Mehanika – dinamika tačke

DINAMIKA VEZANE MATERIJALNE

TAČKE

docent dr Miroslav Jovanović, dipl.inž.

SADRŽAJ:

• Diferencijalne jednačine kretanja vezane

materijalne tačke
• Diferencijalne jednačine kretanja u Dekartovom
sistemu
• Diferencijalne jednačine kretanja u prirodnom
sistemu
• Rešavanje zadataka primenom opštih zakona
dinamike

Letnji semestar 2019/2020

Diferencijalne jednačine kretanja vezane
materijalne tačke
Osnovni zakoni dinamike odnose se na slobodnu materijalnu
tačku. Ako su materijalnoj tački nametnuta ograničenja u
kretanju u obliku različitih vrsta veza potrebno je primeniti
aksiom o vezama kojom se vezano telo može smatrati slobodnim
ako se veza ukloni a njeno dejstvo zameni odgovarajućom
reakcijom veze.
Drugi Njutnov zakon u tom slučaju biće oblika:

Gde je F rezultanta spoljašnjih sila koje dejstvuju na tačku, a R

rezultanta sila reakcija veze koje su nametnute materijalnoj tački
tokom kretanja.

Letnji semestar 2019/2020

Diferencijalne jednačine kretanja u
Dekartovom sistemu
Ako se prethodna relacija projektuje na ose Dekartovog
koordinatnog sistema dobijaju se diferencijalne jednačine
kretanja vezane materijalne tačke u skalarnom obliku:

Gde su Rx, Ry, Rz projekcije rezultante R, sila reakcija veza, na

odgovarajuće oce pravouglog koordinatnog sistema.
S obzirom da je sila reakcije veze nepoznata veličina da bi sistem
jednačina bio potpun treba im pridodati I jednačine veze ili veza
ako ih je više.

Letnji semestar 2019/2020

Diferencijalne jednačine kretanja u
Dekartovom sistemu
PRIMER: Sanke se iz stanja mirovanja spuštaju se niz strmu
ravan nagiba α, pod dejstvom sopstvene težine. Koeficijent trenja
klizanja je μ. Odrediti konačne jednačine kretanja sanki.

R
Fμ

α
x
G

Letnji semestar 2019/2020

Diferencijalne jednačine kretanja u
Dekartovom sistemu
REŠENJE: Koordinatni sistem se postavi tako da je x-osa u pravcu strme
ravni a y-osa upravna. Na sanke deluju sledeće sile: sila težine , normalna
reakcija strme ravni N i sila trenja Fμ.
S obzirom da se sanke kreću duž strme ravni, odnosno x-ose, jednačina veze
ima oblik y=0. Potpuni sistem diferencijalnih jednačina kretanja sanki biće
oblika:

Prve dve jednačine su diferencijalne jednačine kretanja a treća je jednačina

veze: Iz jednačine veze sledi da je:

Letnji semestar 2019/2020

Diferencijalne jednačine kretanja u
Dekartovom sistemu
Diferencijalne jednačine :

rešenje

/:m

Letnji semestar 2019/2020

Diferencijalne jednačine kretanja u
prirodnom sistemu
Ako se osnovna jednačina vezane materijalne tačke projektuje na
ose prirodnog koordinatnog sistema tangent, normalu i binormalu
dobijaju se diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke:

Gde su RT,N,B projekcije rezultante R sila reakcije veze na

odgovarajuće ose prirodnog koordinatnog sistema, FT,N,B
projekcije spoqašnjih sila.

Letnji semestar 2019/2020

Diferencijalne jednačine kretanja u
prirodnom sistemu
Ako se osnovna jednačina vezane materijalne tačke projektuje na
ose prirodnog koordinatnog sistema tangent, normalu i binormalu
dobijaju se diferencijalne jednačine kretanja materijalne tačke:

Gde su RT,N,B projekcije rezultante R sila reakcije veze na

odgovarajuće ose prirodnog koordinatnog sistema, FT,N,B
projekcije spoljašnjih sila.

Letnji semestar 2019/2020

Diferencijalne jednačine kretanja u
prirodnom sistemu
KRETANJE PO HRAPAVOJ KRIVOJ LINIJI:
Kada se tačka kreće po nepokretnoj hrapavoj krivoj, reakcija
veze ima dve komponente, jedna u pravcu normale:
B ⃗
𝐹𝜇
⃗
𝑅𝐵 O
⃗
𝑁
M
⃗
𝑉 ⃗
𝑅𝑁 N
T

Letnji semestar 2019/2020

Diferencijalne jednačine kretanja u
prirodnom sistemu
KRETANJE PO HRAPAVOJ KRIVOJ LINIJI:
Diferencijalne jednačine kretanja imaju oblik

Letnji semestar 2019/2020

Diferencijalne jednačine kretanja u
prirodnom sistemu
KRETANJE PO HRAPAVOJ RAVNI:
Ako je hrapava veza u nepokretnoj ravni i ako rezultanta aktivnih
sila leži u istoj ravni, onda jednačine imaju sledeći oblik:

Letnji semestar 2019/2020

Diferencijalne jednačine kretanja u
prirodnom sistemu
GLATKA VEZA:
Pretpostavimo da se tačka kreće po glatkoj vezi: glatka kriva
linija ili glatka površ. To znači da pri kretanju tačke nema otpora
u pravcu tangent na putanju tačke RT=0. Reakcija veze R, u tom
slučaju može imati komponentu samo u pravcu prve i druge
normale RN,B≠0.
Diferencijalne jednačine kretanja vezane materijalne tačke u
prirodnom koordinatnom sistemu za slučaj kretanja po glatkoj
vezi imaju sledeći oblik:

Letnji semestar 2019/2020

Diferencijalne jednačine kretanja u
prirodnom sistemu
GLATKA VEZA:

Navedene jednačine mogu da se prikažu i u sledećem obliku:

Letnji semestar 2019/2020

Diferencijalne jednačine kretanja u
prirodnom sistemu
GLATKA VEZA:
Prva od jednačina predstavlja diferencijalnu jednačinu kretanja iz
koje se određuje zakon puta s(t), druga jednačina daje mogućnost
određivanja nepoznate reakcije veze u pravcu prve normale, a
treća jednačina predstavlja uslov ravnoteže u pravcu binormale i
iz nje je moguće odrediti komponentu reakcije u pravcu druge
normale.

Letnji semestar 2019/2020

Diferencijalne jednačine kretanja u
prirodnom sistemu
GLATKA VEZA:
Ako je kretanje u ravni pri dejstvu spoljašnjih sila koje su u istoj
ravni reakcija RB je jednaka nuli pa se sistem jednačina svodi na
prve dve jednačine:

Letnji semestar 2019/2020