5.

RADAR
RAdio Detection And Ranging

1
5.1. Osnove rada radara

2
 MJERENJE UDALJENOSTI RADAROM
t=0
emisijski impuls

Udaljenost d
t=2d/c
povratak jeke s cilja

Cilj
Vlastiti brod

3
MJERENJE VREMENA PUTOVANJA SIGNALA

Kalibracijski
prsten

2d d 
t  v
c v
c
d  d
2v
d
t 0

4
 VREMENSKA BAZA RADARA
pramčanica
otklonske
elektronički top zavojnice slika
cilja
putanja
elektrona pod
središte utjecajem
rotacija zaslona vremenske
otklonskih baze
zavojnica
Amplituda

dijametru
zaslona
ovisi o

vrijeme trajanja
ovisi o dometu
radara
t – trenutak povratka signala t(s)
5
OTKLON ZRAKE NEPOMIČNIM ZAVOJNICAMA

trenutni otklon
 putanje svijetle
pramčani kut točke
isijavanja
 signala radara

y=O*cos()
A*cos()

antena dekoder grlo

radara položaja katodne
antene cijevi
simetrala broda

x=O*sin()
A*sin()

zavojnice
COS SIN
zavojnice

 6
RAČUNALOM UPRAVLJANI OTKLON SVIJETLE
ZRAKE
zaslon katodne cijevi
0/12
11 1

10 2

9 3

cos(Q) na 
COS zavojnice 45 67 89 8 4
123 101112
7 5
6

sin(Q) na
SIN zavojnice

1 23 456
digitalno digitalno
mikro-
pobuda analogna analogna pobuda
procesor


pretvorba pretvorba

7 8 9 101112
kut zakreta pramčanica
antene Q i PRF

kurs broda F
7
VREMENSKI ODNOSI U RADARU (1)

Odašiljač T= 1/f

t (s)
ti
PRF
Pulse Repetition Frequency
prijamnik je
Prijamnik

zatvoren

prijamnik je prijamnik je
otvoren zatvoren

t (s)
Vremenska
baza

domet radara t (s)

8
vrijeme putovanja signala od magnetrona do
antene
 VREMENSKI ODNOSI U RADARU (2)

snaga u impulsu: 30 kW
TX
srednja snaga (visina pravokutnika): 30*0,75/625 = 36 W

t(s)

f = 9 GHz ~ T = 1/f = 0,111 ns ~  =c/f=3,33 cm

 =0,75 ms l=225 m
i
PRF - Pulse Repetition Frequency
(broj impulsa u sekundi)
1200 i/s~ 1/PRF= 83,3 ms
750 ms / 0,111 ns =6750 perioda u jednom impulsu

9
VREMENSKI ODNOSI U RADARU – NORMIRANJE
NA 1 s

impuls vremenska
baza

t(s)
domet radara
12 M ~ 22,224 km
Vrijeme putovanja signala:
2*domet/c = 148,16  s
~ 23,68 %

period mirovanja:
625 - 148 = 477  s
76,32 %
Kada bi impuls trajao jednu sekundu, vremenska baza trajala bi
370 sati (15,5 dana) , a vrijeme mirovanja 1175 sati (48 dana)

10
 JEDNADŽBA RADARA
RADAR EQUATION
Dio kugline
ljuske
Činjenice:
1. Radar emitira snagu Pt
2. Kada se val širi u obliku kugle,
gustina snage opada s 1/R2
3. Antena usmjerava signal;
Izvor dobitak antene (Gain) je G
cilj
signala
4. Cilj ima svoje značajke; s
5. Signal je valne duljine l
6. Prijamnik ima svoj prag
osjetljivosti Smin
Kada se sve navedene činjenice uzmu u
obzir, najveći očekivani domet radara
(radarska jednadžba) dobiva oblik:
Odašiljanje Prijam

PG 
2 2
Rmax  t

 
4
4 2 S min
RADARSKA LATICA – RADAR BEAM

presjek latice
u točci
bočne lepeze polovine
snage
aokomito
antena

avodoravno

bočne lepeze
točka
polovine točka
snage najveće
snage

avodoravno  120
aokomito  300

12
 OKOMITE LATICE RADARA

B A
d2

d1
r4 h2
r2
r1 h3
h1
r3

točka B
točka A

zbrojeni val je najveći zbrojeni val jednak je nuli

direktni val
direktni val
reflektirani val reflektirani val
13
PARABOLIČNA ANTENA (1)

PARABOLIČNA NADOMJESNA SHEMA

ANTENA
AF=AD
BF=BC izvori kuglastih valova

AF+AE=AD+AE=BC=B
konvergentni
C F B snop

čela kuglastih valova iste faze

A E
D
F

Žarište parabole
ravnalica

Izvor raarskog
parabola
signala

14
ANTENA S PROREZIMA – SLOTTED WAVEGUIDE
SCANNERq/2
prvi minimum prvi minimum
F
D

E l

A B
1 2 3 4 5
d
skica
fotografija
metalni prorezi različitih nagiba na
valovod lijevak međusobnoj udaljenosti l/2
reflektor
kratkospojnici okomitog
dijela EM polja
vodoravni dio valovoda
15
BLOK SHEMA RADARA (1)
ANTENSKA JEDINICA
antena

ant. mot.
generator
JEDINICA ODAŠILJAČA
sinkronizacijski impulsi (PRF)

modulator
okidni sklop
pohrana magnetron
trigger unit

valovod

dvofazni sustav napajanja

energije

za otklonske zavojnice
odašiljač odašiljanje

napajanje iz brodske mreže

pramčanica
prijam
9000 MHz
TX-RX Cell
TX-RX ćelija
skretnica
9060 MHz 9000 MHz
prijamnik

Tuning
mixer 60 MHz
lok. oscilator miješalo
klystron
miješalo
Gain-ACS
predpojačalo

valovod

na vremensku
na međufrekvencijsko
bazu
pojačalo u prijamnom 16
dijelu jedinice
prikaza
BLOK SHEMA RADARA (2)
dijelom pojačani
signal iz
predpojačala

3. JEDINICA PRIKAZA - DISPLAY

sinkro-impulsi
iz okidnog sklopa među-
frekvencijsko
pojačalo

kalibracijski
detektor/
prstenovi-
demodulator
daljinar

vremenska video
baza pojačalo pramčanica
s antene

elektronički
top
zaslon katodne

dvofazni napon
s antenskog
generatora
snop elektrona
cijevi

otklonske
zavojnice
motor otklonskih
zavojnica
PPI motor

4. JEDINICA NAPAJANJA – POWER SUPLY

statički
napajanje za
konverter
ostale jedinice
motor-generator
radara

17
napajanje iz
brodske mreže
VISOKOFREKVENCIJSKA GLAVA RADARA
(RF HEAD)
na antenu
klystron
180 V
6,3 V - 300 V emisijski
signal
rezonancijska
miješanje
radara
dioda za

jeka s cilja šupljina

signal iz zračni RX monitora
klistrona procijep
diskriminator

magnet
magnetrona
na

varicap

RX-TX
dioda

ćelija
na pred-
pojačalo

magnetron
miješanje
dioda za

- 900 V

6,3 V 18
 5.2. Osnovne značajke radara

Propis o značajkama radara vidi u Resolution A.477/(XII). Recommendation on

Performance Standards for Radar Equipment; 12th Session of the Assembly of
IMO, November, 1981.
19
 NAJVEĆI DOMET RADARA
visina antene 15 m

20 M
7M
3M
2M
60 m
6m

cilj efektivne brod duljine brod nosivosti

površine 10 m 10 m 5000 BRT

Propis o najvećem dometu X radara nalaže da radar pri visini antene od 15 m i

radarskoj slici bez odjeka s valova i padalina, ima jasnu sliku
1. obalne crte - obale visoke 60 m na udaljenosti od 20 M obale visoke 6 m na
udaljenosti od 7 M
2. površinskih ciljeva - broda od 5000 BT na udaljenosti od 7 M, broda duljine 10 m na
udaljenosti od 3 M, cilja nadomjesne površine od 10 m2na udaljenosti od 2 M

Radari valne duljine 10 cm moraju imati najmanje za 5 dB (3,162 puta) bolje značajke20
od značajki x-radara.
 NAJMANJI DOMET RADARA

50 m
radarski snop u
vertikalnoj
ravnini
15 m

manje plovilo za cilj efektivne

radar nevidljivo površine 10 m2

mrtva
zona
21
 TOČNOST MJERENJA UDALJENOSTI (1)
Udaljenost se mjeri kalibracijskim prstenovima (Callibration Rings) ili daljinarom (VRM –
Variable Range Marker). Prema propisima na dometu do 0,8 M moraju biti najmanje dva
fiksna (kalibracijska) prstena, a na svim ostalim dometima mora ih biti šest.

Greška u mjerenju udaljenost kalibracijskih prstenova ne smije biti veća od 1,5% korištenog
dometa (skale) a najviše 70 m. To znači da greška u postotku prestaje vrijediti na dometu od
3 M, gdje 1,5% dometa predstavlja 83,34 m.

Točnost VRM-a mora biti veća od 1% korištenog dometa (30 m) , a njegovo očitanje mora biti
digitalno. Sjajnost prstenova i VRM-a mora biti promjenjiva od isključenja do pune svjetline.

Korisno je povremeno provjeravati točnost sustava za mjerenje udaljenosti postavljanjem

daljinara preko jednog od kalibracijskih prstenova. Ako pokazivanje daljinara nije jednako
vrijednosti odabranog prstena, valja podesiti daljinar.

Utjecaji na točnost mjerenja udaljenosti:

1. Paralaksa (na malim dometima)
2. Zakrivljenost zaslona
3. Nelinearnost vremenske baze!!!

22
TOČNOST MJERENJA UDALJENOSTI (2)

vremenska
baza
in 1

)
ib
lik ta
ag
ve en
re ng
(p t a

nelinearna t(s) nejednoliko

Jednoliko
raspodijeljeni
vremenska
prstenovi jer je
baza
linearna vremenska vremenska baza
baza konstantnog nelinearna
linearna
nagiba

23
 TOČNOST MJERENJA KUTA (1)

rotacija
h snopa

IZGLED ZASLONA (OBALA “PROŠIRENA” NA RAČUN MORA)

Simetrala latice
Prednji bok latice

pramčanica
obala prava crta obale
pomaknuta crta obale
antenska zbog konačne širine
latica u ah/ 2
horizontalnoj slikaradarske latice
ravnini obale

antena

24
 TOČNOST MJERENJA KUTA (2)
t1 t2
početak nastanka jeke kraj jeke
latica dodiruje latica dodiruje
cilj prednjim bridom cilj stražnjim bridom isječak
zaslona
uski okomiti
cilj (jarbol)
h slika cilja
širine d´* h

d´

25
 TOČNOST MJERENJA KUTA (3)
pra
vi p
ram
čan
i ku
t
greška mehaničkog kursora
greška elektroničkog kursora

pramčanica
pravi položaj slike cilja

r
so
pomaknuta slika cilja
ur
k

or
el.
r

rs
so
.i

ku
u
eh

k
h.

el.
m

središte zaslona e Pomaknuta slika vlastitog broda

m
(cijele slike)

26
¸TOČNOST MJERENJA KUTA (4)
OFF-CENTERING PICTURE

000 015
340

15
0
0

03
33

0
5

04
područje osmatranja
31

5
radara s pomaknutim
središtem (Off Centering)

060
300
285

075
0

09
27

0
vlastiti
5

10
25

brod
5
12
0
24

01
35 5
150 1 22
65190195 210

prostor s vlastitim
brodom u središtu
jednoliko podijeljen
u segmente od 150

27
RAZDVAJANJE CILJEVA PO UDALJENOSTI
emisijski impuls
radara Početak impulsa dodiruje
cilj 1. Jeke još nema!
ti = 0,25 ms
d = L/2 =
L = 75 m 37,5 m

cilj 1 cilj 2
Impuls je svojim krajem iznad cilja 1. Jeke s ciljeva su spojene.
Radar pokazuje ove ciljeve kao jedan “duboki” cilj. Derivacija
pomaže!!
Jeka s cilja 2
Jeka s cilja 1 – duljina=L duljina=L/2

Zajednička jeka s ciljeva 1 i 2!

28
 RAZDVAJANJE CILJA PO KUTU
Ciljevi A i B te C i D su na istom razmaku
L !! cilj C cilj A

h - kut lepeze
L radara u vodoravnoj
L W1 W2 ravnini

cilj D cilj B

d
Širina snopa na mjestu ciljeva A i B je W1 a kod C i D W2 = L

jeka s cilja C jeka s cilja A

dio
zaslona
radara
jeke su
jeke su
razdvojene jeka s cilja D spojene
(približno) L-W1 jeka s cilja B (L=W2)
29
VELIČINA SLIKE CILJA U FUNKCIJI UDALJENOSTI

1,2 0
radarski
snop
površina
pokrivena
cilj radarskim
Cres signalom je
42763 m2

30
5.3. Radarske smetnje,
lažni odjeci i sjene

31
 DEFINICIJE
ŠUMOVI (Postoje odrazi ali cilj u navigacijskom smislu ne postoji)
Sustav za brisanje
Izvor šumova
Analogni Digitalni
Šum mora (valova) ACS (Anti Clutter Sea)

Šum kiše (padalina) ACR (Anti Clutter Rain)

Smanjuje sve vrste
Elektronički šum smetnji

Interferencije (drugi radar)

LAŽNE JEKE (Cilj postoji ali je njegova slika na krivom mjestu)

Višestruke refleksije
Jeke druge vremenske baze
Jeke bočnih lepeza
Jeke posredno odbijenih signala
32
ŠUM S VALOVA I SUSTAV ZA NJEGOVO BRISANJE
jeke s ciljeva

jačina jeke i
šumova
prije brisanja
šum i jeke Granica propuštanja
signala prijamnika
šum
t (s) d (M)
pojačanje prijamnika
polaznu točku pojačanja

normalno pojačanje prijamnika

djelovanje ACS-a –

a prijamnik ga sam
navigator postavlja

vraća na normalu

1
2 premali ACS krivulja povratka pojačanja
3
na normalu je (otprilike)
optimalni ACS inverzna krivulja šuma
preveliki ACS
negativni impuls
t(s)
blokiranja prijamnika za
vrijeme
rada predajnika
Jačina jeke
jeke nakon

jeka s mora
brisanja

granica propuštanja limitera

šum
33
t(s) d(M)
ELEKTRONIČKI SKLOP ACS SUSTAVA
-12 V

R1
L1

CLUTTER
kontrola
C1 C2
R2
D1

R3 C3
D1

R4 C4 C5

impulsi s Millerov
predpojačala

okidnog integrator
pojačanje

sklopa
impuls
odašiljača
X – os - pojačanje definirano GAIN kontrolom – normalna razina
t (s)
CLUTTER
otvoreni
manje

područje
djelovanja
jače otvoreni

približno eksponencijalne CLUTTER-a

CLUTTER

krivulje

34
ŠUM KIŠE I SUSTAV ZA NJEGOVO BRISANJE
navigacijska
situacija

veći manji brod

vlastiti brod brod izvan
brod u kiši u kiši kiše
diferenciranja

jeka s jeka s većeg jeka s manjeg jeka s broda

kapljica kiše broda u kiši broda u kiši izvan kiše
jeke prije
ciljeva
jeke s

t (s)

izgled dijela zaslona radara prije diferenciranja

izgled dijela
zaslona

slabo vidljiva
jeka s prvog broda
jeka s trećeg broda
35
 SUSTAV ZA BRISANJE SMETNJI S KIŠE
slika slika

ulaz u derivator
jeka s cilja 1 cilja 2
cilja 1
derivator jeka s
diferencijator cilja 2
ON
OFF
C t(s)
sužena sužena
slika slika
izlaz iz derivatora

prednja cilja 1 cilja 2

t = RC brid
cilja 1 prednja
vrem.
R konst.
brid
cilja 2

t(s)
stražnja stražnja
brid brid
cilja 1 cilja 2
(briše se) (briše se)
nakon diferenciranja
brodovima u kiši
slika zaslona s

diferencirana preostale jeke

slika s kapljica kiše. diferencirana
Jeke s drugog 36
prvog broda slika
broda u kiši nema! drugog broda
 vlastiti brod
emisijski impuls
prva jeka

odbijeni dio prve jeke

točka A
druga jeka

d
cilj
VIŠESTRUKE JEKE

d´

prva (prava)
slika
d´

prva lažna
slika
d´

druga lažna
slika
37
REFLEKSIJA S DIJELOVA VLASTITOG BRODA

d'
'
~d
dimnjak
d

prava
lažna slika
slika cilja
cilja
vlastiti
brod

cilj

38
 LAŽNI ODJECI BOČNIH LEPEZA

lažna
slika 1

d lažna
d´ slika 2

prava
slika
vlastiti brod

lažna
slika 3
cilj
lažna
slika 4

39
 RADRSKE SJENE

prepreka 2
jarbol izvor signala
antena prepreka 1
dimnjak
 PROCJENA RADARSKIH SJENA

Uža sjena
jarbola po
pramcu!!

Pojačati GAIN
da se jasno
vide odjeci s
valova. ACS
postaviti na
minimum. Šira sjena
dimnjaka po
krmi
 RADARSKE SJENE IZVAN BRODA

Prvi Drugi
brod brod

Zaslon prvog broda Zaslon drugog broda

Domet 12 M Domet 6 M
Odraz s
prvog Odraz s
brda prvog
brda
Odraz s
drugog
Odraza s
brda
drugog
Brda
nema!
Odraz s
prvog
brda
Moguća 42
sjena drugog
broda
5.4. Značajke cilja

43
 NADOMJESNA POVRŠINA CILJA – DEFINICIJA

Efektivna površina s određuje se kao omjer snage impulsa odbijenog

natrag prema radaru po prostornom kutu i snazi impulsa na mjestu cilja:
2
 Er 
  lim 4R  2

R 
 Ei 
u čemu je R udaljenost radar – cilj, Er jačina odbijenog električkog polja na
mjestu prijamnika radara, Ei jačina upadnog (incidentnog) polja na mjestu cilja.
Taj izraz ne označava samo površinu cilja, već se odnosi i na ostala svojstva
cilja kao što su:

1. Oblik cilja
2. Položaj cilja
3. Materijal cilja
4. Veličina cilja
5.4.1. Oblik cilja

45
 OBLIK CILJA – OPĆENITI OBLIK
Na slici je prikazana površina S proizvoljnog oblika,

podijeljena na infinitezimalno male površine dS,

pri čemu je R0 je srednja udaljenost površine S od radara, r udaljenosti
elementarnih površina dS od srednje udaljenosti R, a  kut između upadnog
vala i okomice na dS.

okomica dS
na dS Zbog R i Ei koji su na mjestu cilja
Q
r
približno konstantni, jednadžba za
nadomjesnu površinu poprima oblik:
površina

R0 +r
R 0
2
R= 2
 Er   4 
  4R 
2
   2  e  j 4r /  cosΘdS 
 
 Ei   S 
antena
 OBLIK CILJA - RAVNA POVRŠINA

z
Za ravnu, glatku (r = 0) metalnu površinu,
čije su dimenzije višestruko veće od
valne duljine l pri upadnom kutu  = 900
vrijedi jednadžba za nadomjesnu
radarsku površinu:

4S 2
b  
 2
ravnina
upadnog
vala Ako je površina a.b usporediva s
valnom duljinom, jednadžba za
o x nadomjesnu površinu pri upadnoj
90 zraci paralelnoj stranici b pod kutem 
u odnosu na stranicu a glasi:
a
4a 2 b 2  sin k  a  sin( Θ 
y 
2  k  a  sin( Θ 
 OBLIK CILJA – OKOMITI VALJAK
Za vertikalno postavljeni valjak dimenzija i oznaka prema slici za
0 <  < 900 nadomjesna površina jednaka je:

i
va adn


up
l
  a  sin Θ

8    cos Θ
2
h
ravnina
upadnog
vala

 x
a

y
 OBLIK CILJA - KUGLA

Rayleighovo Mie ili optičko

područje područje područje
s=9(2pr/l)2 rezonancije s=r2p
10
skugle/pr2

10-1

10-2

10-3
10-1 1 10 100

odnos opseg/valna duljina 2pr/l

 OBLIK CILJA – OKOMITI STOŽAC

 3r 4 2 4 2 

al
z
 cosec  

v
ni
 3   3  2 

ad
   

up
 2 
Q

h
Za   900  
a
ravnina 8r 3
upadnog 
vala 9 cos  sin 2 
x

r
F

y
5.4.2. Položaj cilja

51
 POLOŽAJ CILJA

dijelovi
cilj A cilj B cilj C broda-cilja
gladak i gladak i hrapav i
subočice nije subočice nije subočice
našem brodu našem brodu našem brodu

D- vrlo dobra slika

C-dobra slika
B-vrlo slaba slika
A-odlična slika

52
5.5. Utjecaj atmosfere na domet
radara

53
UTJECAJ ATMOSFERE NA DOMET RADARA

horizont

pravac

zakrivljena
putanja
signala

a
er 4/3
polumj i
n
poveća
d (M )  2,08 h(m)
j er
Zem i polum
lj e a
Prav
 Ze
ra mlje
dij
us

horizont
e
povećanj

horizonta

gra
d ij
en
t
v la
ž
SUPERREFRAKCIJA

opa nost
tlak da
ras
te
 Ze
ra mlje
dij
us

e
smanjenj horizont

horizonta

gra
d ij
en
SUBREFRAKCIJA

t
v la
žno
tlak s
pad t raste
a
VOĐENJE KANALOM - DUCTING

kanal -
“valovod”

a tm o s f e r a

nagle promjene
u atmosferi
JEKE DRUGE VREMENSKE BAZE

vrijeme
domet
vrijeme treće vrem. baze
vrijeme prve vrem. baze 000 100 200 300
100 200 300 400 500 600 700 2400 2500 2600 2700
t(ms)
08 16 24 32 40 48 56 192 200 208 216
R(M)
00 08 16 24
udaljenost prve vrem. baze
udaljenost treće vrem. baze
vrem.
baza

t(ms)
prva treća R(M)
vrem. vrem.
baza baza
ciljevi

cilj 1 cilj 2
u dometu 188 M izvan
radara dometa radara

6M 200 M
R(M)
lažna slika cilja 2 na
udaljenosti 200-192 = 8 M

08 16 24 32 40 48 56 192 200 208 216

00 08 16 32

Prave slike prvog

cilja

Rješenje: smanjeni PRF; u kontradikciji s kvalitetom slike!!

5.6. Vrste radarskih slika

59
 PODJELA SLIKA

PRIKAZ RADARSKE PANORAME

PPI – Plan Position Indicator

način prikaza - MODE

relativne slike; vlastiti brod je u prava slika – TRUE MOTION

središtu zaslona; prikaz je PICTURE – ciljevi i vlastiti brod
relativan u odnosu na njega. ponašaju se sukladno stvarnosti

kompasom kompasom stabilizirane

nestabilizirana slike
slika

pramčanica sjever kurs pramčanica

prema gore prema gore prema gore prema gore
HEAD UP NORD UP COURSE UP (dvije skale)

vrste prikaza - PREZENTATION

 RELATIVNA SLIKA
(RHU – Relative Head Up)

0 00 015 prava
3 45 030 brzina
0
pramčani 33 0
cilj cilja
5
kut cilja

45
31

je 3000 smjer kretanja

00

06
slike cilja

negativna
5 5 2 7 0 28 5 3

0
cilj po zaslonu

vlastitog
brzina
075 0

broda
9 0 10 5
0 2

1
24

20
13
25

2 5
15
21 0 165 1
0
80 195
 RELATIVNA SLIKA – SJEVER PREMA GORE
(RNU – Relative Nord Up)

sjever

cilj

Pramčanica; kurs broda je 2100 azimut cilja je 1500

 NAČIN NASTANKA PRAVE SLIKE

PROCESNO RAČUNALO – dio radara

aritmetičko- digitalno-
NMEA 2000 logička analogni
jedinica pretvornik

EL. NAV. UREĐAJI - senzori sustava vremenska baza

žiro-
GPS LOG
kompas
kat. cijev

zavojnice za pomak otklonske zavojnice

DISPLACENENT COILS DEFLECTION COILS
5.7. ARPA radari

64
POVIJEST PLOTIRANJA – STOL ZA PLOTIRANJE

0 min –
početak
plotiranja
12 min
6 min
24 min-kraj plotiranja
18 min
CPA cilja (TCPA)
Procijenjeni
Vlastiti brod
položaji cilja

Putanja cilja
POVIJEST PLOTIRANJA – PLOTIRANJE NA
ZASLONU KATODNE CIJEVI

Položaj oka 1 Položaj oka 2

Olovka za
pisanje po
staklu
Oznaka
slike Plastični zaslon
cilja
Polupropusno
zrcalo

Slika Zaslon k
atodne
cilja cijevi
 PREDNOSTI ARPA RADARA

1. Digitalno (vrlo učinkovito) brisanje smetnji

2. Ucrtava cilj i izračunava mogući sudar. Predlaže novi kurs.
3. ARPA izračunava CPA i TCPA – Closest Poit to Approach i Time to CPA
4. Slika je u boji
5. Slika je u obliku videosignala; uskopojasna, prikladna za bežični prijenos

6. Slika je jednako svijetla (iste rezolucije) na svim dometima

7. Zaslon je jednoliko termički opterećen
 IDEJA AUTOMATSKOG PLOTIRANJA
Jeka s Jeka s
cilja KLASIČNI RADAR cilja ARPA RADAR

Lokalni Lokalni
miješanje miješanje
oscilator oscilator

CLUTT CLUTT
predpojačalo predpojačalo
ACS ACS

MF pojačalo MF pojačalo

demodulator demodulator

RAČUNALO

Videopojačalo Videopojačalo
ACR
“sirovi” signal “sirovi” signal ACR

Katodna Katodna
cijev cijev
“sirova” sintetska
slika slika
 SKICA DIGITALIZACIJE SIGNALA
Impuls 1 Impuls 2

odašiljač t(s)
Vrijeme mirovanja 999,5 ms

baza ka b a z
a
Vremenski

ka
rv a vremens a vremens
P g
intervali

d ru
dometa

62,73 ms 126 ms 62,73 ms

t(s)
Vrijeme punjenja memorije
f=4 MHz
Impulsi
za upis

t(s)
analogni
Izvorni

signal

t(s)
videopojačalo

1. bin 12. bin 65. bin 142. bin 143. bin 182. bin 223. bin 255. bin
signal za
Sintetski

Brzina ispisa na zaslon f=2 MHz (konstanta) t(s)

 DIGITALNO BRISANJE SMETNJI - KORELACIJA

osmatranja
analogni
Izvorni

signal
prvog

t(s)
osmatranja
analogni konverzija
prvog
A/D

t(s)
osmatranja
Izvorni

signal
prvog

t(s)
osmatranja
konverzija
drugog
A/D

1 1 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 t(s)

“I” vrata
1 1 0 1 0 1
Izlazi komparatora spojeni na video pojačalo. Signali su sintetski!!
POMACI CILJA I KRUŽNICE OČEKIVANJA
0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0 5,5 6,0
početni položaj
0
0
Dx1
0,5 Dy1
Dx1
1,0 1
1,5 Dy2 Dy1
Dx2 R1
2,0 A
2
2,5 Dy2 R1
Dx2 GATE
3,0 B
R2
3,5 3

4,0
4,5
C
5,0 TARGET LOST!!!

5,5
R2

SNIMLJENI POLOŽAJI
PROCIJENJENI POLOŽAJI
ODREĐIVANJE VEKTORA GIBANJA CILJA

1 - Položaj cilja u trenutku prihvaćanja

(ACQUIRE)
2

3 4

“izglađena” putanja
cilja
5
6

7 – trenutni položaj
vektor brzine cilja
cilja
6 (12) čvorova
 ARPA U SUSTAVU NAVIGACIJE
Kretanje
ciljeva

Pomaci
Navigacijska
vlastitog
broda situacija

SENZORI SUSTAVA
ARPA
Snimanje i
Akcija pohranjivanje GPS
podataka

Analiza i
Odluka o akciji prikaz LORAN C
NAVIGATOR

podataka

Ocjena
Interpretacija Brzinomjer
navigacijske
podataka žirokompas
situacije

Ostali vanjski
utjecaji
(moguća)
navigacijska petlja automatizirana
Propisi i navigacija
iskustvo
 GREŠKE ARPA SUSTAVA - SCENARIO
Greške u radarskom dijelu sustava, greške neočekivanog širenja signala i ograničenih
točnosti senzora sustava

Greške u obradi signala u računalnom dijelu sustava

Greške u interpretaciji podataka,

Scenario 1 Scenario 2 Scenario 3 Scenario 4

Kurs vlastitog broda 0000 0000 0000 0000

Brzina vlastitog broda 10 čv 10 čv 5 čv 25 čv

Udaljenost cilja 8M 1M 8M 8M

Pramčani kut cilja 0000 0000 0450 0450

Relativni kut cilja 1800 0900 2250 2250

Relativna brzina cilja 20 čv 10 čv 20 čv 20 čv

 GREŠKE ARPA SUSTAVA – GRANIČNE
VRIJEDNOSTI
Relativna Prava
Relativni CPA TCPA Pravi
Scenario kurs (0)
brzina
(M) (min) kurs (0)
brzina
(čv) (čv)

1 11 2,8 1,6

Nakon 2 7 0,6
jedne
minute 3 14 2,2 1,8

4 15 1,5 2,0

1 3,0 0,8 0,5 1,0 7,4 1,2

Nakon 2 2,3 0,3 2,8 0,8

tri
minute 3 4,4 0,9 0,7 1,0 3,3 1,0

4 4,6 0,8 0,7 1,0 2,6 1,2

 POSEBNE VRSTE RADARA
Pored opisanog (pulsnog) radara postoji i cijeli niz radara koji rade na drugačijim
temeljima a koriste se pretežito na vojnim plovilima. U najnovije vrijeme razvijen je
FM CW radar za trgovačke brodove, opisan u točci 5.11.
Pored radara za primjenu na različitim plovilima postoje radari koji se koriste u
drugim područjima ljudske djelatnosti kao što je to meteorološki radar i sl.

1. RADAR S NEPREKINUTIM VALOM (CW– Continuous Wave Radar)

praćenje tornada, vertikalno polijetanje, mjerenje brzine vozila
jednostavniji do srednjih dometa, manje snage odašiljača,
detekcija malog broja ciljeva, snage odašiljača ne mogu biti velike, ne mjeri
udaljenost
2. FREKVENCIJSKI MODULIRANI CW RADAR (FM CV radar)
frekvencija odašiljača se mijenja
postoje višefrekvencijski CW FM radari
mjeri udaljenost
3. RADAR ZA IZDVAJANJE POKRETNIH CILJEVA (MTI – Moving Target
Identification Radar)

4. RADARI ZA PRAĆENJE CILJA

prati odabrani cilj po azimutu i visini
“pencil beam” emisija antene
5.8. Posebni radarski sustavi

77
 PASIVNI RADARSKI REFLEKTORI

PRR-i sastavljeni su od metalnih površina različitih oblika koje su spojene

pod različitim kutovima. Njihova učinkovitost određena je nadomjesnom

radarskom površinom (RCS – Radar Cross Section) i mjeri se u decibelima

reflektirane energije u odnosu na izotropni reflektor (polirana metalna kugla

promjera 1 m). Njihove karakteristike prikazuju se u polarnom koordinatnom

sustavu u azimutalnoj ravnini. Radarski reflektori trebaju biti veći nekoliko

valnih duljina od signala za koji su rađeni, u protivnom su bez posebnog

učinka.

78
 DIHEDRALNI KUTNI REFLEKTOR
nala
z r sig
a je =00 r
sm 1,0

900 0,8
b
0,6

 0,4
0,2
900- x
  60 40 20 00 20 40 60 +
y

8a b 2 2
 max 
 2
79
 OSTALI PASIVNI RADARSKI REFLEKTORI
Trostrani kutni reflektor s pravokutnim
stranicama a 4 2
(Trihedral Corner Reflector)  max  2 (m )
ima bolje karakteristike pri promjeni kuta  (elevacijska
ravnina) jer do odbijanja snopa dolazi s tri ravnine. 

Trostrani reflektor s istostraničnim trokutima

4a 4
(Triangular Trihedral Corner Reflector)
 max  2
(m )
3
je najčešće korišteni pasivni radarski reflektor. Njegova 2
nadomjesna površina jednaka je:

Trostrani reflektor s kružno oblikovanim

trokutima 16a4
(fax) Za a = 25 cm i l = 3 cm reflektor se ponaša kao  max  (m 2
)
ravnina površine 72,68 m2 32

80
 LUNE(N)BURGOVA LEĆA

metalni reflektor
signal u dolasku i
odlasku

Pojedinačni i grupni reflektori ne daju jednoliko raspodijeljenu nadomjesnu površinu u

azimutalnoj ni u elevacijskoj ravnini. Idealan reflektor za to bila bi kugla, no njezina je
nadomjesna površina mala. Dobro rješenje ovog problema, ali tehnološki složeno i skupo je
Luneburgova leća. To je dielektrička kugla kod koje se dielektrička konstanta e mijenja od
površine, gdje je jednaka dielektričkoj konstanti zraka, prema unutrašnjosti. Dio leće s
njezine stražnje strane je metaliziran. Zbog promjenjive dielektričke konstante upadne zrake
radarskog signala se savijaju, fokusiraju se i odbijaju na metaliziranom dijelu kugle, ponovo
savijaju i izlaze u prostor u smjeru radara.

Lunenbergova leća izrađuje se od ljuski različitih dielektričkih konstanti. Što su ljuske tanje,
to je leća po svojim značajkama bliže teoretskoj leći s kontinuiranom promjenom dielektričke
81
konstante.
 CYCLOP REFLEKTOR
Prvi od njih, Cyclops ili reflektor s magičnim okom (Magic Eyeball) projektiralo je i
patentiralo Ministarstvo obrane Velike Britanije. Prva njihova primjena zabilježena je za
Falklandskog rata kada su rakete Exocet, u zadnjem dijelu svog leta vođene radarom,
nanosile ozbilje gubitke Britanskoj mornarici. Da bi smanjili broj pogodaka, britanski
helikopteri nosili su na konopu ovješene Cyclops reflektore koje su ispuštali pri nailasku
rakete. Tumačeći snažnu jeku s reflektora kao jeku s cilja (broda), raketa bi se uputila za
reflektorom, potrošila gorivo i pala u more.
Cyclops reflektor sastoji od dvije Lunenbergove leće i dva kutna reflektora smještena u
poliestersko kućište elipsoidnog oblika veličine 454x430x252 mm. 3

Cyclops 3
82
 TRI-LENS REFLEKTOR

Firma Rozendal Associates iz Kalifornije 2000. godine konstruirala je i testirala pasivni

radarski reflektor s tri Luneburgove leće (Tri-Lens Radar Reflector). Promjer kugli-leća
je približno 13 cm (5,25˝) što čini 4,2 valne dužine za X-radar i svega 1,4 valne dužine za
S-radar. To znači da će Tri-lens reflektor ove veličine biti učinkovit jedino u X
frekvencijskom području gdje je njegova nadomjesna radarska površina 2 – 2,5 m 2.
Nadomjesna površina reflektora iste firme s promjerom kugle od 17,78 cm ( 7˝ )
povećava se na 10 m2 te postaje vidljiv i za S- radare.

, 2 5
5
´´
metalni
reflekto
rkućište
Luneburgov
a
leća
83
ZASTAVA REFLEKTOR

metalizirani sloj

84
 AKTIVNI SUSTAVI

Do sada opisani reflektori nazivani su pasivnim reflektorima jer je njihov odziv

jednostavna refleksija primljenog signala bez ikakve dodatne obrade. Različito od
takvih reflektora aktivni sustavi imaju aktivne elektroničke krugove, po čemu su i
dobili ime. Njihova zajednička značajka je da na pobudu običnog radara ili slične
naprave (signal upita; interrogation signal) odgovaraju snažnim signalom vlastitog
odašiljača koji može biti pojačani signal upita ili posebno generirani signal.

85
 POJAČALO RADARSKOG SIGNALA
Sustav na jarbolu Blok shema
5 cm Primo-
Antenska
predajna
antena skretnica

VF
prijamnik
pojačalo
40 cm

Dijagram prijama

Sustav na mostu
Sustav je
uključen

Sustav
emitira 86
 RACON – RAdar beaCON

prijamna predajna
antena antena

prijamnik predajnik

dekoder koder modulator

impulsi za pre-
blokiranje opterećenje

87
 RACON
odziv RACON-a

RACON na ulasku u
Azimut luku Helsinki
RACON-a na
plutači

pramčanica

Odziv RACON-a na
kopnu; Morzeov znak
Odziv RACON-a na
plutači; Morzeov znak B crta-točka-točka-
D crta-točka-crta točka
Prvi znak označava Prvi znak može biti
položaj plutače maskiran slikom
kopna

88
 SART
Search And Rescue Radar Transponder
Signal upita
(Interrogation signal)
SART
Odziv SART-a

Brod-tražilac Splav za
spašavanje

Odziv SART-a
Sjever
M Az
4 S A i mu
0 ,6
RT t
-a
Odziv SART-a
Promjena frekvencije SART-a 12 crtica u na
udaljenosti od 9,5 M

Položaj
SART-a

Pramčanica 89
 DOMET SART-a
SART je na

postotak odziva SART-a

visini h 100%
SART je u 75%
h splavi SART pluta
u moru 1 2 3 4 5
50%

25%

2 4 6 8 10
domet SART-a (M)
Legenda:
1 - optièka vidljivost SART-a
2 - SART je na visini od 0,2 m; visina antene radara broda koji pretražuje
je 2,8 m; najveæi domet odziva je 4,71 M.
3 - SART je na visini od 0,2 m; visina antene radara broda koji pretražuje
je 5 m; najveæi domet odziva je 5,96 M.
4 - SART je na visini od 0,2 m; visina antene radara broda koji pretražuje
je 15 m; najveæi domet odziva je 7 M.
5 - SART je na visini od 2,7 m; visina antene radara broda koji pretražuje
je 5 m; najveæi domet odziva je 9 M.

90
5.9. Elektronički elementi i vodovi
na visokim frekvencijama

91
 OBIČNI VOD
VODIČI
KOAKSIJALNI VOD
Smjer širenja polja
(gubici) je moguć Vodič kabela

Smjer širenja polja

nije moguć
Plašt kabela
1 vodiči
2

silnice električkog silnice električkog

polja polja

VALOVODI

Pravokutni presjek Kružni presjek Eliptični presjek

92
KAKO NASTAJE VALOVOD
v od
ni
ožič
Dv v od
ni
ožič
Dv

l/4
Izolatori
Podloga
Vodljivi kratkospojnik

93
TOK EM POLJA KROZ VALOVOD
MAGNETSKO POLJE ELEKTRIČKO POLJE

FOTOGRAFIJA VALOVODA

94
REZONANCIJSKA KUTIJA KAO TITRAJNI KRUG

C L

C L
f1  f

C  L  C  L 
f1  f f1  f

95
 REZONANCIJSKA ŠUPLJINA
vijci za podešavanje frekvencije

disk za
promjenu
d volumena E H
(frekvencije)

FOTOGRAFIJA REZONANCIJSKE ŠUPLJINE ZA KONTROLU RADA PRIJAMNIKA

elektromagnet
za izvlaèenje
osovine

željezna
osovina za
prigušenje
rezonatora

šupljina
rezonatora

disk za 96
promjenu vijak za
volumena podešavanje
 UPRAVLJANJE BRZINOM ELEKTRONA (1)

rezonancijska
šupljina
rešetke
rezonancijske
šupljine

+- -+ neprekinuti
Polaritet
Polaritet mlaz elektrona
Katoda i upravljačka elektroda- VF
VF polja
polja
Izvor brzih elektrona Energija
Energija –
polje-
elektroni -
elektroni
polje

97
 UPRAVLJANJE BRZINOM ELEKTRONA (2)

rezonancijska
šupljina
rešetke
rezonancijske
šupljine

+ - grupirani
Polaritet elektroni
Katoda i upravljačka elektroda- VF polja
Izvor brzih elektrona

98
SKICA REFLEKSNOG KLISTRONA
Mehaničko
podešavanje
frekvencije
(grubo)

“rani” elektroni
Reflektor
Elektroni nultog polja
“kasni” elektroni

Izlaz VF
energije
+ -
Električko Istovremeni povratak
podešavanje elektrona u trenucima kad je
frekvencije polje za njih kočeće.
(precizno, srednje
precizno)
TUNING

99
VREMENSKI DIJAGRAM RADA REFLEKSNOG KLISTRONA

VF polje i
dubina prodiranja elektrona u područje reflektora
d3

d2

d1 VF polje

3 2 1
Svi elektroni vraćaju se
kroz rešetke rezonatora
kada je za njih polje kočeće!
(suprotan smjer leta!)

t (s)

¾l

“rani” elektroni koje elektroni na koje “kasni” elektroni koje

polje ubrzava polje koči 100
polje ne djeluje
SHEMA I FOTOGRAFIJA REFLEKSNOG KLISTRONA

6,3 V - 300 V

101
 SKICA MAGNETRONA
Magn. polje

X B
Krila za hlađenje magnetrona

anoda
Rezonancijske šupljine

Mlaz elektrona
Rotacija “žbica” elektrona
Katoda (DIODA!!)

“žbice” elektrona

Petlja za izvlačenje energije

valovod

102
 OBLIKOVANJE ŽBICA ELEKTRONA

Er
Et Et
1
Er Et 2 Er
Er 3
Putanja elektrona
nepovoljne faze –
Ubrzavani su Et
tangencijalnom Putanja elektrona
komponentom Et polja; povoljne faze – Et ih usporava,
epicikloida se smanjuje i oduzima energiju i povećava
oni se vraćaju na katodu. epicikloidu. Er ubrzava grupu
elektrona 1, a usporava grupu 3 i 103
tako fokusira snop.
SKICA I SLIKA MAGNETRONA

104
5.10. Osnove rukovanja klasičnim
radarom

105
 SVJETLINA SLIKE
BRILLIANCE – SVEEP INTENSITY

Svjetlina slike je
prejaka
Svjetlina slike je – u
središtu
prejaka - u zaslona
središtu
zaslona vidi se svijetla mrlja
vidi se svjetla mrlja

Dobro podešena
Dobro podešena
svjetlina
svjetlina slike
slike

Svjetlina slike je
preslaba
Svjetlina – detalji
slike je preslaba
detalji nisu vidljivi
nisu vidljivi
 POJAČANJE
GAIN

Pojačanje je
preveliko – -po
Pojačanje je preveliko
po obodu slike vidi se
obodu slike
elektronički šum. vidi se

elektronički šum

Pojačanje je
optimalno Pojačanje je dobro
podešeno – podešeno
šuma- šuma nema
a detalji slike se vide.
nema a detalji su
vidljivi

Pojačanje je
premalo – detalji
Pojačanje je premalo -
slike i udaljeni
detalji slike i udaljeniji
ciljevi se ne vide.
ciljevi se ne vide

107
DVIJE VRSTE RELATIVNIH SLIKA
Pramčanica je na
nuli azimutalne
skale

Kompasom
nestabilizirana slika
HEAD UP PICTURE

Kompasom stabilizirana
slika
Pramčanica NORD UP PICTURE
pokazuje kurs
broda

108
MJERENJE KUTA I NJEGOVA TOČNOST

mehaničko
Mehaničko
smjeralo -
smjeralo – cilj
cilj AAjeje
na
218
na 218 pramčanog
0
0
pramčanog
kuta
kuta

pramčanica
pramčanica Elektroničko smjeralo –
isprekidana crta započinje u
elektroničko smjeralo - 109
vlastiti brod
Vlastiti brod slika slici vlastitog
je pomaknuta iz broda koja je
pomaknuta iz središta zaslona
središta zaslona
 BRISANJE SMETNJI S VALOVA
ACS – Anti Clutter Sea

Premalipremali
ACSACS – oko-
oko središta slike
sredinevide
slike vide
se odjeci s valova
najveće
se odjeci s valova Najveće područje
područje
djelovanja ACS-a
djelovanja
ACS sustava

Dobro podešen ACS –

smetnji
dobro podešenu ACS
središtu
-
smetnji u središtu zaslona
zaslona nema a detalji
više nema, a detalji se dobro vide
slike se dobro vide

Prejaki ACS – smetnje

prejaki ACS - smetnje su izbrisane ali
isu izbrisane
detalji oko središtaali
slikei detalji
oko središta slike

110
 BRISANJE SMETNJI S KIŠE
Diff – Differentiation; ACR - Anti Clutter Rain

DIFF je isključen –
vide se odrazi s
kiše

DIFF je uključen –
odrazi s kiše su
nestali ali je slika
postala zrnata

111
PODEŠAVANJE PRIJAMNIKA
Tuning

Prijamnik nije
prijamnik nije podešen -
podešen – udaljeni
udaljeniji ciljevi se ne vide
ciljevi se ne vide

Prijamnik je
podešen
prijamnik je– podešen
udaljeni-
vide se udaljeni
ciljevi se videciljevi
112
 KONTROLA RADA PRIJAMNIKA
RX Mon
osovina za prigušenje
Željezna sonda za prigušenje
oscilacija oscilacija
valovod
Valovod
rezonancijska
Rezonancijska šupljina
šupljina
vijak za
Vijak za pričvršćenje
pričvršćenje
vijak za
Vijak za podešavanje
podešavanje

domet radara
Domet
1,5 M radara 1,5 M

prikaz oscilacija
Prikaz oscilacija u
u rezonancijskoj
kutijirezonancijskoj kutiji

Polumjer kruga je približno 0,25 M i

polumjer kruga
približno 0,25
pokazuje M stanje prijamnika

113
 KONTROLA RADA ODAŠILJAČA
TX Mon

Cinkov reflektor
Prorezi na anteni Kućište s Tinjalica napajana VF signala
tinjalicom naponom od 100 V
smješteno po
krmi broda

domet
Domet radara 6M
radara 6 M
Sjenčena latica po krmi broda
lepeza po krmi
veličine 3,5 M pokazuje stanje
broda veličine
3,5 M odašiljača

114
 SIMBOLI RADARSKIH KONTROLA
Simbol - Značenje Simbol - Značenje Simbol - Značenje Simbol - Značenje
HEADING ACR OFF HEADING
MARKER -brisanje MARKER
OFF - ALIGMENT smetnji s kiše ALIGMENT
isključeno -podešavanje isključeno -podešavanje
pramčanice pramčanice
RANGE ACR ON
SELECTOR VARIABLE
ON - -brisanje
-odabir RANGE
uljučeno smetnji s kiše
područja MARKER
uključeno
osmatranja -daljinar

ACS OFF
-brisanje BEARING
STAND-BY SHORT PULSE MARKER
smetnji s
priprema kratki impuls -smjeralo
valova
isključeno
ACS ON
AERIAL -brisanje TX MON
ROTATING LONG PULSE smetnji s -kontrola
uključenje dugački impuls valova predajnika
antene uključeno

NORTH UP TUNING SCALE RX-TX MON

Kompasom Podešavanje ILLUM. -kontrola
stabilizirana prijamnika -osvjetlenje predajnika i
slika skale prijamnika

HEAD-UP GAIN
Ne- Pojačanje BRILIANCE
stabilizirana prijamnika -svjetlina slike
slika
115
PRIMJER UPRAVLJANJA ARPA RADAROM

116
5.11. Frekvencijski modulirani
radar s konstantnim valom
(FM CW radar)

117
 CW FM RADAR
Energija = snažan impuls x kratko vrijeme = slabi impuls x dugačko vrijeme
Klasični radar FM CW RADAR

Konvencionalni radar snage 4 kW, vremena trajanja impulsa 100 ns s frekvencijom

ponavljanja od 3 kHz svake sekunde emitira 2 J energije.
Istu energiju emitira i FM CW radar snage 2W s vremenom emitiranja od 1 ms i frekvencijom
ponavljanja od 1 kHz .

Svi radari da bi izračunali udaljenost cilja moraju u sebi imati neku vrstu vremenskog
markera. Kod klasičnih radara to je neposredno vrijeme putovanja signala od odašiljača do
cilja i natrag, a kod FM CW radara to je razlika frekvencija odašiljača i prijamnika u trenutku
povratka jeke.
Do razlike frekvencija dolazi zato što se frekvencija odašiljanja koja se emitira neprekidno
(CW Constant Wave) linearno povećava (FM – Frequency modulation)) ali se nakon emisije
ne mijenja. Prijamna frekvencija mijenja se po istom zakonu ali s vremenskim pomakom
proporcionalnim udaljenosti cilja. Iz izmjerene razlike frekvencija (beat, izboj) izračunava se
udaljenost. Što je cilj udaljeniji, kašnjenje prijama je veće, pa je i razlika frekvencija veća.
 CW FM RADAR – UDALJENOST CILJA I
REZOLUCIJA UDALJENOSTI
Udaljenost cilja R
FM CW
signal

c cf rT
R 
t (s)
2 2B
fmin fmax

fmax Rezolucija očitanja

raspon frekvencija B
frekvencija fo

udaljenosti dR
daja r i jam
pre c t
p
c
R  
fr
2 2B
fmin
df
1
dt t (s)
t 
t
B
 CW FM I PULSNI RADAR – USPOREDBA
Značajke FM CW radar Pulsni radar
Detekcija bliskih ciljeva bolja lošija
Detekcija udaljenih
lošija bolja
ciljeva
Vidljivost bliskih ciljeva bolje lošije
Razlučivost po kutu ista ista
Razlučivost po
bolja lošije
udaljenosti
Potiskivanje šuma mora bolje lošije
Snaga odašiljača mala velika
Priprema (Stand By) nema postoji
Osjetljivost na signal
teško rješivo lako rješivo
drugih radara
Osjetljivost na prepreke
veća manja
na brodu
Predvidivi razvoj Početak razvoja Sustav je razrađen

120
VREMENSKO-FREKVENCIJSKI ODNOSI U FM CW
RADARU
frekvencija fo

e
v encij
s t frek ča
a a T = 2R/c
Por odašilj Pad
frek
e v
ncij Pad prija encije
f re kv e fre mu u
as t u oda kvenc
Por u prijam ši l j a ij t (s)
ča e

1/ fm
izboj fb

Konstantan izboj Konstantan izboj

t (s)
 CW FM RADAR – POKRETNI CILJ
cilj vlastiti brod
Relativna brzina cilja u
odnosu navlastiti brod

1
Dopplerov pomak frekvencija utječe na tročnost fd  
mjerenja ako je: 2T
 f je najmanja mjerljiva fmax + fd

razlika frekvencije fmax

raspon frekvencija B
frekvencija fo

fr
df fmin
dt t (s)
t

fm  fr  fd
Izmjerena c  f r  f d  T cf rT cf d T gdje je prvi član točna
udaljenost cilja Rm    udaljenost a drugi greška
2B 2B 2B zbog Dopplera:
jednaka je:
 VREMENSKO-FREKVENCIJSKI ODNOSI U FM CW
RADARU PRI POKRETNOM CILJU
frekvencija fo

si
ji

gn
a
ed
al
pr
u
pr
l u

ija
na

m
g
si
u
t (s)
izboj fb

fr - fd fr + fd

izboj manji od izboj veći od t (s)

pravog pravog
 PONIŠTAVANJE DOPPLEROVOG POMAKA
FREKVENCIJA
Dopplerov pomak frekvencija, koji utječe na točnost mjerenja udaljenosti, može se procijeniti
na nekoliko načina:
A. Emisijom frekvencijski moduliranog i nemoduliranog signala:
- pri prvoj emisiji signal je moduliran a prijamnik mjeri pomak frekvencije zbog udaljenosti cilja i njegove
relativne brzine (Dopplerov pomak).
- za vrijeme druge emisije signal je nemoduliran i mjeri se samo Dopplerov pomak frekvencije. Razlika
jednog i drugog mjerenja je mjera za udaljenost cilja.
B. Trokutastom promjenom frekvencije odašiljača (vidi slide br. 123):
- utjecaj Dopplerovog pomaka frekvencije različit je za vrijeme porasta odnosno pada frekvencije odašiljača.
Na temelju te razlike moguće je procijeniti njegov iznos i eliminirati ga iz ukupno izmjerene promjene
frekvencije.
C. Emisijom blokova različite frekvencije ponavljanja (M. Musa i S. Salous – “Ambiguity elimination in
FMCW radar systems”)

Blok 1: Blok 2: Blok 3: t (s)

Vrijeme trajanja emisije T1 Vrijeme trajanja emisije T2 Vrijeme trajanja emisije T3
Broj otklona frekvencije N1 Broj otklona frekvencije N2 Broj otklona frekvencije N3

Promjenom broja emisija u pojedinom bloku i njihovog broja Dopplerov pomak frekvencija
može seizdvojiti vrlo kvalitetno.
 BLOK SHEMA CW FM RADARA

Predajna FM
modulator
antena odašiljač

prijamna
miješalo pojačalo limiter
antena

Mjerilo
indikator
izboja
USPOREDBA SLIKA CW FM I PULSNOG
RADARA
CW FM radar:
dobra razlučivost obale
jasno se vide drveni piloni

središte slike čisto

usidreno plovilo

Pulsni radar:
Loša razlučivost obale
Slike drvenih pilona se preklapaju i nejasne su

središte slike opterećeno je smetnjama

usidreno plovilo se ne vidi