Dronelightshow

Trường Đại học Công nghệ- Đại học Quốc Gia Hà Nội
Robot phân tán

Hệ thống Drone light show system
GV: Phạm Duy Hưng
Hà Nội, 2023
NỘI DUNG
01. Giới thiệu
02. Chuyển đổi đội hình trong UAV-LS
03. Nền tảng phần mềm
04. Thiết lập phần cứng
05. Kết quả mô phỏng và thử nghiệm
06. Kết luận và tương lai

1. Giới thiệu
• Drone light show system(UAV)(UAV-LS) là một công nghệ mới nổi cho các lễ hội. So với
pháo hoa truyền thống, UAV-LS than thiện với môi trường và linh hoạt hơn để trình bày ảnh
động.
• Nghiên cứu về kiểm soát bầy đàn, giao tiếp, lập kế hoạch và thiết kế phần mềm và phần cứng
đang ngày càng trở nên phổ biến vì ánh sáng thông minh hơn, tiết kiệm năng lượng hơn và
đẹp hơn
• Trong bài báo này, chúng tôi trình bày hệ thống UAV-LS bao gồm thuật toán chuyển đổi đội
hình không va chạm động, gói phần mềm bao gồm thiết kế hoạt hình
KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

Trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc Gia Hà Nội Website: www.fet.uet.vnu.edu.vn
Trong quá trình triển khai UAV-LS, một trong những bước quan trọng là chuyển đổi đội hình giữa đội
hình ban đầu và đội hình mục tiêu. Vì không thể bỏ qua số lượng UAV,quỹ đạo không va chạm phải
được lên kế hoạch vì lý do an toàn. Sự chuyển đổi đội hình trong UAV được chia thành hai bài toán
con:
• TAP: đối với mỗi UAV, sự phù hợp giữa đội hình ban đầu và mục tiêu làđược tạo ra để đáp ứng các
tiêu chí nhất định
• Bài toán lập kế hoạch quỹ đạo: đối với mỗi UAV, quỹ đạo không va chạm được lập kế hoạch dựa
trên bài toán TAP

2.1 TAP
Define the position of the i-th UAV in the initial formation and the j-th way-point in the target
formation as
The initial and the target formation of all UAVs can be stored in vectors as
Define the assignment map ϕ : {1, 2, 3, . . . , N} → {1, 2, 3, . . . , N}, which specifies the target
position corresponding to each UAV with
where ϕi = j(i = 1, . . . , N, j = 1, . . . , N) means the j-th target position is assigned to the

i-th UAV. The TAP is to obtain the optimal match ϕ∗ by solving the following optimization problem

2.1 TAP
Algorithm 1 The Hungarian algorithm for the TAP

2.2 Collision-Free Trajectory Planning
The attractive, repulsiveand the resultant potential field Uatt, Urep, U of the i-th UAV can be written
as
The corresponding attractive, repulsive, and the resultant forces Fatt,i, Frep,i, Fi are

2.3 Dynamic Formation Transformation Algorithm

The work flow of the twoapplications is shown in Figure

3.1. Animation Design Interface
• Trong ADI, tọa độ của các UAV đại diện cho đội hình cụ thể có thể được thiết kếbởi người dùng.
Hai chức năng chính của ADI là vẽ đội hình và baymô phỏng nhiệm vụ
• Đầu tiên, kinh độ Lon0 và vĩ độ Lat0 của mỗi UAV được xác định trong đội hìnhchức năng vẽ
bằng cách vẽ một bitmap hoặc bằng bitmap thiết kế Photoshop, như thể hiện trong hình, trong đó
mỗi dấu chấm tượng trưng cho tâm của UAV

3.2. Real-Time Monitoring and Control Interface
• Trong giao diện điều khiển và giám sát thời gian thực, các lệnh điều khiển đội hình UAV cụ thể có
thể được gửi từ GCS tới các UAV. Các lệnh phổ biến bao gồm từ việc quản lý các chức năng như
kết nối, nhận điểm định hướng và gửi dữ liệu để điều khiển các chức năng chẳng hạn như cất cánh
tập thể/tuần tự, điều khiển tự động và hạ cánh tập thể/tuần tự.
• Trong UAV-LS, thuật toán biến đổi hình thành lai được thực hiện định kỳ trong thời gian thực để
tạo quỹ đạo tham chiếu không va chạm dựa trên trạng thái UAV mới nhất và mục tiêu thông tin
điểm đường

4. Thiết kế phần cứng
4.1. Quadrotor Prototype
• Quadrotor thường được chọn làm nền tảng nghiên cứu robot trên không cơ bản do chi phí thấpgiá
cả và tính linh hoạt trong thiết kế và lắp ráp
• Trong bài báo này, quadrotor được tạo thành từ bacác bộ phận, tức là một trung tâm điều khiển
hình elip, khung bằng sợi carbon và bốn bộ cánh quạt. Các trung tâm điều khiển chứa một bộ điều
khiển trên tàu, một hệ thống liên lạc không dây song công mô-đun, bộ định vị, pin lithium có thể
sạc lại và mô-đun LED.

4.2. High Accuracy Positioning System
• Nói chung, quadrotor sử dụng GPS và hệ thống đo lường quán tính (IMU)để định vị [20,21]. Tuy
nhiên, GPS và IMU không phù hợp cho các ứng dụng có độ chính xác cao vì hai lý do: (1) Độ
chính xác định vị của GPS rất nhạy cảm với khí quyển (tầng điện ly).và tầng đối lưu), độ trễ, lỗi
lịch thiên văn, độ lệch đồng hồ và hiệu ứng đa đường; (2) Sự lựa chọncủa IMU bị giới hạn bởi
trọng lượng và kích thước của UAV. Trong bài báo này, động học thời gian thực Hệ thống GPS
(RTK-GPS) được sử dụng. RTK-GPS sử dụng pha sóng mang làm dữ liệu hiệu chỉnh đểloại bỏ độ
trễ trong khí quyển của GPS, nguyên nhân chính gây ra lỗi thời gian, dẫn đến độ chính xác định vị
ở mức centimet .
• RTK-GPS có ba phần, tức là trạm rover, trạm cơ sở và GCS được kết nối với một bộ phát wifi.
Trạm gốc RTK-GPS bao gồm ăng-ten GPS, bộ thu GPS vàmột máy chủ luồng. Bộ thu GPS xuất
ra dữ liệu quan sát định vị thô, bao gồmthiên văn vệ tinh, khoảng cách giả, pha sóng mang tích
hợp và dịch chuyển Doppler

4.3. UAVs-LS System Setup
• Hệ thống UAV-LS bao gồm một hệ thống con ra quyết định, mộtHệ thống con định vị RTK-GPS,
hệ thống con truyền thông không dây và hệ thống con UAV. Cụ thể, thông tin cảm biến được gửi
từ UAV đến GCS thông qua mạng không dây.hệ thống con truyền thông định kỳ

5.1. Simulation
• Ba phương pháp được so sánh trong mô phỏng. Cách 1 là phương pháp truyền thốngtách biệt việc
phân công nhiệm vụ và lập kế hoạch quỹ đạo, tức là phân công nhiệm vụ làchỉ được thực hiện
ngoại tuyến trước khi chuyển đổi đội hình
• Phương pháp 2 được đề xuấtthuật toán chuyển đổi hình thành động trong đó TAP toàn cầu được
giải quyết ngoại tuyến một lần vàTAP cục bộ được xây dựng và giải quyết trực tuyến trong các
thành phần được kết nối
• Phương pháp 3 đặt làmđiểm chuẩn trong đó các TAP toàn cầu được giải quyết trực tuyến sau khi
xảy ra chuyển động tránh va chạm
• Các mô phỏng xem xét môi trường ba chiều với chiều dài, chiều rộng,và chiều cao 50 × 50 × 50
m. Trạng thái ban đầu và mục tiêu trong đội hình là ngẫu nhiênđược tạo ra. Hệ số khuếch đại hấp
dẫn η được đặt thành 0,8 và hệ số khuếch đại lực đẩy kp được đặt thành 0,3. Bán kính ảnh hưởng
của điểm đẩy ρo được đặt là 2,3 m. Thời gian lấy mẫu là 20 mili giây. Một UAV được coi là đã
đến mục tiêu khi khoảng cách giữa chúngnhỏ hơn 0,01m
• Để so sánh công bằng, vị trí ban đầu và vị trí đích là như nhau đối với ba phương pháp trongmỗi
bài kiểm tra. Thời gian tính toán trung bình cho mỗi lần lặp, khoảng cách bay trung bình củacác
UAV đã đến vị trí mục tiêu, khoảng cách di chuyển tối đa giữa các UAV,thời gian cần thiết để tất
cả các UAV tiếp cận mục tiêu và số lượng UAV đạt được mục tiêu điểm đến được thể hiện trong
bảng
5.1. Simulation

5.1. Simulation

5.1. Simulation


Dronelightshow

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dronelightshow

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trường Đại học Công nghệ- Đại học Quốc Gia Hà Nội

Robot phân tán

01. Giới thiệu

02. Chuyển đổi đội hình trong UAV-LS

03. Nền tảng phần mềm

04. Thiết lập phần cứng

05. Kết quả mô phỏng và thử nghiệm

06. Kết luận và tương lai

KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

where ϕi = j(i = 1, . . . , N, j = 1, . . . , N) means the j-th target position is assigned to the

KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

You might also like