Công Nghệ Khí Nén - C7.C8

Chương 7: Các phần tử trong hệ thống điều khiển
bằng thủy lực, điện-thủy lực

7.1. Van áp suất
7.2. Van đảo chiều
7.3. Van tiết lưu
7.4. Bộ ổn tốc
7.5. Van chặn
7.6. Cơ cấu chấp hành
7.7. Ống dẫn, ống nối
7.1. Van áp suất
Ứng Dụng
Ứng Dụng
Chương 8: Tính toán và thiết kế hệ thống thủy lực
8.1. Tính toán hệ thống truyền động thủy lực
8.2. Phương pháp thiết kế bằng điều khiển điện – thủy lực
PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ
MẠCH ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
• PP thiết kế mạch ĐK theo tầng là PP thiết kế thành từng
tầng riêng. Ở mỗi tầng hoàn thành một hoặc một số bước
của chu kỳ điều khiển.
• Sự khác nhau cơ bản có tính chất quyết định bắt buộc
phải thiết kế theo tầng (không thể theo mạch tuần tự) là ở
đặc điểm tín hiệu vào.
• Trong thiết kế mạch điều khiển tầng cần thỏa mãn hai
nguyên tắc:
• Tín hiệu vào ở các bước trong cùng một tầng không
được trùng nhau. Do đó gặp các bước có tín hiệu vào
giống nhau ta phải xét đến việc chia tầng.
• Tại thời điểm bất kỳ chỉ có duy nhất một tầng điều
khiển hoạt động.
KHÁI QUÁT MẠCH ĐẢO TẦNG
• Để tạo ra hai tầng người ta dùng một rơle. Mạch điện hai tầng
được thiết kế như sau:
+ 24 V
Start K1
K1 K1
Taàng II
Taàng I
E1
E2
0V K1
Mạch chuẩn hai tầng dùng trong thiết kế mạch điện – thủy lực
• Để tạo ra 3 tầng người ta dùng 2 rơle. Mạch điện 3 tầng được
thiết kế như sau:
+ 24 V
Start
K1 K1 K1
E1
E2 K2 K2 K2
Taàng III
Taàng II
E3
Taàng I
0V K1 K2
Mạch chuẩn 3 tầng dùng trong thiết kế mạch điện thủy lực
• Để tạo ra 4 tầng người ta dùng 3 rơle. Mạch điện 4 tầng được
thiết kế như sau:
+ 24 V
Start
K1 K1 K1
E1
E2 K2 K2 K2
E4
E3 K3 K3 K3
Taàng IV
Taàng III
Taàng II
Taàng I
0V K1 K2 K3
Mạch chuẩn 4 tầng dùng trong thiết kế mạch điện - thủy lực
+ 24 V
Start
K1 K1 K1
E1
E2 K2 K2 K2
En
E3 K3 K3 K3
E(n-1) K(n-1) K(n-1) K(n-1)
Taàng n-1
Taàng n-2
Taàng IV
Taàng II
Taàng I
K1 K2 K3 K(n-1)
0V
Mạch chuẩn n tầng dùng trong thiết kế mạch điện – thủy lực
CÁC BƯỚC GIẢI MỘT BÀI TOÁN
ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
• Bước 1: Vẽ sơ đồ hành trình bước.
Vẽ sơ đồ hành trình bước (biểu đồ trạng thái) nhằm khái quát
hóa nhiệm vụ thiết kế.
• Bước 2 : Chia tầng.
Chia tầng là bước quan trọng nhất, quyết định mạch thiết kế
nhận được. Việc chia tầng được dựa vào cơ sở bảng hệ điều
kiện.
• Bước 3 : Xác định Tín hiệu điều khiển
Xác định các tín hiệu điều khiển đầu tầng và đầu bước
ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
• Bước 4: Cách thiết kế mạch điện các tầng trong điều
khiển.
Các tầng điều khiển trong mạch điện được tạo ra bằng các
rơle. Sau khi đã xác định được số tầng, lựa chọn mạch đảo
tầng chuẩn tương ứng và bắt đầu tiến hành thực hiện vẽ sơ
đồ mạch cho các bước cụ thể trong từng tầng.
BÀI TẬP ÁP DỤNG
• Bài tập 1: Máy khoan tự động có yêu cầu như sau
Một cơ cấu kẹp thực hiện công việc
kẹp chặt phôi trong khi máy khoan
làm việc và sẽ nhả ra khi máy đã
hoàn tất một chi tiết khoan.
Người ta dùng hai xy lanh A và B, xy

lanh A sẽ thực hiện việc kẹp giữ phôi
và xy lanh B thực hiện việc khoan.
Đầu tiên xy lanh A mang hàm động
của cơ cấu kẹp đi ra kẹp chặt phôi,
sau đó xy lanh B đi ra khoan chi tiết
và quay về, tiếp theo xy lanh A quay
về, chi tiết gia công xong có thể được
lấy ra.
MÁY KHOAN TỰ ĐỘNG
• Bước 1: Vẽ sơ đồ hành trình bước.

Từ yêu cầu của qui trình công nghệ, ta xác định được sơ đồ
hành trình bước (biểu đồ trạng thái) như sau:
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 =1

S2
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
• Bước 2 : Chia tầng.
Quan sát trên bảng điều kiện nhận thấy các tín hiệu của bước 2
và bước 4 trùng nhau, việc chia tầng bắt buộc phải ở bước 3.
Từ bước 3 xét đến cuối chu kỳ không có điều kiện trùng do đó
phải chia ra làm 2 tầng.
Tầng 1 A+, B+ (+: ở vị trí 1; - : ở vị trí 0) ;
Tầng 2 B-, A-
• Bước 3: Xác định các tín hiệu điều khiển đâu tầng, dâu
bước E1 = Start + S1
E2 = S4
Bước 4: Cách thiết kế mạch điện các tầng trong điều khiển
Xác định các bước hoạt động của

+ 24V xy lanh trong mỗi tầng:
Start K1
K1 K1
• Tầng I:
Taàng II
Taàng I
S1
Xy lanh A+ = Y1 = L1
A+ B- Xy lanh B+ = Y3 = L1 ^ S2
S4
B+ A- • Tầng II:
0V K1 Xy lanh B- = Y4 = L2
Xy lanh A- = Y2 = L2 ^ S3
Với L1, L2 là các tín hiệu điều

khiển của tầng I, II.
SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
+ 24 V
Start K1
K1 ng II K1
ng I
E1
Taà
Taà
E2
0V K1
A+ B+ B- A-
PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ
MẠCH ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP
• Nguyên tắc thực hiện của điều khiển theo nhịp là các bước
thực hiện lệnh xảy ra lần lượt từng nhịp: khi các lệnh trong
một nhịp thực hiện xong sẽ thông báo cho nhịp tiếp theo đồng
thời sẽ xóa nhịp thực hiện trước đó.
• Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo.
• Xoá các lệnh của nhịp trước đó.
• Thực hiện lệnh của tín hiệu điều khiển.
A1 A2 A3 A4
Zn
1 2 3 4
S R S R S R S R
Zn+1
Yn Yn+1
& & & &
X1 X2 X3 X4
Nhịp Zn sẽ được xoá bởi nhịp sau đó Zn+1. Nhịp cuối cùng sẽ được xóa bởi nhịp đầu tiên.
KHÁI QUÁT CÁC KHỐI
ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP
 Điều kiện của bước đầu tiên hoạt động là:
- Bước trước đó phải hoạt động để đảm bảo yếu tố tuần tự theo nhịp.
- Tín hiệu của cảm biến hay công tắc hành trình của bước thực hiện trước phải được kích
hoạt. Bước trước của bước đầu tiên chính là bước n (bước cuối).
Bước sau (bước thứ 2) chưa thực hiện.
 Điều kiện của bước thứ i hoạt động là:

Bước thứ i - 1 phải hoạt động để đảm bảo yếu tố tuần tự theo nhịp.
Tín hiệu của cảm biến hay công tắc hành trình của bước thứ i-1 phải được kích hoạt.
Bước sau (bước thứ i + 1) chưa thực hiện.
 Điều kiện của bước n (bước cuối) hoạt động là:
Bước cuối phải được kích hoạt trước tiên bằng cách tác động vào nút nhấn Set.
Bước sau (bước đầu tiên) chưa thực hiện.
Khi bước đầu tiên thực hiện, sẽ xóa tín hiệu của bước cuối cùng và chuẩn bị tín hiệu cho
bước thứ hai được thực hiện.
Khi bước thứ i hoạt động, sẽ xóa tín hiệu của bước thứ i-1 và chuẩn bị tín hiệu cho bước
thứ i+1 được thực hiện.
Khi bước n (bước cuối) thực hiện, sẽ xóa tín hiệu của bước n-1 và chuẩn bị tín hiệu cho
bước đầu tiên được thực hiện.
CÁC BƯỚC CHUẨN CỦA
Böôù
c Moâtaûtheo logic Moâtaûbaèng maïch ñieä
n
Böôù
c Moâtaûtheo logic Moâtaûbaèng maïch ñieän Böôù
c Moâtaûtheo logic Moâtaûbaèng maïch ñieän
Böôù
c1
Böôù
c1 Böôù
c1 Böôù
c1 K 1 = [ (Start. CTn).K n + K 1] . K 2 + 24 V
Böôù
c1 K1 = [ (Start. CTn).Kn + K1] . K2 + 24 V Böôù
Start
Start Start
CTn K1
CTn K1 CTn K1
Kn
Kn Kn
K2
K2 K2
K1
K1 K1 0V
0V
0V
Böôù
ci
Böôù
ci + 24 V
Böôù
ci Böôùc thöùi K i = [CTi-1.K i-1 + K i] . K i+1
Böôùc thöùi + 24 V
Böôùc thöùi + 24 V K i = [CTi-1.K i-1 + K i] . Ki+1 (1 < i< n)
Ki = [CTi-1.Ki-1 + Ki] . Ki+1 (1 < i< n)
(1 < i< n) CTi -1
CTi -1
CTi -1
K i -1 Ki
K i -1 Ki
K i -1 Ki
K i+ 1
K i+1
K i+ 1
Ki Ki
Ki 0V 0V
0V
Böôù
c n (Böôù
c cuoái) Böôù
c n (Böôù
c cuoá
i)
Böôù
c n (Böôù
c cuoái) Böôùcn + 24 V Böôùcn K n = [CTn -1. K n-1 + K n + Set] .K1 + 24 V
K n = [CTn -1. K n-1 + K n + Set].K1 (Böôù
c cuoá
i)
Böôùcn Kn = [CTn -1. Kn-1 + Kn + Set].K1 + 24 V (Böôù
c cuoái)
(Böôù
c cuoái)
CTn -1 CTn -1
CTn -1
Kn K n-1 Kn Set
K n-1 Set
K n-1 Kn Set
K1 K1
K1
Kn Kn
Kn 0V 0V
0V
• Để tiến hành thực hiện một bài toán điều khiển theo nhịp sử dụng thủy lực
ta tiến hành các bước sau đây:
• Bước 1: Từ yêu cầu của hệ thống điều khiển, ta xác định các biến cần
thiết đó là các công tắc hành trình và vị trí lắp đặt, các cảm biến cần
thiết sử dụng, các nút nhấn hay cần gạt lựa chọn (Start – nút khởi động,
Stop – nút dừng, điều khiển tự động – Auto hay bằng tay – Man)….
• Bước 2: Từ quy trình công nghệ, xây dựng biểu đồ trạng thái (biểu diễn
các phần tử trong mạch, mối liên hệ giữa các phần tử và trình tự chuyển
mạch của các phần tử. Cụ thể xác định có bao nhiêu cơ cấu chấp hành
và trình tự hoạt động).
• Bước 3: Lập quy trình thực hiện cho các nhịp. Xác định các điều kiện
để các cơ cấu chấp hành hoạt động ứng với quy trình thực hiện ở trên.
• Bước 4: Thiết kế mạch điều khiển bằng thủy lực sử dụng các khối điều
khiển theo nhịp như đã trình bày ở trên.
BÀI TẬP ÁP DỤNG
• Bài tập 1: Máy khoan tự động có yêu cầu như sau
Một cơ cấu kẹp thực hiện công việc
kẹp chặt phôi trong khi máy khoan
làm việc và sẽ nhả ra khi máy đã
hoàn tất một chi tiết khoan.
Người ta dùng hai xy lanh A và B, xy

lanh A sẽ thực hiện việc kẹp giữ phôi
và xy lanh B thực hiện việc khoan.
Đầu tiên xy lanh A mang hàm động
của cơ cấu kẹp đi ra kẹp chặt phôi,
sau đó xy lanh B đi ra khoan chi tiết
và quay về, tiếp theo xy lanh A quay
về, chi tiết gia công xong có thể được
lấy ra.
• Bước 1: Xác định biến

Sử dụng các công tắc hành trình S1, S2, S3, S4 để xác định vị trí
chuyển động của xy lanh A, B. Ta thiết lập được biểu đồ trạng
thái như hình vẽ sau:
• Bước 2: Thiết lập biểu đồ trạng thái
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 =1

S2
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
Bước 3: Lập qui trình thực hiện

Điều kiện để cho các nhịp (bước) được thực hiện:
Nhịp 1: A+ = Y1 = Start ^ S1 ^ A4 (A4: tín hiệu điều khiển của nhịp cuối cùng).
Nhịp 2: B+ = Y3 = S2 ^ A1 (A1: tín hiệu điều khiển của nhịp đầu tiên).
Nhịp 3: B- = Y4 = S4^ A2 (A2: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ hai).
Nhịp 4: A- = Y2 = S3 ^ A3 (A3: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ ba).
Böôù
c Moâtaûtheo logic Moâtaûbaèng maïch ñieä
n
Böôù
c Moâtaûtheo logic Moâtaûbaèng maïch ñieän Böôù
c Moâtaûtheo logic Moâtaûbaèng maïch ñieän
Böôù
c1
Böôù
c1 Böôù
c1 Böôù
Böôù
c1 K1 = [ (Start. CTn).Kn + K1] . K2 + 24 V Böôù
Start
Start Start
CTn K1
CTn K1 CTn K1
Kn
Kn Kn
K2
K2 K2
K1
K1 K1 0V
0V
0V
Böôù
ci
Böôù
ci + 24 V
Böôù
ci Böôùc thöùi K i = [CTi-1.K i-1 + K i] . K i+1
Böôùc thöùi + 24 V
Böôùc thöùi + 24 V K i = [CTi-1.K i-1 + K i] . Ki+1 (1 < i< n)
Ki = [CTi-1.Ki-1 + Ki] . Ki+1 (1 < i< n)
(1 < i< n) CTi -1
CTi -1
CTi -1
K i -1 Ki
K i -1 Ki
K i -1 Ki
K i+ 1
K i+1
K i+ 1
Ki Ki
Ki 0V 0V
0V
Böôù
c n (Böôù
c cuoái) Böôù
c n (Böôù
c cuoá
i)
Böôù
c n (Böôù
c cuoái) Böôùcn + 24 V Böôùcn K n = [CTn -1. K n-1 + K n + Set] .K1 + 24 V
K n = [CTn -1. K n-1 + K n + Set].K1 (Böôù
c cuoá
i)
Böôùcn Kn = [CTn -1. Kn-1 + Kn + Set].K1 + 24 V (Böôù
c cuoái)
(Böôù
c cuoái)
CTn -1 CTn -1
CTn -1
Kn K n-1 Kn Set
K n-1 Set
K n-1 Kn Set
K1 K1
K1
Kn Kn
Kn 0V 0V
0V
Bước 4: Vẽ sơ đồ mạch điều khiển
THANK
YOU!
Thực hiện mạch điều khiển điện thủy lực cho trình tự xy
lanh:A+;B+;C+;A-;B-:C-
a. Theo tầng
b. Theo nhịp
(vẽ biểu đồ trạng thái, xác định tín hiệu điều khiển, vẽ mạch điều khiển)

Công Nghệ Khí Nén - C7.C8

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Công Nghệ Khí Nén - C7.C8

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Công Nghệ Khí Nén - C7.C8

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chương 7: Các phần tử trong hệ thống điều khiển

bằng thủy lực, điện-thủy lực

E(n-1) K(n-1) K(n-1) K(n-1)

Người ta dùng hai xy lanh A và B, xy

• Bước 1: Vẽ sơ đồ hành trình bước.

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 =1

Xác định các bước hoạt động của

Với L1, L2 là các tín hiệu điều

 Điều kiện của bước thứ i hoạt động là:

Người ta dùng hai xy lanh A và B, xy

• Bước 1: Xác định biến

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 =1

Bước 3: Lập qui trình thực hiện

You might also like