TÀI LIỆU

Giáo trình chính

Giáo trình Truyền Động Điện – TS. Đỗ Chí
Phi
Bài tập Truyền Động Điện – TS. Đỗ Chí Phi
Tài liệu tham khảo
Cơ sở Truyền Động Điện – Nguyễn Văn
Nhờ
Cơ sở Truyền Động Điện – Phan Quốc
Dũng, Tô Hữu Phúc
NTH: Nhóm Chuyên Môn
NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN
VỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
 MỤC TIÊU CỦA CHƯƠNG
Trình bày được cấu trúc của một hệ
truyền động điện
Phân loại được hệ thống truyền động
điện
Trình bày được các trạng thái làm việc
trong hệ thống truyền động điện
Tính toán quy đổi mômen cản, lực
cản, mômen quán tính về trục động cơ
NTH: Nhóm Chuyên Môn
 NỘI DUNG
I. KHÁI NIỆM CHUNG

II. KHÁI NIỆM CHUNG VỀ ĐẶC TÍNH CƠ

III. CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA HỆ

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
IV. QUY ĐỔI MÔ-MEN, LỰC CẢN, KHỐI
LƯỢNG QUÁN TÍNH
 I. KHÁI NIỆM CHUNG
1.1.Cấu trúc chung của hệ truyền động điện:

• Mô-men
• Tốc độ
• Điện áp
NTH: Nhóm Chuyên Môn
 I. KHÁI NIỆM CHUNG
 HỆ TRUYỀN ĐỘNG MÁY BƠM ĐƠN GIẢN

NTH: Nhóm Chuyên Môn

 I. KHÁI NIỆM CHUNG
 HỆ TRUYỀN ĐỘNG MÁY BƠM TỰ ĐỘNG

NTH: Nhóm Chuyên Môn

 I. KHÁI NIỆM CHUNG

Câu hỏi ứng dụng:

So sánh hai hệ truyền động điện máy bơm như sau
Hệ 1: hệ truyền động điện máy bơm đơn giản, điều
chỉnh lưu lượng nước sử dụng van tiết lưu
Hệ 2: hệ truyền động điện máy bơm hiện đại, điều
chỉnh lưu lượng nước sử dụng biến tần
I. KHÁI NIỆM CHUNG

Tổn hao trên

Tổn hao trên bơm
Nhà Động cơ
máy &
nhiệt Tổn hao Van tiết lưu
điện truyền tải

Tổn hao

NTH: Nhóm Chuyên Môn

 I. KHÁI NIỆM CHUNG
Nhà máy
nhiệt điện Hệ thống Bơm
Hệ thống TĐĐ
Truyền tải

Bộ
BT

NTH: Nhóm Chuyên Môn

 I. KHÁI NIỆM CHUNG
 HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HIỆN ĐẠI

NTH: Nhóm Chuyên Môn

 I. KHÁI NIỆM CHUNG
Một số bộ điều khiển động cơ công nghiệp

Bộ biến tần điều khiển động cơ

một chiều (ABB)

NTH: Nhóm Chuyên Môn

 I. KHÁI NIỆM CHUNG

Bộ biến tần điều khiển động cơ không đồng bộ (Hitachi)

NTH: Nhóm Chuyên Môn
I. KHÁI NIỆM CHUNG

Bộ khởi động mềm

(Softstarter)

NTH: Nhóm Chuyên Môn

I. KHÁI NIỆM CHUNG

Động cơ điện
NTH: Nhóm Chuyên Môn
I. KHÁI NIỆM CHUNG
Một số bộ truyền lực

Bộ truyền lực dây đai

NTH: Nhóm Chuyên Môn
I. KHÁI NIỆM CHUNG

Bộ truyền lực dây xích

NTH: Nhóm Chuyên Môn
I. KHÁI NIỆM CHUNG

Bộ truyền lực bánh răng

NTH: Nhóm Chuyên Môn
I. KHÁI NIỆM CHUNG

Máy gia công công cụ (Máy sản xuất)

NTH: Nhóm Chuyên Môn
 I. KHÁI NIỆM CHUNG
1.2.Phân loại theo hệ thống truyền động điện:

Điều chỉnh
Tính năng
điều chỉnh
Không điều
chỉnh

Hệ truyền Động cơ
động điện DC
Đặc điểm
của động cơ
Động cơ
KĐB ba pha
vv…

NTH: Nhóm Chuyên Môn

II. KHÁI NIỆM CHUNG VỀ ĐẶC TÍNH CƠ

Đặc tính
tự nhiên
Động cơ
Đặc tính Đặc tính
cơ Cơ cấu sản nhân tạo
suất
Mối liên hệ giữa
mô-men và vận tốc

NTH: Nhóm Chuyên Môn

II. KHÁI NIỆM CHUNG VỀ ĐẶC TÍNH CƠ
2.1.Đặc tính cơ của động cơ điện: ω =f(M) hoặc M=f(ω)
hoặc I =f(ω)
ω
Đặc tính cơ tự nhiên
( Uđm, φđm,Rư)
Đặc tính cơ nhân tạo
( U<Uđm, φđm,Rư)

M
(I)
Đường đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
NTH: Nhóm Chuyên Môn
II. KHÁI NIỆM CHUNG VỀ ĐẶC TÍNH CƠ
2.2.Đặc tính cơ của cơ cấu sản xuất:


  
M c  M co  (M ñm  M c )  
 ñm 
Đặc tính cơ của một số máy sản
xuất
(1) α=0: tải máy nâng
(2) α=1: máy phát một chiều tải
thuần trở
(3) α=2: bơm, quạt gió
(4) α=-1: tải máy cuộn (tôn,
giấy…)
NTH: Nhóm Chuyên Môn
II. KHÁI NIỆM CHUNG VỀ ĐẶC TÍNH CƠ
Phân loại momen tải
Tổng quát, momen tải có thể chia thành hai loại chính:
Momen tải chủ động: momen tải luôn tác động lên
động cơ, cả khi hệ thống ở trạng thái tĩnh (tải thế
năng, tải do lực nén, lực đàn hồi trong hệ thống sinh
ra…). Momen tải không đổi chiều khi tốc độ đổi chiều.
Momen tải thụ động: momen tải có khuynh hướng
chống lại chuyển động và thay đổi chiều khi tốc độ
thay đổi (tải ma sát, tải của máy cắt gọt kim loại…)

NTH: Nhóm Chuyên Môn

 III. TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Phương trình cân bằng công suất của hệ truyền động:

Pđ = Pc + ∆P

Pđ > 0

Pc > 0

∆P

NTH: Nhóm Chuyên Môn

III. TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Các Biểu đồ công suất thể hiện các trạng thái làm việc
của động cơ điện
NTH: Nhóm Chuyên Môn
III. TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
w

Chế độ hãm II I Chế độ động cơ

P = Mw P = Mw

M w M w
Động Tải Động Tải
cơ cơ

M
M w M w
Động Tải Động Tải
cơ cơ

P = Mw P = Mw

Chế độ động cơ III IV Chế độ hãm

Các phần tư làm việc của hệ thống truyền động điện

Các trạng thái làm việc của động cơ trên các góc phần tư
thể hiện mối quan hệ M = f(ω)
NTH: Nhóm Chuyên Môn
 IV. QUY ĐỔI MÔ-MEN, LỰC CẢN,
KHỐI LƯỢNG QUÁN TÍNH
4.1. Phương trình động học trong hệ thống truyền động điện:

d
M  Mc  J
dt

M>Mc: Hệ tăng
tốc
Mc
M w M=Mc: Hệ ở
Động Tải trạng thái xác
cơ
lập
J
M<Mc: Hệ giảm
tốc

NTH: Nhóm Chuyên Môn

 IV. QUY ĐỔI MÔ-MEN, LỰC CẢN,
KHỐI LƯỢNG QUÁN TÍNH
4.2. Quy đổi mô-men, lực của tải về trục động cơ:

Nguyên tắc quy đổi:

Bảo toàn công suất

NTH: Nhóm Chuyên Môn

 IV. QUY ĐỔI MÔ-MEN, LỰC CẢN,
KHỐI LƯỢNG QUÁN TÍNH
Khi tính toán và thiết kế người ta cho giá trị của mômen tang quay Mlv , ωlv
qua hộp giảm tốc có tỷ số truyền là i và hiệu suất là i (chuyển động quay)

  i  lv
1 1
M  M lv  
i i
NTH: Nhóm Chuyên Môn
 IV. QUY ĐỔI MÔ-MEN, LỰC CẢN,
KHỐI LƯỢNG QUÁN TÍNH
Tải trọng G sinh ra lực Flv có vận tốc chuyển động là vlv (chuyển động thẳng)

vlv


Flv
M 

  i  t
NTH: Nhóm Chuyên Môn
 IV. QUY ĐỔI MÔ-MEN, LỰC CẢN,
KHỐI LƯỢNG QUÁN TÍNH
4.2. Quy đổi mô-men quán tính:

Nguyên tắc quy đổi:

Bảo toàn động năng

NTH: Nhóm Chuyên Môn

Quy IV. QUYquán
đổi momen ĐỔItínhMÔ-MEN, LỰC
của các bộ phận chuyểnCẢN,
động về trục độn
Nguyên tắcKHỐI
quy đổi LƯỢNG
: bảo toàn động năng củaTÍNH
QUÁN hệ thống

2 2 n
i2 m v 2j
J  Jm   Ji  mj
2 2 i 1 2 j 1 2
n
Ji m
 J  J m   2   m j  2j
i 1 ii j 1

 J m : momen quán tính của động cơ,

 J i : momen quán tính phần tử quay thứ i,
 m j : khối lượng phần tử chuyển động tịnh tiến thứ j,
 ii : tỉ số tốc độ từ trục động cơ đến phần tử quay thứ i,
  j : bán kính quy đổi tốc độ
từ phần tử chuyển động tịnh tiến thứ j  trục động cơ
NTH: Nhóm Chuyên Môn
 IV. QUY ĐỔI MÔ-MEN, LỰC CẢN,
KHỐI LƯỢNG QUÁN TÍNH

Bài tập áp dụng:

Xét hệ thống truyền động điện cho thang máy:
Các thông số của hệ thống được cho trên hình
Tốc độ định mức của động cơ là nđm = 1550v/ph. Hiệu suất
của truyền động cơ khí η = 0,8. Tính:
1. Mô-men quán tính của hệ thống quy đổi về trục động cơ
2. Mô-men và công suất cần trên trục động cơ trong
trường hợp không có và có đối trọng. Cho biết động cơ
vận hành với tốc độ định mức.
Cho biết gia tốc trọng trường g = 9.81m/s2
 IV. QUY ĐỔI MÔ-MEN, LỰC CẢN,
KHỐI LƯỢNG QUÁN TÍNH
Hệ thống truyền động điện thang máy

NTH: Nhóm Chuyên Môn

 I. KHÁI NIỆM CHUNG

Nguồn điện bao gồm:

Nguồn xoay chiều 3 pha, 1 pha
Nguồn điện một chiều
Nguồn acquy
 I. KHÁI NIỆM CHUNG

Mạch động lực bao gồm:

MCB, CB, cầu chì
Contactor đóng ngắt từ xa, Rơ-le nhiệt
Các bộ biến điện tử (chỉnh lưu Thyristor, biến tần,
Chopper…)
Khởi động mềm

NTH: Nhóm Chuyên Môn

 I. KHÁI NIỆM CHUNG

Mạch điều khiển bao gồm:

Cơ cấu đo lường
Khí cụ, thiết bị điều khiển đóng cắt phục vụ công nghệ và
cho người vận hành
Bộ điều chỉnh thông số và công nghệ
Mạch vi xử lý ghép nối với các thiết bị tự động khác hoặc
với máy tính điều khiển

NTH: Nhóm Chuyên Môn

 I. KHÁI NIỆM CHUNG

Khối hồi tiếp bao gồm

Các bộ đọc/xuất tín hiệu tốc độ, mô-men trên trục động
cơ
Cảm biến công nghiệp

NTH: Nhóm Chuyên Môn

 I. KHÁI NIỆM CHUNG
Động cơ và tải
Hộp truyền
Puli động ω Đặc tính cơ Đặc tính cơ
của động cơ của cơ cấu cuốn dây

Cuộn sợi
thủy tinh
Động cơ
Bể nhựa

Điểm làm việc ban đầu

Lô
quay
Điểm làm việc sau cùng

Hệ truyền động máy M

Hệ truyền động máy
cuộn bơm