HỌC PHẦN

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI

Giảng viên: Phạm Thanh Tùng
Khoa Điện – Điện Tử, Đại học SPKT Vĩnh Long
Email: tungpt@vlute.edu.vn

www.vlute.edu.vn
 Chương 1

ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TRẠNG THÁI

www.vlute.edu.vn
Điều khiển hồi tiếp trạng thái

ìïï x&(t) = Ax(t) + Bu(t)

 Đối tượng: í (1.1)
ïïî y(t) = Cx(t)

r(t) + u(t) x(t) y(t)

-
𝒙˙ ( 𝑡 )=𝑨𝒙 ( 𝑡 ) + 𝑩𝑢(𝑡 ) C

K
vector hồi tiếp
K = [k1 k2 L kn ] trạng thái

 HT điều khiển hồi tiếp trạng thái là hệ thống trong đó u(t) được
xác định bởi:
u(t) = r(t) - Kx(t) (1.2)
www.vlute.edu.vn
 ìï x&(t) = Ax(t) + B [r(t) - Kx(t)]
ïí
Thay (1.1) va (1.2), ta được:
ïïî y(t) = Cx(t)

ìï x&(t)= [A - BK ]x(t)+ Br(t)

 PTTT mô tả hệ thống kín: ïí
(1.3)
ïïî y(t)= Cx(t)

Thiết kế hệ thống hồi tiếp trạng thái là chọn K sao cho hệ thống kín
mô tả bởi (1.3) thỏa mãn các yêu cầu chất lượng mong muốn.

www.vlute.edu.vn
 Tính điều khiển được và quan sát được

ìï x&(t) = [A - BK ]x(t) + Br(t)

ïí
Để thiết kế được hệ thống hồi tiếp trạng thái:
ïïî y(t) = Cx(t)

Điều kiện cần:

 Tất cả các trạng thái của hệ thống phải đo lường được (quan sát được)

 Hệ thống sẵn sàng nhận tín hiệu điều khiển (điều khiển được)

www.vlute.edu.vn
 Tính điều khiển được trạng thái hoàn toàn

ìïï x&(t) = Ax(t) + Bu(t)

 Hệ thống: í
ïïî y(t) = Cx(t)

được gọi là điều khiển được trạng thái hoàn toàn Ǝ u(t) có khả năng
chuyển hệ từ trạng thái đầu x(t0) đến trạng thái cuối x(tf ) bất kỳ trong
thời gian hữu hạn t0 ≤ t ≤ tf

Ý nghĩa: hệ thống có thể điều khiển được nếu mỗi biến trạng thái của hệ đều có
thể bị ảnh hưởng bởi tín hiệu điều khiển u(t).

www.vlute.edu.vn
Ví dụ: Cho hệ thống được mô tả bởi sơ đồ dòng tín hiệu sau:

Hệ thống này gồm 4 trạng thái: x1(t), x2(t), x3(t) và x4(t)

www.vlute.edu.vn
Trong đó: x1(t), x2(t): bị ảnh hưởng bởi u(t)

x3(t), x4(t): không bị ảnh hưởng bởi u(t)

 x3(t), x4(t): không thể điều khiển được, nghĩa là

u(t) không thể làm thay đổi x3(t) và x4(t) từ trạng thái
đầu x3(0), x4(0) đến trạng thái cuối x3(tf ), x4(tf ) trong
khoảng thời gian hữu hạn.

 Hệ thống không điều khiển được trạng thái hoàn toàn

www.vlute.edu.vn
Kiểm tra tính điều khiển được trạng thái hoàn toàn
ìïï x&(t) = Ax(t) + Bu(t)
Hệ thống được mô tả bởi pt trạng thái: í
ïïî y(t) = Cx(t)

Thành lập ma trận điều khiển được:

Co = éB AB A2 B L An- 1 B ùúû
êë

Điều kiện cần và đủ để hệ thống điều khiển được: rank (Co) = n

Đối với hệ SISO: det (Co) ¹ 0

www.vlute.edu.vn
Hạng của ma trận (nhắc lại)

Cho A là một ma trận cỡ m × n và một số k ≤ min{m, n}. Ma trận

con cấp k của A là ma trận có được từ ma trận A bằng cách bỏ đi
(m-k) hàng và (n-k) cột. Định thức của ma trận con cấp k của A gọi
là định thức con cấp k của A.
é1 2 3 4ù
ê ú
Ví dụ: Cho ma trận A = ê2 4 6 8ú
ê ú
ê3 5 7 9ú
ë û
é2 3 4ù
é1 2ù é2 4ù ê ú
A =ê
12
ú A =ê
24
ú A123 = ê4 6 8ú
234
12
êë2 4úû 12
êë4 8úû ê ú
ê5 7 9ú
ë û
www.vlute.edu.vn
Hạng của ma trận A là cấp cao nhất của các định thức con khác 0
có trong A

Ma trận vuông n × n :

det ( A) ¹ 0 Þ rank ( A) = n

det ( A) = 0 Þ rank ( A) < n

www.vlute.edu.vn
Sử dụng Matlab:

Ma trận điều khiển được: Co = ctrb ( A, B )

Hạng của ma trận điều khiển được: rank (Co)

or rank (ctrb ( A, B ))

Xác định số biến trạng thái không điều khiển được:

unco = length ( A) - rank (Co)

www.vlute.edu.vn
 ìïï x&(t) = Ax(t) + Bu(t)
Ví dụ: Hệ thống được mô tả bởi pt trạng thái: í
ïïî y(t) = Cx(t)

é0 1 ù é5ù
Trong đó: A = êê ú; B = ê ú; C = [1 3]
ë- 2 - 3úû êë2úû

Hãy đánh giá tính điều khiển được của hệ thống trên?

Giải

www.vlute.edu.vn
Ma trận điều khiển được: Co = [B AB ]

éé5ù é 0 1 ùé5ùù é5 2 ù
Þ Co = êê ú ê úê úú= ê ú
êê2ú êë- 2 - 3úê2 ú
ú êë2 - 16úû
ëë û ûë ûû

Þ det (Co) = - 84 ¹ 0 Û rank (Co) = 2

 Hệ thống điều khiển được hoàn toàn

www.vlute.edu.vn
Ví dụ: Hệ thống được mô tả bởi pt trạng thái:

éx&1(t) ù é1 1 ùéx1 (t) ù é1ù

ê ú= ê úê ú+ ê úu (t )
êx&2 (t)ú êë0 - 1úûêëx2 (t)úû êë0úû
ë û

Hãy đánh giá tính điều khiển được của hệ thống trên?
Xác định các biến không điều khiển được (nếu có)?

Giải

www.vlute.edu.vn
 é1 0ù
Co = ctrb ( A, B ) = ê ú
êë1 0úû

rank (Co) = 1 or det (Co) = 0

 Hệ thống không điều khiển được hoàn toàn

 Số biến không điều khiển được:

unco = length ( A) - rank (Co) = 1

www.vlute.edu.vn
Tính điều khiển được ngõ ra hoàn toàn

Trong thực tế điều khiển: muốn điều khiển ngõ ra hơn là điều khiển
trạng thái của hệ thống

Điều khiển trạng thái hoàn toàn của hệ thống: không đầy đủ cho
điều khiển ngõ ra của hệ thống.

 Điều khiển được ngõ ra hoàn toàn của hệ thống.

www.vlute.edu.vn
Hệ thống được mô tả bởi phương trình trạng thái:

Ma trận n × n Vector trạng thái Ma trận n × r

ìïï x&(t) = Ax(t) + Bu(t)

í
ïïî y(t) = Cx(t) + Du(t) Vector điều khiển

Vector ngõ ra Ma trận m × n Ma trận m × r

www.vlute.edu.vn
Hệ thống (*) được gọi là điều khiển được ngõ ra hoàn toàn Ǝ u(t)
có khả năng chuyển ngõ ra từ trạng thái đầu y(t0) đến trạng thái cuối
y(tf ) bất kỳ trong thời gian hữu hạn t0 ≤ t ≤ tf

Điều kiện: rank (éêëCB CAB CA2 B L CAn-1 B D ùúû) = m

 Điều khiển được ngõ ra hoàn toàn

www.vlute.edu.vn
 Tính quan sát được

ìïï x&(t) = Ax(t) + Bu(t)

 Hệ thống: í
ïïî y(t) = Cx(t)

được gọi là quan sát được hoàn toàn cho u(t) và y(t) trong thời gian
t0 ≤ t ≤ tf  xác định được trạng thái đầu x(t0 )

Ý nghĩa: mỗi biến trạng thái của hệ đều ảnh hưởng đến đầu ra y(t).

www.vlute.edu.vn
Ví dụ: Cho hệ thống được mô tả bởi sơ đồ dòng tín hiệu sau:

Hệ thống này gồm 4 trạng thái: x1(t), x2(t), x3(t) và x4(t)

www.vlute.edu.vn
Trong đó:

x1(t), x2(t): ảnh hưởng đến y(t)  quan sát được

x3(t), x4(t): không ảnh hưởng đến y(t)  không quan sát được

 Hệ thống không quan sát được hoàn toàn

www.vlute.edu.vn
Kiểm tra tính quan sát được trạng thái hoàn toàn
ìïï x&(t) = Ax(t) + Bu(t)
Hệ thống được mô tả bởi pt trạng thái: í
ïïî y(t) = Cx(t)

é C ù
ê ú
ê CA ú
Thành lập ma trận quan sát được: Ob = ê ú
ê M ú
ê ú
êCAn- 1 ú
ë û

Điều kiện cần và đủ để hệ thống quan sát được: rank (Ob) = n

www.vlute.edu.vn
Sử dụng Matlab:

Ma trận quan sát được: Ob = obsv ( A, C )

Hạng của ma trận quan sát được: rank (Ob)

or rank (obsv ( A, C ))

Xác định số biến trạng thái không quan sát được:

unob = length ( A) - rank (Ob)

www.vlute.edu.vn
 ìïï x&(t) = Ax(t) + Bu(t)
Ví dụ: Hệ thống được mô tả bởi pt trạng thái: íï
ïî y(t) = Cx(t)

é1 1 ù é0ù
Trong đó: A = êê ú; B = ê ú; C = [1 0]
ë- 2 - 1úû êë1úû

Hãy đánh giá tính điều khiển được trạng thái, điều khiển được
ngõ ra và tính quan sát được của hệ thống trên?

Giải

www.vlute.edu.vn
Ma trận điều khiển được trạng thái:

é0 1 ù
Co = [B AB ]= ê ú
êë1 - 1úû

Þ rank (Co) = 2

 Hệ thống điều khiển được trạng thái hoàn toàn

www.vlute.edu.vn
Ma trận điều khiển được ngõ ra:

C_output = [CB CAB ]= [0 1]

Þ rank (C_output ) = 1

 Hệ thống điều khiển được ngõ ra hoàn toàn

www.vlute.edu.vn
Ma trận quan sát được trạng thái:

éC ù é1 0ù
Ob = ê ú= ê ú
êëCAúû êë1 1úû

Þ rank (Ob) = 2

 Hệ thống quan sát được hoàn toàn

www.vlute.edu.vn
Ví dụ: CMR hệ thống không quan sát được hoàn toàn:

ìï éx&1(t) ù é 0 1 0 ùéx1 (t) ù é0ù

ïï ê ú ê úê ú êú
ïï êx&2 (t)ú= ê 0 0 1 úêx2 (t)ú+ ê0úu (t )
ïï ê ú ê úê ú êú
ïï êëx&3 (t)úû êë- 6 - 11 - 6úûêëx3 (t)úû ê1ú
ëû
í
ïï éx1 (t) ù
ïï ê ú
ïï y (t ) = [4 5 1]êêx2 (t)úú
ïï êx (t)ú
ïî ë3 û

Giải
www.vlute.edu.vn
Ma trận quan sát được trạng thái:
éC ù é4 5 1 ù
ê ú ê ú
Ob = êCA ú= ê- 6 - 7 - 1ú
ê 2ú ê ú
êCA ú ê 6 5 - 1ú
ë û ë û

Þ rank (Ob) = 2

 Hệ thống không quan sát được hoàn toàn

www.vlute.edu.vn
Phương pháp phân bố cực

Cách 1: Cân bằng các hệ số của PTĐT

 Bước 1: Khảo sát tính điều khiển được của hệ thống

- Nếu hệ thống điều khiển được Bước 2

- Nếu hệ thống không điều khiển được dừng

www.vlute.edu.vn
 Bước 2: Viết phương trình đặc trưng của hệ thống hồi tiếp trạng thái:

det (sI - A + BK ) = 0 (1)

 Bước 3: Viết phương trình đặc trưng mong muốn:

n

Õ (s -
i= 1
pi ) = 0 (2)

Với pi là các cực mong muốn.

 Bước 4: Cân bằng các hệ số của (1) và (2) K

www.vlute.edu.vn
Sử dụng Matlab

K = place(A, B, J)

Trong đó: A, B: các ma trận trạng thái của hệ thống

J: các cực mong muốn của hệ thống

K: ma trận hồi tiếp trạng thái cần tìm

www.vlute.edu.vn
Ví dụ: Cho hệ thống có các ma trận như sau:
é 1 1ù é0ù
A= ê ú; B = ê ú; C = [1 0]
êë- 2 1úû êë1úû

Hãy tìm ma trận hồi tiếp trạng thái K sao cho hệ thống có cặp
cực nằm tại
Giải
 Bước 1: Kiểm tra tính điều khiển được:

Thành lập ma trận điều khiển được:

www.vlute.edu.vn
 é0 é 1 1ùé0ùù é0 1ù
Co = [B AB ]= ê ê úê úú= ê ú Þ det (Co) = - 1 ¹ 0
ê1 êë- 2 1úê
1 úú êë1 1úû
ë ûë ûû
Kết luận: hệ thống điều khiển được:

 Bước 2: Viết phương trình đặc trưng của hệ thống hồi tiếp trạng thái:

det (sI - A + BK ) = 0
é1 0ù é 1 1ù é0ù
Û sê ú- ê ú+ ê ú[k1 k2 ] = 0
êë0 1úû êë- 2 1úû êë1úû
s- 1 - 1
Û = s 2 + (k2 - 2) s + k1 - k2 + 3 = 0 (1)
2 + k1 s - 1 + k2
www.vlute.edu.vn
 Bước 3: Viết phương trình đặc trưng mong muốn:
n

Õ (s -
i= 1
pi ) = 0

Û (s + 2 - 2 j )(s + 2 + 2 j ) = 0
Û s 2 + 4s + 8 = 0 (2)
 Bước 4: Cân bằng các hệ số của (1) và (2)

ìïï k2 - 2 = 4 ìïï k2 = 6
í Ûí
ïïî k1 - k2 + 3 = 8 ïïî k1 = 11

Kết luận: K = [11 6]

www.vlute.edu.vn
Ví dụ: Cho hệ thống:

r(t) + u(t) x(t) y(t)

-
𝒙˙ ( 𝑡 )=𝑨𝒙 ( 𝑡 ) + 𝑩𝑢(𝑡 ) C

é0 1 ù éù
1
A= ê ú; B = êú; C = [1 0]
êë- 2 0.5úû êú
1
ëû
Hãy tìm ma trận hồi tiếp trạng thái K sao cho hệ thống có

K = [2 0.5]
www.vlute.edu.vn
Ví dụ: Cho hệ thống:
r(t) + u(t) x(t) y(t)
-
𝒙˙ ( 𝑡 )=𝑨𝒙 ( 𝑡 ) + 𝑩𝑢(𝑡 ) C

é 0 1ù é0ù
A= ê ú; B = ê ú; C = [1 0]
êë20.6 0úû êë1úû

Hãy tìm ma trận hồi tiếp trạng thái K sao cho hệ thống có cặp cực nằm
tại
K = [29.6 3.6]
www.vlute.edu.vn
Ví dụ: Cho hệ thống có các ma trận như sau:

é0 1 0 ù é0ù
ê ú êú
A = ê 0 0 1 ú; B = ê0ú; C = [1 0 0]
ê ú êú
ê- 1 - 5 - 6ú ê1ú
ë û ëû

Hãy xác định luật điều khiển u(t) = r(t) – Kx(t) sao cho hệ thống có
cặp cực nằm tại và một cực tại -10 sử dụng phương pháp pháp cân
bằng hệ số của PTĐT.

www.vlute.edu.vn
 Giải

A = [0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6];

B = [0;0;1];
J = [-2+j*4 -2-j*4 -10];
K = place(A,B,J)

K=
199 55 8
www.vlute.edu.vn
Ví dụ: Cho hệ thống có các ma trận như sau:

é 1 0 1ù é1ù
ê ú êú
A = ê0.5 - 2 0ú; B = ê0ú; C = [1 0 0 ]
ê ú êú
ê 0 1 0ú ê1ú
ë û ëû

Hãy tìm ma trận hồi tiếp trạng thái K sao cho hệ thống có cặp cực
nằm tại và một cực tại -2

K = [2.667 - 0.667 0.333]

www.vlute.edu.vn
Cách 2: Sử dụng công thức Ackermann

 Bước 1: Thành lập điều khiển được của hệ thống

Co = éB AB A2 B L An- 1 B ùúû
êë

- Nếu hệ thống điều khiển được bước 2

- Nếu hệ thống không điều khiển được dừng

www.vlute.edu.vn
 Bước 2: Viết phương trình đặc trưng mong muốn

n
 ( s)    s  pi   s n  a1s n1    an1s  an
i 1

Với pi là các cực mong muốn.

 Bước 3: Tính K bằng công thức Ackermann

K  0 0  0 1Co 1   A 

www.vlute.edu.vn
Sử dụng Matlab

K = acker(A, B, J)

Trong đó: A, B: các ma trận trạng thái của hệ thống

J: các cực mong muốn của hệ thống

K: ma trận hồi tiếp trạng thái cần tìm

www.vlute.edu.vn
Ví dụ: Cho hệ thống có các ma trận như sau:

é0 1 0 ù é0ù
ê ú êú
A = ê 0 0 1 ú; B = ê3ú; C = [0 0 1]
ê ú êú
ê- 4 - 7 - 3ú ê1ú
ë û ëû

Hãy xác định luật điều khiển u(t) = r(t) – Kx(t) sao cho hệ thống
kín có cặp cực phức với và cực thứ ba là -20.

www.vlute.edu.vn
 Bước 1: Ma trận điều khiển được:

Co = éB AB A2 B ùúû
êë
éé0ù é 0 1 0 ùé0ù é 0 1 0 ùé 0 1 0 ùé0ùù
êê ú ê úê ú ê úê úê úú
= êêê3ú ê 0 0 1 úê3ú ê 0 0 1 úê 0 0 1 úê3úú
êú ê úê ú ê úê úê úú
êê1ú ê- 4 - 7 - 3úê
1 ú ê- 4 - 7 - 3úê- 4 - 7 - 3úê1úúú
êëë û ë ûë û ë ûë ûë ûû
é0 3 1 ù
ê ú
= ê3 1 - 24ú
ê ú Þ det (Co) = - 622 ¹ 0
ê1 - 24 53 úû
ë
Kết luận: hệ thống điều khiển được
www.vlute.edu.vn
 Bước 2: Viết phương trình đặc trưng của hệ thống hồi tiếp trạng thái:

  s    s  20   s 2  2n s  n2 
   s   s 3  32s 2  340s  2000

 Bước 3: Tính K bằng công thức Ackermann

K  0 0 1Co 1   A 

www.vlute.edu.vn
 1
0 3 1  0.8404 0.2942 0.1174 
Co 1   3 1 24   0.2942 0.0016 0.0048
   
1 24 53  0.1174 0.0048 0.0145 

  A   A3  32 A2  340 A  2000 I
3 2
0 1 0 0 1 0
  0 0 1   32  0 0 1
   
 4 7 3  4 7 3
0 1 0 1 0 0 
 340  0 0 1   2000 0 1 0 
   
 4 7 3 0 0 1 
www.vlute.edu.vn
 1996 333 29 
   A    116 1793 246 
 
 984 1838 1055

0 3 1  1996 333 29 
  
 K  0 0 1 3 1 24 116 1793 246 
  
1 24 53   984 1838 1055

 K  220.578 3.839 17.482

www.vlute.edu.vn
Ví dụ: Cho hệ thống có các ma trận như sau:

é0 1 0 ù é0ù
ê ú êú
A = ê 0 0 1 ú; B = ê0ú; C = [1 0 0]
ê ú êú
ê- 1 - 5 - 6ú ê1ú
ë û ëû

Hãy xác định luật điều khiển u(t) = r(t) – Kx(t) sao cho hệ thống có
cặp cực nằm tại và một cực tại -10 sử dụng công thức Ackerman.

www.vlute.edu.vn
A = [0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6];
B = [0;0;1];
J = [-2+j*4 -2-j*4 -10];
K = acker(A,B,J)

K=
199 55 8

www.vlute.edu.vn
Ví dụ: Cho hệ thống có hàm truyền như sau:

1
G (s ) =
s (s + 1)(s + 2)

Hãy xác định luật điều khiển u(t) = r(t) – Kx(t) sao cho hệ thống có
cặp cực nằm tại và một cực tại -10 sử dụng công thức Ackerman.

www.vlute.edu.vn
 Giải

Thành lập hệ pttt:

Đặt: x1 (t ) = y (t );
x2 (t ) = x&1 (t );
x3 (t ) = x&2 (t );

é0 1 0 ù é0ù
ê ú êú
Þ A = ê0 0 1 ú Þ B = ê0ú Þ C = [1 0 0]
ê ú êú
ê0 - 2 - 3ú ê1ú
ë û ëû

www.vlute.edu.vn
A = [0 1 0;0 0 1;0 -2 -3];
B = [0;0;1];
J = [-2+j*2*sqrt(3) -2-j*2*sqrt(3) -10];
K = acker(A,B,J)
K=
160 54 11

www.vlute.edu.vn
Cách 3: Sử dụng ma trận chuyển đổi

 Bước 1: Kiểm tra tính điều khiển được của hệ thống

- Nếu hệ thống điều khiển được Bước 2

- Nếu hệ thống không điều khiển được dừng

www.vlute.edu.vn
 Bước 2: Viết phương trình đặc trưng của hệ thống

det  sI  A   s n  a1s n1    an1s  an

Xác định các giá trị ai (i=1÷n)

 Bước 3: Xác định ma trận chuyển đổi T. Nếu PTTT của hệ thống
có dạng chuẩn tắc điều khiển được thì T = I.

T  MW

www.vlute.edu.vn
Với:
M =  B AB  An1B 

 an1 an2  a1 1
a a  1 0 
 n  2 n 3 
W =     
 
 a1 1  0 0
 1 0  0 0 

www.vlute.edu.vn
 Bước 4: Viết phương trình đặc trưng mong muốn

 i 
s
i 1
 p  s n
 1 s n 1
    n1s   n

Với pi là các cực mong muốn.

 Bước 5: Xác định K

K    n  an  n1  an1   2  a2 1  a1 T 1

www.vlute.edu.vn
Ví dụ: Cho hệ thống có các ma trận như sau:

é0 1 0 ù é0ù
ê ú êú
A = ê 0 0 1 ú; B = ê0ú; C = [1 0 0]
ê ú êú
ê- 1 - 5 - 6ú ê1ú
ë û ëû

Hãy xác định luật điều khiển u(t) = r(t) – Kx(t) sao cho hệ thống có
cặp cực nằm tại và một cực tại -10 sử dụng phương pháp ma trận
chuyển đổi.

www.vlute.edu.vn
 Bước 1: Kiểm tra tính điều khiển được của hệ thống
é0 0 1 ù
ê ú
Ma trận điều khiển được: M= éB AB A2 B ù= ê0 1 - 6ú
êë úû ê ú
ê1 - 6 31 ú
ë û

Þ det ( M ) = - 1 ¹ 0 Û rank ( M ) = 3

Kết luận: Hệ thống điều khiển được hoàn toàn

www.vlute.edu.vn
 Bước 2: Viết phương trình đặc trưng của hệ thống

s 1 0
det  sI  A   0 s 1  s 3  6s 2  5s  1
1 5 s6
 s 3  a1s 2  a2 s  a3

 a1  6; a2  5; a3  1

 Bước 3: Xác định ma trận chuyển đổi T

Vì PTTT của hệ thống có dạng chuẩn tắc điều khiển được nên T = I
www.vlute.edu.vn
 Bước 4: Viết phương trình đặc trưng mong muốn
n

  s  p    s  2  4 j  s  2  4 j  s  10 
i 1
i

 1  14;  2  60; 3  200

 s  14s  60s  200
3 2

 s 3  1s 2   2 s  3

 Bước 5: Xác định K

K   3  a3  2  a2 1  a1   199 55 8

www.vlute.edu.vn