UNIVERSITY

DEPARTMENT
OF PROFESSIONAL
STUDIES
UNIVERSITY OF SPLIT

AKTUATORI

SVEUČILIŠTE U SPLITU
SVEUČILIŠNI ODJEL ZA STRUČNE STUDIJE
ODSJEK ZA STROJARSTVO

Ivan Vrljičak

1
 UNIVERSITY
DEPARTMENT

KORAČNI ELEKTROMOTORI OF PROFESSIONAL

STUDIES
UNIVERSITY OF SPLIT

Koračni motor je istosmjerni elektromotor

koji dijeli kružno gibanje rotora u niz
jednakih koraka. Zahvaljujući tome rotor
motora se može pozicionirati na točno
određen položaj. Moguće je vršiti i
promjenu brzine pomicanja tj. okretaja.

Koračni motori ne traže povratni vezu sve

dok je motor pažljivo prilagođen aplikaciji s
obzirom na moment i brzinu.

Ova vrsta motora osigurava precizno

pozicioniranje, a kontrola motora se vrši
direktno računalom, mikrokontrolerom, ili
PLC-om. Zbog svoje konstrukcije bez
četkica, koračni motori su pouzdani,
izdržljivi, i ne zahtijevaju nikakvo
održavanje.
2
 UNIVERSITY
DEPARTMENT

KORAČNI ELEKTROMOTORI OF PROFESSIONAL

STUDIES
UNIVERSITY OF SPLIT
Na animaciji prikazan je rad koračnog motora sa 100 koraka po rotaciji, ili 3.6° po
koraku.

Elektromagnet 1 je uključen. Kada se polovi rotora poredaju sa

polovima statora (1), dolazi do zazora između polova rotora i
polova statora (2).

Elektromagnet 2 je uključen. Zbog zazora (polovi rotora-polovi

statora (2)), rotor se dalje okreće dok polovi nisu poredani. Sad
se međutim stvara zazor polova na poziciji 3.

Rad koračnog motora, korak 3. Dalje se nastavlja, po principu iz

koraka 1 i 2.

Rad koračnog motora, korak 4 .

3
 UNIVERSITY
DEPARTMENT

KORAČNI ELEKTROMOTORI OF PROFESSIONAL

STUDIES
UNIVERSITY OF SPLIT

Rad u polu koraku (halfstep)

4
 UNIVERSITY
DEPARTMENT

KORAČNI ELEKTROMOTORI OF PROFESSIONAL

STUDIES
UNIVERSITY OF SPLIT

5
 UNIVERSITY
DEPARTMENT

KORAČNI ELEKTROMOTORI OF PROFESSIONAL

STUDIES
UNIVERSITY OF SPLIT

https://www.youtube.com/watch?v=VMwv4XFZ2L0
6
 UNIVERSITY
DEPARTMENT

KORAČNI ELEKTROMOTORI OF PROFESSIONAL

STUDIES
UNIVERSITY OF SPLIT

https://www.youtube.com/watch?v=eyqwLiowZiU
7
 UNIVERSITY
DEPARTMENT

KORAČNI ELEKTROMOTORI OF PROFESSIONAL

STUDIES
UNIVERSITY OF SPLIT

https://www.youtube.com/watch?v=VfqYN1eG9Zk
8
 UNIVERSITY
DEPARTMENT

SERVO ELEKTROMOTORI OF PROFESSIONAL

STUDIES
UNIVERSITY OF SPLIT
Servomotor je elektromotor koji prema primljenom upravljačkom signalu zauzima određeni zakretni
položaj (zakretni ili rotacijski servomotor) ili mjesto na nekoj putanji (pravocrtni ili linearni servomotor),
odnosno razvija odgovarajući zakretni moment ili silu.

Pokretanjem i zaustavljanjem servomotora upravlja se regulacijskim krugom, koji primljeni upravljački

signal manje snage (električni, mehanički, pneumatski, hidraulički) pretvara u pomake, najčešće s većom
izvršnom mehaničkom snagom (preko mehaničkog prijenosa - reduktora).

Između regulacijskoga dijela i servomotora obično se ugrađuje mjerni instrument (na primjer davač
položaja ili enkoder), koji utvrđuje točan položaj (kut, pomak) izvršnoga dijela servomotora, te izmjereni
položaj po potrebi popravlja (povratna veza).

Drugim riječima - motor je uparen s nekom vrstom senzora položaja kako bi se osigurale povratne
informacije o položaju i brzini. U najjednostavnijem slučaju mjeri se samo položaj. Izmjereni položaj izlaza
uspoređuje se s naredbenim položajem, vanjskim ulazom u regulator. Ako se izlazni položaj razlikuje od
potrebnog, generira se signal pogreške zbog kojeg se motor okreće u bilo kojem smjeru, prema potrebi da
se izlazno vratilo dovede u odgovarajući položaj. Kako se položaji približavaju, signal pogreške smanjuje
se na nulu i motor se zaustavlja.

Servomotori se primjenjuju samostalno ili kao dijelovi servomehanizama u alatnim strojevima, strojevima
za pakiranje, industrijskim robotima, kod upravljanja letjelicama, plovilima i drugom.

9
 UNIVERSITY
DEPARTMENT

SERVO ELEKTROMOTORI OF PROFESSIONAL

STUDIES
UNIVERSITY OF SPLIT

Rad u otvorenoj (koračni motor) i zatvorenoj petlji (sevo motor).

10
 UNIVERSITY
DEPARTMENT

SERVO ELEKTROMOTORI OF PROFESSIONAL

STUDIES
UNIVERSITY OF SPLIT

Servos are controlled by sending an electrical pulse of variable

width, or pulse width modulation (PWM), through the control
wire. There is a minimum pulse, a maximum pulse, and a repetition
rate. A servo motor can usually only turn 90° in either direction for
a total of 180° movement. The motor's neutral position is defined
as the position where the servo has the same amount of potential
rotation in the both the clockwise or counter-clockwise direction.
The PWM sent to the motor determines position of the shaft, and
based on the duration of the pulse sent via the control wire; the
rotor will turn to the desired position. The servo motor expects to
see a pulse every 20 milliseconds (ms) and the length of the pulse
will determine how far the motor turns. For example, a 1.5ms
pulse will make the motor turn to the 90° position. Shorter than
1.5ms moves it in the counter clockwise direction toward the 0°
position, and any longer than 1.5ms will turn the servo in a
clockwise direction toward the 180° position.
There are two types of servo motors - AC and DC.
AC servo can handle higher current surges and
tend to be used in industrial machinery. DC servos
are not designed for high current surges and are
usually better suited for smaller applications.
Generally speaking, DC motors are less expensive
than their AC counterparts. These are also servo
motors that have been built specifically for
continuous rotation, making it an easy way to get
your robot moving. They feature two ball bearings
on the output shaft for reduced friction and easy
access to the rest-point adjustment
potentiometer.

11
 UNIVERSITY
DEPARTMENT

SERVO ELEKTROMOTORI OF PROFESSIONAL

STUDIES
UNIVERSITY OF SPLIT

Servomotor je servomehanizam koji radi u zatvorenoj petlji tj. koristi povratnu vezu
položaja kako bi kontrolirao svoje kretanje i konačni položaj. Ulazni signal s PLC
daje naredbu servomotoru, povratni signal sa senzora koji se nalazi na motoru
daje informaciju pomoću koje se vrši korekcija položaja motora.
12
 UNIVERSITY
DEPARTMENT

SERVO ELEKTROMOTORI OF PROFESSIONAL

STUDIES
UNIVERSITY OF SPLIT

13
 UNIVERSITY
DEPARTMENT

SERVO ELEKTROMOTORI OF PROFESSIONAL

STUDIES
UNIVERSITY OF SPLIT

https://www.youtube.com/watch?v=hg3TIFIxWCo
14
 UNIVERSITY
DEPARTMENT

SERVO ELEKTROMOTORI OF PROFESSIONAL

STUDIES
UNIVERSITY OF SPLIT

https://www.youtube.com/watch?v=LXURLvga8bQ&t=289s
15