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Transparents Meca Def 2006
Transparents Meca Def 2006
1ère partie
Olivier LOUISNARD
Analyse vectorielle
Prérequis Mécanique
Thermodynamique
Phénomènes de transferts
En parallèle Thermodynamique et procédés
Mécanique des milieux continus
Mathématiques
∂ ∂
∫∫ g dS, ∫∫∫ g dV , ,
∂x ∂y
, Δ, grad, rot, div
S V
Mécanique
dP
∑ F = dt Loi de la dynamique
€
Thermodynamique
Δ (U + K ) = W + Q Premier principe
€ (= conservation de l’énergie)
€
Qu’est-ce qu’un fluide ?
• pas de forme propre
• s’écoule si on lui applique une force
• prend la forme du récipient
Les molécules interagissent (peu pour les gaz)
Gardent une certaine mobilité les unes par rapport aux autres.
Pas d’ordre comme dans un solide (ou peu)
Cristaux liquides
Microscopique
• atomes ou molécules + ou - libres les uns / aux autres
• Liquide = fort encombrement / interactions forte
• Gaz = faible encombrement / interaction faible
€ macro
Echelle x
(la notre)
ε = dx
€
ρ( x ) =
∑ N i
=
dN Méso
ε dx €
Echelle micro
Hypothèse de milieu continu
Comment définir une densité et une vitesse v variant continument / x,y,z ?
ρ( x, y,z,t ) =
∑ m i
=
€
dM
v( x, y,z,t ) =
∑ mvi i
=
dP
ε dV ∑m i
ρ dV
Masse volumique (kg/m ) 3 Champ de vitesses
€ et v grandeurs continues
€ (et dérivables...) / à x, y, z
Pas toujours vrai .... (ondes de chocs, vides poussés)
Grandeurs volumiques
G(t) grandeur extensive contenue dans V
dG
On définit : g(x, y,z,t) =
dV
soit G( t ) = ∫∫∫ g dV
V
g grandeur volumique (G/m ) 3
dV
M (t) = ∫∫∫ ρ dV Masse de fluide dans V
€P t = V
€
V ( ) ∫∫∫ ρv dV Quantité de mouvement de V
V
€ K ( t ) = ∫∫∫ ρv dV
1
2
2
Energie cinétique de V
€ V
U ( t ) = ∫∫∫ ρu dV Energie interne de V
€ € K(t), U t
M(t), P(t), ()
V
grandeurs globales
ρ( x, y,z,t€), v( x, y,z,t ), u( x, y,z,t ) grandeurs locales
€
Remarque : V peut être fixe ou mobile (par rapport à nous)
Masse volumique
x,y,zen kg/m3 Eau 1000 kg/m3
Mercure 13000 kg/m3
Air 1.3 kg /m3
En général différente d’un point à un autre
S dS
dV
V
€ surfaciques
Forces € ou « de contact »
exercées sur€
€ chaque élément de surface dS
(pression, frottement visqueux)
Forces volumiques
exercées sur chaque élément de volume dV
(poids, forces d’inertie, magnétiques, ...)
Forces de pression: approche
intuitive
Fp1 Equilibre: Fp + mg = 0
Fp • Fp vers le haut
Liquide en équilibre n1 • Fp = mg = ρVg = ρhSg
mécanique S1 donc Fp proportionnelle à S
h
€ • Fp = Fp1+ Fp2
S2 • Fp1 et Fp2 orthogonales à S1, S2
n2 • Fp1 et Fp2 vers l’intérieur de V
P=mg
• on écrit
S Fp1= -p1 n1S1
Fp2 Fp2= -p2 n2S2
Origine microscopique
Gaz Liquide
Echange de quantité de mouvement Forces de répulsion
avec les molécules de Van der Waals
dS dS
n Fp= - p n dS n Fp
Système subissant
la pression
Force de pression
Expression générale : on considère un volume V fermé par une surface S
découpée en petits éléments de surface dS, de normale sortante n
S
n
dS
Fp = ∫∫dF p Fp = ∫∫-p.n dS
dFp= -p n dS dS S S
V A retenir
n
S
Forces volumiques
-dV.(ae+ac)
Poids : somme des poids élémentaires dm.g = dVg
de toutes les particules fluides dV
dV
V P= ∫∫∫ g dV Attention !
a priori x,y,z)
V
gdV
Forces d’inertie : somme des forces d’inertie élémentaires
(en référentiel non -dm.(ae+ac) = -dV.(ae+ac)
galiléen)
de toutes les particules fluides dV
€ Fie+Fic = ∫∫∫
-(a +a ) dV
e c
V
Forces électromagnétiques : Obtenues de la même façon.
Responsables du champ magnétique
(pour info : plasmas, magma, ferrofluides)
terrestre (magnéto-hydrodynamique)
Hydrostatique :
équation globale
Décrit un fluide immobile (dans un référentiel galiléen ou non)
Equilibre entre :
Forces de pression Forces volumiques
Fp
Fp = ∫∫-p.n dS S dS
P= ∫∫∫
g dV
S V
V n
€ €
Fp+ P = 0 ∫∫-p.n dS + ∫∫∫
g dV = 0 A retenir
S V
Hydrostatique :
équation globale
• La résultante des forces de pression est toujours dirigée vers le haut
c’est la poussée d’Archimède !
∫∫∫
Fieae dV Fic
V
Fp+ P + Fie= 0 ∫∫-p.n dS + ∫∫∫
g - a )dV = 0
e
S V
Tout revient à remplacer g par la « pesanteur apparente » g ae
€
Hydrostatique en
référentiel non galiléen
S V
Sous forme locale : grad p = g ae)
On remplace
Fp= ? Fluide par du fluide Fp Fluide
immobile immobile
S S
Corps V Fluide V
étranger en
équilibre
fluideVg
Le champ de pression est le même dans les deux cas, donc Fp aussi.
L’équilibre dans le deuxième cas montre que Fp= fluideVg
Force d’Archimède
Fp= fluideVg
S
Corps V
étranger
Pcorps= corpsVg
V
V
Vimmergé
Vimmergé
Pcorps+ Fp = (corpsVcorpsfluideVimmergé ) g = 0
dS V
n dFp= pn dS dS
M
A n
AM M
MA(Fp) = ∫∫AM dF p
soit MA(Fp) = ∫∫AM pn dS
S S
En particulier, on peut définir le centre de poussée C sur le volume V
C’est le point C tel que MC(Fp) = 0
Le second théorème de la normale
permet de retrancher une constante à p :
∫∫
MA(Fp) = AM (p-p0) n dS
€ S
Rappel sur les unités
Masse volumique , unité SI : kg / m3
Pression p :
Pression atmosphérique :
• la masse
• la quantité de mouvement
• l’énergie
€Ss
Se V Comment G(t) varie ?
Diffusif Convectif
(du chaud vers le froid) (forcé par le mouvement du fluide)
Flux convectif
Quantité d2G passant par dS S = Se + Ss
pendant dt ?
Se v Ss
dS
n
n dS
V n
vdt
v v
dV
2
dG d
=
dt dt
∫∫∫
g dV = - ∫∫
g v.n dS + flux diffusifs
+ création - disparition
V S
∫∫v.n dS
veSe = - v S = ∫∫ v.n dS s s
S e S s
Se Se Slat v Ss Ss
v
Se v V Ss
n
€ Slat
v € n
v.n > 0
v.n < 0 v
v
€ dG € €
= geveSe - gsvsSs +
+ −
Le bilan sur la grandeur g devient : R t
() − R (t )
dt
Justification tube de courant
Ecoulement laminaire Ecoulement turbulent
vS = ∫∫v.n dS
S
Récapitulatif : bilan de G
Dans un volume V :
S
v
dG d
=
dt dt
∫∫∫ ∫∫
g dV = - g v.n dS + R ( t ) − R ( t ) n
+ −
V
dS
n
V S v
Sur un tube de courant :
€
v v
dG
€ = geveSe€- gsvsSs + R ( t ) − R ( t )
+ −
Se v V Ss
dt n
v n
v
v
€
Bilan de matière
•G=M masse
• g = masse volumique
• R+ - R- = 0 ni production, ni destruction,
ni flux diffusifs (pour un fluide homogène)
dM d
Général : = €
dt dt
∫∫∫
dV = - ∫∫
v.n dS
V S
dM
Tube de eveSe - svsSs
€:
courant dt M = vS débit massique
Me Ms (noté aussi q)
€ €
Conservation de la quantité de
mouvement
P’1=m1v’1
P1=m1v1
P1+ P2 = P’1+ P’2
Choc
Variation de QDM de 2 :
P2=m2v2 P’2P2 = P’1 P1 = F 1/2 t
Echange de QDM <=> force :
P’2=m2v’2 P2= F 1/2 t
dP
=F Une force « produit » de la quantité de mouvement.
dt
Bilan de quantité de mouvement
dP d
=
dt dt
∫∫∫
vdV = - ∫∫
v (v.n) dS +∑ F ext
V S
dP Equations
Tube de eve(veSe) - svs (v€
sSs) + ∑ Fext
€ courant : dt vectorielles
Meve Msvs
€ €
Conservation de l ’énergie
Pour un système fermé (qui n’échange pas de matière) :
Q
U1, K1 U2, K2
Q = Q˙ dt
W Pendant un temps dt :
W = W˙ dt
Q˙ , W˙ puissances (en Watt)
(U+K) = (U2+K2) (U1+K1) = W + Q d (U + K ) ˙ ˙
Joule =W +Q
dt €
€
Bilan d’énergie
d (U+K) d
€
dt
=
dt
∫∫∫ u + v2/2)dV = - ∫∫ u + v2/2) (v.n) dS + W˙ + Q˙
V S
d (U+K) € (v S ) + W˙ + Q˙
Tube de e (ue + ve2/2) (veSe) - e (us + vs2/2) s s
courant : dt
Me (ue + ve /2)
2
Ms (us + vs /2)
2
€
Viscosité : expérience de Couette
y
t1 0 t2 > t1 t U0
v Ffluide / plaque
h v v
x
Constatations expérimentales :
• vx = U0 sur la plaque supérieure
• vx = 0 sur la plaque inférieure y
• profil linéaire de vx au bout d’un temps assez grand v x ( y ) = U 0
U0 dv x h
• Ffluide / plaque S =S avec S surface mouillée
h dy
Le coefficient de proportionnalité ne dépend que du fluide
= viscosité dynamique €
Frottement visqueux
y
t1 0 t2 > t1 t v V0
v Ffluide / plaque
h v v F
Conclusions :
• le fluide adhère aux parois
• les couches de fortes vitesse entraînent celles de faible vitesse
==> frottement entre les couches fluides
• la force / u. de surface est proportionnelle au gradient de vitesse
• elle s’exerce tangentiellement à la surface
• transfert de quantité de mouvement des fortes v vers les faibles v
• v varie comme h2/transfert diffusif (idem chaleur)
= / viscosité cinématique en m2/s.
Viscosité
• homogène à kg.m-1.s-1 = Pa.s = Pl (Poiseuille)
on utilise le Poise (Po) et surtout le Centipoise (cPo)
Eau : 10-3 Pa.s = 1 cPo
Air : 1.85 10-5 Pa.s
d
dt
∫∫∫
vdV = - ∫∫
v (v.n) dS + ∫∫∫
g dV∫∫
-pn dS + ∫∫
σ n dS v
V S V S S
Variation de QDM QDM transportée Poids Pression Frottement
du fluide par le fluide € visqueux
dans le volume V rentrant - sortant
€ € € € €
Equations locales
Objectif : remplacer le bilan sur un volume V
par des relations différentielles valables en chaque point du fluide
Moyens :
• théorèmes ∫∫ ∫∫∫
S V
• passage à la limite V 0
Intérêt :
• calcul analytique ou numérique de solutions d’écoulement
€ €
Les équations locales
∂ρ ρ masse volumique
Masse + div( ρv) = 0
∂t p pression
∂( ρv)
QDM + div( ρv ⊗ v) = ρg − grad p + div(σ v ) u énergie interne
∂t € v vitesse
∂[ ρ( u + v /2)]
2
2
€
Energie + div[( u + v /2) ρv] = ρg.v − div ( pv ) + div σ .v
€ ( v )
∂t
€
Système complet ? 1 équation vectorielle 1 inconnue vectorielle v
2 équations scalaires 3 inconnues scalaires ρ p u
+ 2 équations scalaires + 1 inconnue scalaire T
Il manque une équation d’état : u( p,T ) ρ ( p,T )
€
€
Quelques équations d’état
p
Gaz parfait : ρ=M , u = c vT (compresseurs, turbines à gaz)
RT
p
GP isotherme : = C te, u = C te (rare)
BAROTROPES
Equation de l’énergie
ρ découplée de M et QDM
€ p te M p (acoustique, ondes de chocs,
GP isentropique : γ
=C , u=
ρ γ −1 ρ écoulements gazeux en général)
€
(explosions sous-marines,
Liquide
p = f ( ρ ), u = C te écoulements liquides
compressible :
€ supersoniques, rare)
(hydraulique, presque tous
Fluide
ρ = ρ 0, u = C te les écoulements liquide +
€
incompressible :
écoulements gaz faible Mach)
Autres écritures
∂( ρv) ⎛∂v ⎞
+ div( ρv ⊗ v) s’écrit aussi ρ⎜ + ( v.∇ ) v⎟
∂t ⎝ ∂t ⎠
⎛∂v ⎞
ou encore ρ⎜ + gradv /2 + rot v ∧v⎟
2
⎝ ∂t ⎠
€ = a accélération du fluide
⎡v x v x v yv x v zv x ⎤€ ⎡v x ⎤
⎢ ⎥ ⎛ ∂ ∂ ∂ ⎞⎢ ⎥
v ⊗ v = ⎢v x v y v yv y v zv y ⎥ ( v.∇ ) v = ⎜v x + v y + v z ⎟ v y
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎢ ⎥
⎢
⎣v x v z v yv z v zv z ⎥
⎦ ⎢
⎣v z ⎥
⎦
Bilan matière pour un
fluide incompressible
( x, y, z, t) =
S = Se + Ss
Général
∫∫v.n dS = 0 n
Se
V
v Ss
dS
n
S
v
veSe = vsSs Ce qui rentre = Ce qui sort
Tube de courant
Ve Vs Accumulation de masse impossible
€
V = vS débit volumique
Equation locale div v = 0 (noté aussi Q)
Validité fluide incompressible
Correct si : v << c (Ma << 1) Ma = nombre de Mach
2
⎛∂p ⎞
c vitesse du son dans le fluide c = ⎜ ⎟ déduite de l’équation d’état
⎝∂ρ ⎠s
€ R
Exemple pour un gaz parfait: c = γ T = 340 m/S à 298 K
M
€ du caractère gazeux ou liquide
• Validité indépendante
• Inutilisable si Ma > 0,3
• Inutilisable pour rendre compte de certains phénomènes (acoustique, chocs)
• En pratique presque€ toujours valable dans les liquides
Modèle de fluide parfait
Permet de négliger les frottements visqueux
• mouvement non dissipatif
• conservation de l’énergie mécanique
• pas d’adhérence aux parois solides
• pas de création de « rotationnel »
• ouvre de nombreuses simplifications mathématiques
Validité ?
Nombre de Reynolds
Forces d’inertie du fluide
Conservation QDM =
Forces visqueuses
Energie cinétique du fluide
=
Energie dissipée par frottement
ρLV Temps de transport de QDM par diffusion
Re = =
η Temps de transport de QDM par convection
∫∫v (v.n) dS
A retenir ! =
S
∫∫σ n dS
v
S
Classification des écoulements
Re << 1
Ecoulement Re >> 1 Re >>>>1
rampant Ecoulement Ecoulement
ou « de Stokes » laminaire turbulent
€ € Re
Effets visqueux 1 100 - 1000
Filets fluides Mouvement
sensibles dans tout
parallèles désordonné
l’écoulement
≠ fluide parfait !
Ecoulement rampant (ou de Stokes)
• Re << 1 (inertie négligeable devant frottements visqueux)
• Effets visqueux sensibles dans tout l’écoulement
•Equations linéaires => plusieurs solutions analytiques pratiques
(suspensions, milieux poreux)
• Réversible
Ecoulement rampant
Re = 1,5
Ecoulement laminaire
Re = 26
Ecoulement laminaire
Transition laminaire-turbulent
C’est Reynolds Expérience de Reynolds
Transition laminaire-turbulent
Re = 200
Ecoulement turbulent
Re = 8000
Turbulence
Déstabilisation de l’écoulement
Ecoulement moyen + fluctuations de vitesse
Fluctuations isotropes au coeur de l’écoulement
Tourbillons d’échelles variées
Transfert d’énergie des grandes échelles vers les petites
La plus petite échelle (dite de « Kolmogorov ») dissipe l’énergie
Presque tous les écoulements industriels
Les transferts massiques / thermiques sont plus efficaces
Il existe des modèles numériques (k-utiles pour l’ingénieur
ALORS QUE
• échelle de l’homme
• équations de la mécanique classique !
Turbulence
ρxU 0
Re =
η Ecoulement
U0
U0 fluide parfait
x x
Couche limite δ( x) = =
ρxU 0 Re x
η
x Plaque solide
• Dissipation visqueuse : seulement dans la couche limite
• Vitesse fluide parfait : € la couche limite
seulement dans
Fluide parfait utilisable Même conclusion si
• si on « néglige » la couche limite couche limite turbulente
• si on ne s’intéresse pas à la force de frottement
Couches limites et sillages
Ecoulements interne
Ecoulement laminaire Ecoulement turbulent
• Ecoulements externes :
• Ecoulements en conduite :
€d
dt
∫∫∫
vdV = - ∫∫
v (v.n) dS + ∫∫∫
g dV∫∫
-pn dS
V S V S
Variation de QDM QDM transportée Poids Pression
du fluide par le fluide
dans le volume V rentrant - sortant
€
€ € € €
Fluide parfait incompressible
( x, y, z, t) = v=
Equations locales :
Masse div v = 0
⎛∂v ⎞
QDM ρ 0⎜ + gradv /2 + rot v ∧v⎟ = ρ 0g − grad p
2
⎝ ∂t ⎠
€
• parois solides
• interface avec autre fluide
• entrée d’un écoulement (typiquement d’un tuyau)
• sortie d’un écoulement (idem)
• infiniment loin en amont d’un obstacle
Conditions aux limites
• Paroi solide : normalement v = 0
ATTENTION : en fluide parfait, glissement autorisé
on impose seulement : v.n = 0
n
v
V0
Loi de Bernoulli
Ligne de courant : v // dM => (rot v v) . dM = (v dM) . rot v = 0
v 2
v
M
1 dM v v
∂v
On suppose régime permanent => =0
∂t
On projette la conservation QDM sur la ligne de courant
€
Masse