Professional Documents
Culture Documents
Itki Sistemleri
Itki Sistemleri
Giriş
İtki Sistem Bileşenleri
Pervane
Elektrik Motorları
Fırçasız DC Motorlar
ESC
LiPo Batarya Seçimi
Örnek İtki Hesabı
Faydalı Hesap Siteleri
Sorular
2/32
Giriş
Pervane
Motor
Elektronik Hız
Kontrol Ünitesi
(ESC)
4/32
Döner Kanatlı Bir Hava Aracına
Etkiyen Kuvvetler
Fnet=F1+F2+F3+F4
Fnet=W Dengede Kalma (HOVER)
F1 F2
Fnet>W Yükselme
Fnet<W Alçalma
F4+F3>F1+F2 İleri yunuslama (Pitch)
F4 F3 F1+F2>F4+F3 Geri yunuslama (Pitch)
F1+F4>F2+F3 Sağa Yuvarlanma (Roll)
F2+F3>F1+F4 Sola Yuvarlanma (Roll)
F1+F3>F2+F4 Sağa Yalpa (Yaw)
F2+F4>F1+F3 Sola Yalpa (Yaw)
W=Mg
5 /32
Pervane
6/32
Pervane
7/32
Pervane
8/32
Pervaneden Elde Edilecek İtki
9/32
Pervane Seçimi
Örnek Parametreler
10/32
Doğru Akım Elektrik Motoru
Avantajları: Dezavantajları:
• Basit sürücü devresi • Bakım gereksinimi
• Kullanım kolaylığı • Düşük verim
• Uygun fiyat • Yüksek EMC
12/32
Fırçasız Doğru Akım Motoru (BLDC)
13/32
Fırçasız Doğru Akım Motoru (BLDC)
Çalışma Prensibi
14/32
Fırçasız Doğru Akım Motor Parametreleri
15/32
Fırçasız Doğru Akım Motor Parametreleri
Örnek Motor Verileri
Pervane
Gerilim Ölçüleri Akım İtki Güç Verim Devir
• Motor Ölçüleri
Radyo Kontrollü araçlarda kullanılan fırçasız DC motorlar «AABB» yapısında
bir kodla tanımlanmaktadır.
17/32
Fırçasız Doğru Akım Motor Parametreleri
KV Değeri:
Hız sabitidir: RPM/Volt
Örnek: 900KV bir motor için,
3S bir pil kullanılmışsa :12.6V Maximum değerde
Devir/Dakika
rad/s
Burada hesaplanan devir yüksüz (pervane yokken) elde edilecek olan devir sayısıdır.
Pervane takıldığında bu devir düşecektir.
Yüksek KV’ li motorlar pervaneyi hızlı döndürecektir. Düşük KV’ li motorlar yüksek tork
üretir.
Düşük KV’li motorlara büyük pervaneler, Yüksek KV’li motorlara küçük pervaneler tercih
edilmelidir.
18/32
Fırçasız Doğru Akım Motor Parametreleri
19/32
Elektronik Hız Kontrol Sistemi ESC
20/32
ESC Bağlantısı
21/32
ESC Kontrol Sinyali
22/32
ESC Akım Değerleri ve Programlanması
ESC nin yüksek akımlarda çalışacağı düşünülerek ona uygun bir soğutucusu
üzerinde olmalıdır. Bu soğutucunun da verimli soğutma yapabilmesi için
araç üzerinde hava akımının yüksek olduğu yerlere yerleştirilmesi
gerekmektedir.
23/32
ESC Akım Değerleri ve Programlanması
24/32
LiPo Batarya
• İtki sisteminin talep ettiği enerjiyi sağlamak için itki sisteminin bileşenlerini
destekleyecek şekilde batarya seçimi yapılmaktadır.
• Burada bahsi geçen itki sistemleri bileşenleri için yaygın şekilde kullanılan Lityum
Polimer LiPo bataryaları seçerken hangi kriterlere dikkat edilmesi gerektiğine
kısaca değineceğiz.
25/32
LiPo Batarya
26/32
LiPo Batarya
Örnek:
İHA’nız ortalama 20A akım çekiyorsa 5000mAh bir batarya (5 x 60)/20 = 15
dakika size enerji sağlayacaktır.
27/32
LiPo Batarya
C katsayısı (Deşarj Oranı)
• Bataryanın ne kadar hızlı deşarj olabildiğini
gösteren katsayıdır.
• Bataryanın kapasitesiyle birlikte
değerlendirildiğinde bir anlam ifade eder.
• Bu katsayı doğru seçilmezse ESC ve
motorunuzun anlık olarak talep ettiği akımı
bataryanız sağlayamaz ve aracınız istediğiniz
performans değerine çıkamayacaktır.
https://www.apcprop.com/files/PER3_10x45MR.dat
29/32
İtki Hesabı Örnek
=94,2
=593,46 rad/s
10 inch = 0.254m pervane çapı.
Yarıçap = 0.127m
30/32
İtki Hesabı İçin Faydalı Uygulama
• https://www.ecalc.ch/
31/32
Sorular?
Teşekkürler…
32/32
TEŞEKKÜRLER
iha.tubitak.gov.tr
iha@tubitak.gov.tr
/32
2019 TÜBİTAK Uluslararası İHA Yarışması Eğitim Programı, 23-24 / 29-30 Mart 2019, Gebze