Iđm, đm,
Mđm, đm, Rcb,......
U U R  
Do đó: U*  ;U * %  100%; R *  ; *  ; *  ......
U dm U dm Rcb  dm 0
Trong đó:
cb = đm : Đối với động cơ một chiều kích từ nối tiếp.
cb = 0: Đối với động cơ một chiều kích từ song song hoặc
độc lập.
cb = 1 = đb: Đối với động cơ KĐB, ĐCĐB.
Rcb = Uđm/Iđm : Đối với động cơ điện một chiều. 5
 Các loại động cơ DC thông dụng
iư iư

A1 F1 A1 F1
+ +
+ + +
V Vkt V
- - - -
-
A2 F2 A2 F2

Động cơ DC Động cơ DC
kích từ độc lập kích từ song song
iư
iư
S1 S2
A1 S1 S2
A1
+ F1
+
+ +
V V
- - -
A2 -
A2 F2

Động cơ DC Động cơ DC
kích từ nối tiếp kích từ hỗn hợp 6
 Đặc tính động cơ DC
w

Rư iư
Kích từ nối tiếp

+
+ wđm Kích từ độc lập
V E
- -
Kích từ hỗn hợp

Mạch tương đương

động cơ DC kích từ độc lập Mđm M
ở chế độ xác lập Đặc tính cơ động cơ DC

7
2.2 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều
kích từ độc lập

2.2.1 Phương trình đặc tính cơ

2.2.2 Các thông số ảnh hưởng đến đặc tính cơ
2.2.2.1 Ảnh hưởng của điện áp
2.2.2.2 Ảnh hưởng của điện trở mạch phần ứng
2.2.2.3 Ảnh hưởng của từ thông
2.2.3 Vẽ các đặc tính cơ
2.2.3.1 Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên
2.2.3.2 Cách vẽ đặc tính nhân tạo
2.2.3.4 Tính toán điện trở khởi động
2.2.3.5 Đặc tính cơ trong các trạng thái hãm
8
 2.2 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều
kích từ độc lập
• Khi nguồn điện một chiều có công suất lớn và điện áp
không đổi thì mạch kích từ thường mắc song song với
mạch phần ứng, lúc này động cơ được gọi là động cơ
kích từ song song.
• Khi nguồn điện một chiều có công suất không đủ lớn
thì mạch điện phần ứng và mạch kích từ mắc vào hai
nguồn một chiều độc lập với nhau, lúc này động cơ
được gọi là động cơ kích từ độc lập.
• Với đặc điểm từ thông không đổi khi tải thay đổi cho
nên các đặc tính và trạng thái làm việc của chúng
cũng giống như nhau. Cho nên chúng ta nghiên cứu
các đặc tính và trạng thái làm việc của 2 loại động cơ
này trên cùng một hệ. 9
 2.2 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều
kích từ độc lập

Hình 2.1: Sơ đồ nối dây của động Hình 2.2: Sơ đồ nối dây của
cơ kích từ song song. động cơ kích từ độc lập

10
 2.2.1 Phương trình đặc tính cơ
Theo sơ đồ hình 2-1 và 2-2 ta có phương trình cân bằng
điện áp phần ứng:
Uư = Eư + Iư.(Rư+Rf) (2.1)
Trong đó: Uư : Điện áp phần ứng, (V)
Eư : Sức điện động phần ứng, (V)
Rư : Điện trở của mạch phần ứng, ()
Rf : Điện trở phụ trong mạch phần ứng, ()
Iư : Dòng điện mạch phần ứng, (A)
Với Rư = rư + rcf + rb + rct (Rư điện trở tổng phần ứng, rư điện
trở cuộn dây phần ứng, rcf điện trở cuộn dây phu, rb điện trở
cuộn dây bù, rct điện trở tiếp xúc của chổi than) 11
 2.2.1 Phương trình đặc tính cơ
Sức điện động Eư của phần ứng động cơ được xác
định theo biểu thức: p.N
Eu  . .  K . (2.2)
2a
Trong đó: p : Số đôi cực từ chính,
N : Số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần
ứng,
a : Số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây
phần ứng,
ϕ: Từ thông kích từ dưới một cực từ, W b
ω: p.Nđộ góc, rad/s,
Tốc
K
2a 12
: Hệ số cấu tạo của động cơ.
 2.2.1 Phương trình đặc tính cơ
• Nếu biểu diễn sức điện động theo tốc quay
(vòng/phút) thì: Eu  K e .n
2n n
Và:  
60 9,55
pN
Eu 
Vì vậy:  .n
60a
Do đó:
pN - Hệ số sức điện động của ĐC.
Ke 
60a
K
Hay: .
Ke   0,105K
9,55 13
 2.2.1 Phương trình đặc tính cơ

• Thay (2-2) vào (2-1) và biến đổi ta có :

U u Ru  R f
  Iu (2.3)
K K
• Biểu thức (2-3) là phương trình đặc tính cơ - điện
của động cơ.
• Mặt khác mômen điện từ Mđt của động cơ được
xác định: Mđt = Kϕ Iư
M đt
Iu 
Suy ra: K
14
 2.2.1 Phương trình đặc tính cơ

• Thay giá trị Iư vào (2-3) ta được:

U u Ru  R f
  M đt (2-4)
K ( K ) 2

• Khi bỏ qua tổn thất ma sát trong ổ trục, tổn thất cơ,
tổn thất thép thì có thể coi: M cơ ≈ Mđt ≈ M.
U u Ru  R f
  M (2-5)
K ( K ) 2

• Đây là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện

một chiều kích từ độc lập.

15
 2.2.1 Phương trình đặc tính cơ
• Giả thiết phần ứng được bù đủ, thì phương trình đặc tính cơ
điện (2-3) và phương trình đặc tính cơ (2-5) là tuyến tính.
Chúng được biểu diễn là những đường thẳng:

Hình 2.3: a) Đặc tính cơ điện của động cơ điện ĐC KTĐL

b) Đặc tính cơ của động cơ một chiều KTĐL. 16
 2.2.1 Phương trình đặc tính cơ

• Khi Iư = 0, M = 0: • Khi ω = 0:
Uu Uu
  0 Iu   I nm
K Ru  R f
Tốc độ không tải lý tưởng Dòng điện ngắn mạch 17
 2.2.1 Phương trình đặc tính cơ

Uu
Và: M  .K  I nm .K  M nm : Momen ngắn mạch
Ru  R f hay momen khởi động
Độ cứng đặc tính cơ:
dM ( K ) 2 dM ( K ) 2
  hay   
d Ru  R f d Ru  R f 18
Các dạng khác của phương trình ĐTC
• Dạng 1:
  0  
Trong đó:
Uu
0  : Tốc độ không tải
K
Ru  R f
  .I u : Độ sụt tốc độ
K
1
• Dạng 2:   0  .M

Uu ( K ) 2
• Dạng 3: M  K .  .
Ru  R f Ru  R f
Hay M  M nm  
19
Các dạng khác của phương trình ĐTC

20
 Đặc tính cơ tự nhiên
( R f  0 , U u  U đm ,   đm )
- Phương trình ĐTC tự nhiên:
U đm Ru
  M
Kđm ( Kđm ) 2

- Phương trình đặc tính cơ – điện tự nhiên:

U đm Ru
  Iu
Kđm Kđm
- Tốc độ không tải và độ cứng ĐTC tự nhiên:
U đm ( Kđm ) 2 1
0.tn   tn   *
tn  *
Kđm Ru Ru 21
 Đặc tính tự nhiên

• Ở đơn vị tương đối:

  đm    1  M  I
* * *

Phương trình ĐTC tự nhiên ở đơn vị tương đối:

  1  R .I  1  Ru .M
* 
u
* * *

22
2.2.2 Các thông số ảnh hưởng đến đặc tính cơ

2.2.2.1 Ảnh hưởng của điện áp

2.2.2.2 Ảnh hưởng của điện trở mạch phần ứng
2.2.2.3 Ảnh hưởng của từ thông

23
 2.2.2.1 Ảnh hưởng của điện áp

• Giả thuyết: Φ = Φđm = const; Rư = const

• Khi thay đổi điện áp theo hướng giảm so với Uđm

Uu
0 
 Tốc độ không tải: K sẽ giảm khi đện áp giảm
( K ) 2

 Độ cứng đặc tính cơ: Ru không đổi khi đện áp giảm
Uu
I nm 
 Dòng điện ngắn mạch : Ru sẽ giảm khi điện áp giảm
M nm  KI nm
 Mô men ngắn mạch: cũng sẽ giảm khi điện
áp giảm 24
 2.2.2.1 Ảnh hưởng của điện áp

• Như vậy khi thay đổi điện áp đặt vào phần ứng động cơ
ta được một họ đặc tính cơ song song với đặc tính cơ tự
nhiên như hình vẽ.

Phương pháp này cũng được sử dụng để điều chỉnh

tốc độ động cơ và hạn chế dòng điện khi khởi động 25
2.2.2.1 Ảnh hưởng của điện trở mạch phần ứng

• Giả thuyết: U = Uđm = const và  = đm = const

• Khi thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở
phụ Rf vào mạch phần ứng ta có:
Uu
0 
• Tốc độ không tải: K ( Kkhông
)2
thay đổi

• Độ cứng đặc tính cơ: Ru  R f sẽ giảm
Uu
I nm 
• Dòng điện ngắn mạch: Ru  R f sẽ giảm

• Mô men ngắn mạch:

M nm  KI nm
cũng sẽ giảm

26
2.2.2.1 Ảnh hưởng của điện trở mạch phần ứng
• Như vậy khi thay đổi điện trở phụ ta được một họ đường
đặc tính biến trở có dạng như hình vẽ

• Phương pháp này để hạn chế dòng điện và điều

chỉnh tốc độ động cơ phía dưới tốc độ cơ bản 27
 2.2.2.1 Ảnh hưởng của từ thông

• Giả thiết: Uu= Uđm = const, Rư = const.

• Muốn thay đổi từ thông ta thay đổi dòng điện kích từ ĐC.
Uu
• Tốc độ không tải: 0  K sẽ tăng khi từ thông giảm
( K ) 2
• Độ cứng đặc tính cơ:   R  R sẽ giảm khi từ thông giảm
u f
Uu
I 
• Dòng điện ngắn mạch: nm R  R không thay đổi
u f

• Mô men ngắn mạch:

M nm  KI nm cũng sẽ giảm khi từ
thông giảm

28
 2.2.2.1 Ảnh hưởng của từ thông
• Các đặc tính cơ điện và đặc tính cơ khi giảm từ thông
được biểu diễn trên hình

Hình 2.6: Đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của động
cơ điện một chiều kích từ độc lập khi giảm từ thông 29
 Ví dụ:

Động cơ điện một chiều kích từ song song

có các thông số sau :
Pđm = 6,6 KW ; Uđm = 220 V ; nđm = 2200
vg/ph : ηđm = 0,85 ; J = 0,07 kgm2 .
Yêu cầu :
• Xác định : KФđm ; Iuđm ; Iunm ; Mđtđm ; Mnm ;
Mđm ; Ru ; Rđm ; ω0 ; ωđm ; Δωđm = ?
• Xây dựng Đặc tính cơ - điện; Đặc tính cơ
30
 2.2.3 Vẽ các đặc tính cơ

2.2.3.1 Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên

2.2.3.2 Cách vẽ đặc tính nhân tạo
2.2.3.3 Cách vẽ đặc tính giảm từ thông

31
 2.2.3.1 Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên

• Vì đặc tính cơ của động cơ là đường thẳng nên khi vẽ ta

chỉ cần xác định 2 điểm của đường thẳng.
• Ta thường chọn: điểm không tải lý tưởng và điểm định
mức.
 Đặc tính cơ điện tự nhiên
 Điểm thứ nhất: (Iư = 0, ω = ω0 )
U đm U đm  I đm Ru
0  K đm 
K đm đm
 Điểm thứ hai: (I = Iđm, ω = ωđm )
nđm
đm 
9,55
32
 2.2.3.1 Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên

• Vì đặc tính cơ của động cơ là đường thẳng nên khi vẽ ta

chỉ cần xác định 2 điểm của đường thẳng.
• Ta thường chọn: điểm không tải lý tưởng và điểm định
mức.
 Đặc tính cơ tự nhiên
 Điểm thứ nhất: (M = 0, ω = ω0 )
U U I R
0  đm K đm  đm đm u
K đm đm
 Điểm thứ hai: (M = Mđm, ω = ωđm )
Pđm
M đm  , N .m
đm
33
 2.2.3.1 Cách vẽ đặc tính cơ nhân tạo
a. Cách dựng đặc tính khi thay đổi điện trở phần ứng:
• Các đặc tính biến trở đều đi qua điểm không tải lý tưởng ,
vì vậy khi vẽ các đặc tính này chỉ cần xác định điểm thứ
hai. Thường chọn là điểm ứng với tải định mức:
 Đối với đặc tính cơ điện: ω ứng với Iđm
 Đối với đặc tính cơ : ω ứng với Mđm
• Từ phương trình đặc tính cơ điện tự nhiên ta có:
U đm  I đm Ru
tnđm 
K đm
• Và phương trình đặc tính biến trở tính được:
U đm  I đm  Ru  R f 
ntđm 
Kđm 34
 2.2.3.1 Cách vẽ đặc tính cơ nhân tạo
a. Cách dựng đặc tính khi thay đổi điện trở phần ứng:
• Lập tỷ số ntdm và sau khi biến đổi ta được
tndm U đm  I đm  Ru  R f 
ntđm  tnđm
U đm  I đm Ru
• Từ các số liệu đã biết trên ta vẽ được các đặc tính biến
trở như hình vẽ sau:

Hình 2.8: Cách vẽ đặc tính biến trở của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
a. Đặc tính cơ điện ; b. Đặc tính cơ. 35
 2.2.3.1 Cách vẽ đặc tính cơ nhân tạo
b. Cách dựng đặc tính khi thay đổi điện áp:
Việc dựng đặc tính khi thay đổi điện áp phần ứng cũng
tương tự như dựng đặc tính biến trở nghĩa là chúng ta
cũng chỉ xác định một điểm ứng với giá trị moment hoặc
dòng điện định mức sau đó kẻ đường thẳng song song
với đường đặc tính cơ tự nhiên ta sẽ có các đường đặc
tính cơ nhân tạo.

36
 2.2.3.1 Cách vẽ đặc tính cơ nhân tạo
c. Cách dựng đặc tính khi thay đổi từ thông:
• Để dựng đặc tính khi thay đổi từ thông ta cũng xác định
hai điểm là điểm không tải lý tưởng và điểm ứng với
moment hay dòng điện định mức.
• Điểm thứ nhất - điểm không tải lý tưởng: M = 0 (Iư = 0) và
ω = ω0 U dm U dm  I
0  0 x  0 x  0 dm
0 x  0 ktdm

• Ta có: K dm và K x nên  x hay I ktx

(khi mạch từ chưa bão hòa).
• Điểm thứ hai - điểm ứng với moment (dòng điện) định
mức: : M = Mđm (I = Iđm) và ω = ωntđm
U dm  I dm Ru U dm  I dm Ru
• Từ  tndm   ntdm 
K dm
và K x ta có:
.  dm I ktdm
 ntdm   tndm 
x I ktx 37
 2.2.3.1 Cách vẽ đặc tính cơ nhân tạo
c. Cách dựng đặc tính khi thay đổi từ thông:
Cách vẽ đặc tính cơ điện giảm từ thông được chỉ trên
hình 2.9a

Hình 2.9: Cách vẽ đặc tính khi giảm từ thông

a.Đặc tính cơ điện ; b.Đặc tính cơ 38
Khởi động và xây dựng ĐTC khi khởi động

39
 2.2.3.4 Tính toán điện trở khởi động

Phương pháp đồ thị

Phương pháp giải tích

40
 Phương pháp đồ thị
• Giả thiết động cơ được khởi động với m cấp điện trở phụ.
Đặc tính khởi động đầu tiên và dốc nhất là đường 1, sau đó
đến cấp 2, cấp 3, …cấp m, cuối cùng là đặc tính cơ tự
nhiên.

41
Phương pháp đồ thị

42
Phương pháp đồ thị

43
 Phương pháp giải tích

• Giả thiết động cơ được khởi

động với m cấp điện trở phụ.
Đặc tính khởi động đầu tiên và
dốc nhất là đường 1, sau đó
đến cấp 2, cấp 3, …cấp m,
cuối cùng là đặc tính cơ tự
nhiên.
• Điện trở tổng ứng với mỗi đặc
tínhR cơ:
 R  R  R  (R  R  ...  R fm )
1 u f (1) u f1 f2
R2  Ru  R f ( 2 )  Ru  ( R f 1  R f 2  ...  R fm 1 )
...
Rm 1  Ru  ( R fm 1  R fm )
Rm  Ru  R fm 44
 Phương pháp giải tích
• Tại điểm b trên hình ta có: U dm  E1
I2 
R1
U dm  E1
• Tại điểm c trên hình ta có: I1 
R2
I1
• Trong quá trình khởi động, ta lấy:    const
I2
I1 R1 R2 Rm 1 Rm
• Vậy:     ...  
I 2 R2 R3 Rm Ru
Rm  Ru
• Rút ra:
Rm 1  Rm  2 Ru
...
R2  R3  m 1 Ru 45
R1  R2  m Ru
 Phương pháp giải tích

• Nếu cho trước số cấp điện trở khởi động m và R 1, Rư

thì ta tính được bội số dòng điện khi khởi động:
R1 U đm U đm
m m  m 1
Ru Ru .I1 Ru .I 2
Trong đó: R1 = Uđm/I1; rồi thay tiếp I1 = λI2
• Nếu biết λ, R1, Rư ta xác định được số cấp điện trở
lg( R1 / Ru )
khởi động: m
lg 
• Trị số các cấpR khởi động được tính như sau:
fm  Rm  Ru    1.Ru
R fm 1  Rm 1  Rm     1.Ru
...
R f 2  R2  R3  m  2   1.Ru 46
R f 1  R1  R2  m 1   1.Ru
 Phương pháp giải tích

• Nếu yêu cầu khỏi động nhanh, nghĩa là cần Mnm

lớn nhất có thể thì ta chọn trước I 1, tính ra λ rồi
tính ra I2.
• Nếu yêu cầu khởi động bình thường, thì ta có thể
chọn trước I2 = (1,1:1,3)Ic, tính ra λ rồi tính ra I1.
• Từ đó xác định được các cấp điện trở phụ

47
 Ví dụ

• Cho động cơ kích từ song song có các số liệu sau: Pđm =

25 kW, Uđm = 220 V; nđm = 420 vòng/phút; Iđm = 120 A;
R*ư = 0,08. Khởi động 2 cấp điện trở phụ với tần suất 1
lần/ca, làm việc 3 ca, momen cản quy đổi về trục động
cơ (cả trong thời gian khởi động) Mc ≈ 410 Nm. Hãy xác
định các cấp điện trở phụ.

48
 Ví dụ

• Điện trở định mức: Rđm = Uđm/Iđm = 220V/120A = 1,83 Ω

• Điện trở phần ứng: Rư = R*ư.Rđm = 0,08.1,83 = 0,146 Ω
• Tốc độ góc định mức: ωđm = nđm/9,55 = 420/9,55 = 44 rad/s
• Từ thông của động cơ và hệ số kết cấu của nó:
U đm  Ru .I đm 220  0,146.120
Kđm    4,6 Wb
đm 44

• Dòng điện phụ tải: Ic = Mc/K.ϕđm = 410/4,6 = 89 A ≈ 0,74 Iđm

• Ta chọn: I2 = 1,1.Ic = 1,1.89 = 98 A

49
 Ví dụ
• Ta tính được bội số dòng điện khởi động

U đm 220
  m 1  2 1  2,5
Ru .I 2 0,146.98
• Kiểm nghiệm lại giá trị dòng điện I1
I1 = λ.I2 = 2,5.98 = 245 A ≈ 2Iđm
(thấp hơn giá trị cho phép, chấp nhận)
• Các điện trở tổng:
R1 = λ.Rư = 2,5.0,146 = 0,365 Ω
R2 = λ.R1 = 2,5.0,365 = 0,912 Ω
• Các điện trở phụ của các cấp là
Rf1 = R1 – Rư = 0,365 – 0,146 = 0,219 Ω
50
Rf2 = R2 – R1 = 0,912 – 0,365 = 0,547 Ω
 2.2.3.5 Các trạng thái hãm của động cơ
DC KTĐL

• Hãm tái sinh

• Hãm ngược
• Hãm động năng

51
Các trạng thái hãm của động cơ DC KTĐL

52
Các trạng thái hãm của động cơ DC KTĐL
• Trạng thái động cơ: Là trạng thái mà mômen động cơ
sinh ra hỗ trợ việc quay. Hay chiều của mômen động cơ
cùng chiều với chiều của tốc độ quay.
 M (Iư) và ω cùng chiều: Pcơ = M.ω = Mc.ω > 0
 Động cơ làm việc ở góc ¼ thứ I (ω > 0; M và I > 0) và góc
¼ thứ III (ω < 0; M và I < 0)
• Trạng thái máy phát (hãm): Là trạng thái mà mômen
động cơ sinh ra chống lại sự quay. Hay chiều của mômen
động cơ ngược chiều với chiều của tốc độ quay.
 M (Iư) và ω ngược chiều: Pcơ = M.ω = Mc.ω < 0
 Động cơ làm việc ở góc ¼ thứ II (ω > 0; M và I < 0) và
góc ¼ thứ IV (ω < 0; M và I > 0)
53
 Hãm tái sinh

• Hãm tái sinh khi tốc độ của động cơ lớn hơn tốc
độ không tải lý tưởng (ω > ω0).
• Khi hãm tái sinh, sức điện động của động cơ lớn
hơn điện áp nguồn : E > Uư, động cơ làm việc như
một máy phát song song với lưới và trả năng
lượng về nguồn, lúc này thì dòng hãm và mô men
hãm đã đổi chiều so với chế độ động cơ.
• Khi hãm tái sinh:
U u  Eu K0  K
Ih   0
R R
M h  KI h  0
54
 Hãm tái sinh
Hãm tái sinh (   0 , U  E )

55
 Một số trường hợp hãm tái sinh
• Hãm tái sinh khi ω > ω0
Lúc này máy sản xuất như là nguồn động lực quay
rôto động cơ, làm cho động cơ trở thành máy phát,
phát năng lượng trả về nguồn.

56
 Một số trường hợp hãm tái sinh
• Hãm tái sinh khi giảm điện áp phần ứng
Khi giảm điện áp nguồn đột ngột, nghĩa là tốc độ ω0
giảm đột ngột trong khi tốc độ ω chưa kịp giảm, do
đó làm cho tốc độ trên trục động cơ lớn hơn tốc độ
không tải lý tưởng (ω > ω02)

57
 Một số trường hợp hãm tái sinh
• Hãm tái sinh khi đảo chiều điện áp phần ứng

Khi đảo chiều

điện áp phần
ứng, nghĩa là
đảo chiều tốc độ
+ ω0 → - ω0,
động cơ sẽ dần
chuyển sang
đường đặc tính
có –Uư và sẽ làm
việc tại điểm B.
58
 Hãm tái sinh
U u Ru
  . Iu Phương trình đặc tính cơ điện
K K
Uu Ru
  .M Phương trình đặc tính cơ
K ( K ) 2

Hãm tái sinh xảy ra khi

hạ tải ở cần trục, máy
nâng hạ có tải trọng
nặng, hoặc khi điều chỉnh
điện áp phần ứng giảm
đột ngột làm ω0 < ω và ω
chưa kịp giảm.
59
 Hãm ngược
Hãm ngược: ω ngược dấu với ω0
Có hai trường hợp xảy ra hãm ngược:
1. Thêm Rf đủ lớn vào mạch phần ứng động cơ

U u  Eu
Ih 
Ru  R f
U u  K

Ru  R f
M h  KI h

60
 Hãm ngược

U u Ru  R f
  .M
K ( K ) 2

Ru  R f Uu
Trong đó:  
( K ) 2
.M  0 
K
Do đó 0
61
 Hãm ngược
2. Đảo ngược cực tính điện áp mạch phần ứng động cơ
(hay đổi chiều quay tốc độ không tải lý tưởng ω0)

 U u  Eu
Ih 
Ru  R f
U u  K
 0
Ru  R f
M h  KI h  0

62
 Hãm ngược

Uu Ru  R f
  .M
K ( K ) 2

Ru  R f Uu
Trong đó:  
( K ) 2
.M  0 
K
Do đó: 0
63
 Hãm động năng
Hãm động năng xảy ra khi tốc độ không tải ω0 = 0

64
 Hãm động năng
Phương trình đặc tính cơ hãm động năng

Ru  Rh Ru  Rh
 .I u   .M
K ( K ) 2

Chọn Rh sao cho Ih ≤ Icp = (2:2,5)Iđm

( K ) 2
 
Ru  Rh

65
 2.3 Đặc tính cơ của động cơ một chiều
kích từ nối tiếp
Từ sơ đồ nguyên lý, ta có:
U = E + R.I
Trong đó: U là điện áp nguồn
R = Rư + Rkt + Rf
• Với
Rư : điện trở phẩn ứng động cơ
Rkt : điện trở cuộn dây kích từ
Rf : điện trở mắc thêm vào mạch phần ứng

66
2.3 Đặc tính cơ của động cơ một chiều
kích từ nối tiếp
Ta có:
E = Kϕ.ω
M= Kϕ.I
Từ các phương trình trên, ta rút ra
U u Ru  R f
  Iu
K K

U u Ru  R f
  .M
K ( K ) 2

67
2.3 Đặc tính cơ của động cơ một chiều KTNT

  c.I kt  c.I u  c.I

Uu Ru  R f A1
  .I   B
k .c.I k .c.I I

Phương trình đặc tính cơ – điện

Uu Ru  R f A2
   B
k .c.M k .c M
Phương trình đặc tính cơ
Trong đó:
U Ru  R f
A1  B A2  A1. k .c
k .c k .c 68
2.3 Đặc tính cơ của động cơ một chiều KTNT
• Khi M/I → ∞: ω → -B, tiệm cận ngang ω = -B
• Khi M/I → 0 : ω → ∞ +, tiệm cận đứng M = 0, I = 0

a) b)

a) Đặc tính cơ – điện của động cơ DC KTNT

b) Đặc tính cơ của động cơ DC KTNT
69
Đặc tính vạn năng của động cơ DC KTNT

    / đm
I   I / I đm

M  M / M đm

70
Đặc tính vạn năng của động cơ DC KTNT

→ Dựng được đặc tính cơ tự nhiên

71
Các trạng thái hãm của động cơ DC KTNT

• Do ω0 → ∞ nên động cơ một chiều kích từ nối tiếp

không có hãm tái sinh
• Trạng thái hãm ngược: xảy ra khi tốc độ quay của động
cơ ngược chiều với tốc độ không tải lý tưởng (ω0 → ∞ )
• Đưa thêm điện trở phụ Rf đủ lớn vào mạch động cơ khi
tải thế năng.
• Trên đoạn đặc tính cd, có M > 0
và ω < 0 vì vậy
P = M.ω < 0 : M có tác dụng hãm
(hạn chế) ω

72
Các trạng thái hãm của động cơ DC KTNT
• Đảo cực tính điện áp đặt vào phần cứng của động cơ

73
Các trạng thái hãm của động cơ DC KTNT
• Trạng thái hãm động năng (ω0 = 0)

74
Các phương pháp điều khiển động cơ điện DC

• Điều khiển bằng điện trở phụ trong mạch phần ứng
• Điều khiển bằng từ thông kích thích
• Điều khiển bằng điện áp phần ứng

75
 Điều khiển bằng điện trở phụ trong mạch phần ứng
• Thực chất của việc điều chỉnh tốc độ lại chính là làm
biến dạng đặc tính cơ, nghĩa là tạo ra các đặc tính cơ
nhân tạo. Vì vậy các phương pháp điều khiển động cơ
cũng chính là các phương pháp tạo ra đặc tính nhân tạo.

76
Điều khiển bằng điện trở phụ trong mạch phần ứng

77
Điều khiển bằng điện trở phụ trong mạch phần ứng

78
 Điều khiển bằng điện trở phụ trong mạch phần ứng
• Phương pháp này có hiệu suất thấp, đặc tính cơ không
tốt khi cần điều chỉnh ở tốc độ thấp.
• Thường chỉ dùng với động cơ công suất nhỏ, hoặc điều
chỉnh tốc độ trong thời gian ngắn.

79
 Điều khiển bằng từ thông kích thích

U đm Ru M
  .M  0 
K ( K ) 2

( K ) 2
 
Ru
Ru .I u
 
K

Khi ta giảm ϕ thì tốc độ động cơ tăng, nhưng Inm = const,

nên ta chỉ ứng dụng để điều chỉnh tốc độ.
80
 Điều khiển bằng điện áp phần ứng

Khi ϕ = ϕđm, Rf = 0, ta cho điều chỉnh Uư ta có thể điều chỉnh

được cả ω, M, I. Có nghĩa là ta có thể ứng dụng để khởi
động và điều chỉnh tốc độ động cơ hiệu quả.

BĐ: Bộ biến đổi Đ-F, hoặc bộ chỉnh lưu có điều khiển Tiristor…
Eb: Sđđ tương đương từ đầu ra của bộ BĐ: Eb = f(Uđk)
Rb: Điện trở trong của bộ biến đổi (thường Rb ≈ Rư)
81
 CÂU HỎI ÔN TẬP
• 1; Các phương trình cơ bản và đặc tính cơ của động cơ
điện 1 chiều kích từ độc lập và kích từ song song.
• 2; Anh hưởng của các thông số đến đặc tính cơ của
động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập.
• 3; Phương pháp vẽ đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ
nhân tạo của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập.
• 4; Khởi động động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập,
phương pháp giải tích và phương pháp hình học xác
định điện trở khởi động.
• 5; Các phương trình cơ bản và đặc tính cơ của động cơ
điện 1 chiều kích từ nối tiếp.
• 6; Phương pháp vẽ đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo của
động cơ điện 1 chiều kích từ nối tiếp.
82
• 7; Các trạng thái hãm động cơ điện 1 chiều: hãm tái
sinh, hãm động năng và hãm nối ngược.
• 8, Điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều bằng phương
pháp thay đổi điện trở phần ứng.
• 9, Điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều bằng phương
pháp thay đổi điện áp.
• 10, Điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều bằng
phương pháp thay đổi từ thông.
• 11, Điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều bằng
phương pháp rẽ mạch phần ứng.

83
• Động cơ điện một chiều kích từ song
song có các thông số sau : Pđm = 6,6 KW
; Uđm = 220 V ; nđm = 2200 vg/ph : ηđm =
0,85 ; J = 0,07 kgm2 .
• Yêu cầu :
a.Xác định : KФđm ; Iuđm ; Iunm ; Mđtđm ; Mnm ;
Mđm ; Ru ; Rđm ; ω0 ; ωđm ; Δωđm = ?
b.Xây dựng Đặc tính cơ - điện; Đặc tính
cơ
84
Biết Ru=0,05 Ohm

85
 BT2

• Moät ñoäng cô ñieän moät chieàu kích töø

ñoäc laäp, ñang laøm vieäc treân ñaëc tính
cô töï nhieân vôùi Mc= 30 Nm. Ñoäng cô
coù caùc thoâng soá sau Uñm= 220V, Iñm=
30A, nñm= 1000v/phuùt, Pñm= 4KW.
Xaùc ñònh trò soá ñieän trôû phuï caàn
theâm vaøo ñeå ñoäng cô ñoåi chieàu quay
sang toác ñoä n = - 800v/phuùt vaø veõ
ñaëc tính cô khi toác ñoä n = -800v/phuùt.
86
 Bài tập

Động cơ điện một chiều kích từ song song

có các thông số sau : Pđm = 6,6 KW ; Uđm =
220 V ; nđm = 2200 vg/ph : ηđm = 0,85 ; J =
0,07 kgm2
Yêu cầu :
•Xác định : KФđm ; Iuđm ; Iunm ; Mđtđm ; Mnm ;
Mđm ; Ru ; Rđm ; ω0 ; ωđm ; Δωđm = ?
•Xây dựng Đặc tính cơ - điện; Đặc tính cơ
87