Chương 5

Tính toán công suất và lựa chọn

động cơ cho truyền động điện
Tính toán và lựa chọn động cơ điện

• Tính chọn động cơ điện cho hệ truyền động

điện
• Chọn công suất động cơ cho truyền động
không điều chỉnh tốc độ
• Chọn công suất động cơ cho truyền động có
điều chỉnh tốc độ.
 Tính chọn động cơ điện cho hệ
truyền động điện

• Những vấn đề chung

• Phát nóng và nguội lạnh của động cơ
• Phân loại chế độ làm việc của TĐĐ
• Các chỉ tiêu chọn động cơ điện
• Các bước chọn động cơ điện
 Những vấn đề chung
• Khi thiết kế một hệ thống TĐĐ, người ta phải tiến
hành các bước sau:
 Tính chọn công suất động cơ truyền động.
 Chọn loại động cơ và loại truyền động: Một chiều,
xoay chiều, có hay không có điều chỉnh tốc độ, có
đảo chiều quay không, dùng hệ F - Đ, T - Đ hay XA
- Đ…
 Tính chọn các thiết bị ở mạch lực như: BBĐ, các
thiết bị đóng cắt, các mạch lọc v.v …
 Tính chọn mạch điều khiển.
 Tính chọn thiết bị và mạch bảo vệ, đo lường, tín
hiệu hoá.
 Những vấn đề chung

• Như vậy, yếu tố hàng đầu cần quan tâm là công

suất động cơ trong HTTĐĐ. Bởi vì, để một hệ
thống truyền động điện làm việc tốt, thỏa mãn các
chỉ tiêu kỹ thuật, kinh tế và an toàn, cần chọn đúng
công suất động cơ điện.
• Các tiêu chuẩn để chọn động cơ là: Chọn đủ công
suất kéo, tốc độ phù hợp với phạm vi điều chỉnh D
và phương pháp điều chỉnh tốc độ, thoả mãn yêu
cầu mở máy và hãm, phù hợp với nguồn điện,
thích hợp với điều kiện làm việc v.v …
 Những vấn đề chung
• Khi chọn động cơ người ta dựa vào các thông tin sau:
 Dựa vào đặc tính phụ tải và quy luật phân bố tải theo
thời gian: Mc (t);Qc (t); Pc(t). Từ dó, biết được đặc điểm
của phụ tải làm việc ở chế độ nào: Ngắn hạn, dài hạn,
ngắn hạn lặp lại …, Có yêu cầu đảo chiều, điều chỉnh
chế độ tốc độ không ? Chế độ khởi động? …
 Dựa vào sự tính toán về nhiệt độ cho phép của động cơ:
Động cơ trong chế độ làm việc bình thường cũng như khi
quá tải cho phép thì nhiệt độ không được vượt quá trị số
giới hạn cho phép τcp.
 Ngoài ra, còn phải xem xét đến yêu cầu về khả năng
quá tải cho phép của động cơ để xác định mômen quá
tải rồi chọn công suất động cơ theo mômen quá tải.
 Phát nóng và nguội lạnh
của động cơ điện
Nguyên nhân phát nóng động cơ:
• Trong quá trình làm việc, thực hiện biến đổi điện
năng thành cơ năng, một phần năng lượng bị tiêu
tán bên trong động cơ dưới dạng nhiệt, biểu diễn
dưới dạng tổn thất công suất: ΔP = Pđ - Pcơ
• Chính ΔP sinh ra nhiệt lượng đốt nóng động cơ
làm t0 động cơ tăng lên.
 Pđ: Công suất điện mà động cơ tiêu thụ từ lưới.
 Pcơ( Pc ): Công suất cơ động cơ đưa ra ở đầu trục.
1   1   đm 
 Vì Pc   .Pđ  P  1   .Pđ  .Pc  .Pc
  đm
 Phát nóng và nguội lạnh
của động cơ điện
Nguyên nhân phát nóng động cơ:
• Công suất tổn hao gồm ba phần:
 Tổn hao do ma sát ở các ổ bi và rôto quay
trong không khí.
 Tổn hao sắt từ, phụ thuộc và chất lượng lõi sắt
rôto và stato.
 Tổn hao trong các cuộn dây (tổn hao đồng) do
hiệu ứng Jule.
• Vậy ΔP = ΔP không đổi + ΔPbiến đổi
 Phát nóng và nguội lạnh
của động cơ điện
Nguyên nhân phát nóng động cơ:
• Chính ΔP sinh ra nhiệt lượng đốt nóng động cơ làm t 0
động cơ tăng lên. Nếu động cơ không trao đổi nhiệt
với môi trường xung quanh thì t 0 tăng mãi đến nếu
động cơ làm việc lâu dài. Thực tế, nhiệt lượng toả ra
môi trường ngoài qua mặt ngoài động cơ làm hạn
chế sự phát nóng đó. Sau một thời gian làm việc, t 0
động cơ không tăng nữa mà đạt trị số ổn định. Lúc
đó, nhiệt lương tỏa ra môi trường trong một đơn vị
thời gian bằng nhiệt lượng sinh ra trong động cơ. Đó
là trạng thái cân bằng động về nhiệt của động cơ.
Phát nóng và nguội lạnh của động cơ điện
Phương trình cân bằng nhiệt:
• Khi máy điện làm việc sẽ phát sinh các tổn thất
công suất ΔP và tổn thất năng lượng
t
W   P.dt
0
• Đối với vật thể đồng nhất, ta có:
ΔP.dt = C.dτ+ A.τ.dt (5.1)
Trong đó:
τ = (t0mđ – t0mt): Nhiệt sai của động cơ (0C)
A: Hệ số tỏa nhiệt của động cơ (W/ 0C)
C: Nhiệt dung của động cơ (J/0C)
 Phát nóng và nguội lạnh
của động cơ điện
• Giải phương trình (5.1), ta được:
 Quá trình đốt nóng khi động cơ làm việc

t /
   bđ  ( ôđ   bđ )(1  e ) (5.2)
Trong đó:
 τôđ = ΔP/A : Nhiệt sai ổn định của động cơ khi t = ∞ .
 ΔP: Nhiệt lượng của động cơ (J/s).
 τbđ : Nhiệt sai ban đầu khi t = 0.
 θ = C/A : Hằng số thời gian đốt nóng.
Phát nóng và nguội lạnh của động cơ điện
 Quá trình nguội lạnh khi động cơ ngừng làm việc
t /0
   bđ .e (5.3)
Trong đó: θ0 là hằng số thời gian nguội lạnh

a) b)
a) Đường cong phát nóng b) Đường cong nguội
lạnh
 Phân loại chế độ làm việc của TĐĐ

• Căn cứ vào đặc tính phát nóng và nguội lạnh

của máy điện, người ta chia chế độ làm việc của
truyền động thành 3 loại:
 Chế độ dài hạn: Khi có tải lâu dài
 Chế độ ngắn hạn: Trong thời gian có tải
 Chế độ ngắn hạn lặp lại: Lúc có tải
Phân loại chế độ làm việc của TĐĐ

Phân loại chế độ làm việc của TĐĐ theo τ

a)Chế độ làm việc dài hạn
b)Chế độ làm việc ngắn hạn
c)Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại
 Các chỉ tiêu chọn động cơ điện
• Về mặt kỹ thuật:
 Động cơ được chọn phải có cấp điện áp phù hợp
với nguồn.
 Động cơ phải thích ứng với môi trường làm việc
(khô ráo, ẩm ướt, sạch sẽ hoặc bụi bẩn, nóng
hoặc lạnh…).
 Động cơ đựơc chọn phải thoả mãn điều kiện
phát nóng (điều kiện cơ bản nhất), sao cho khi
làm việc bình thường hoặc khi quá tải cho phép,
t0 động cơ không được vượt quá t0 cho phép (τđc
≤ τcp hay t0đc ≤ t0cp).
 Các chỉ tiêu chọn động cơ điện
 Động cơ phải đảm bảo tốc độ yêu cầu: tốc độ định
mức, có điều chỉnh hay không điều chỉnh tốc độ, có
cấp hay vô cấp.
 Chọn loại động cơ thông dụng hay động cơ có điều
chỉnh tốc độ. Chọn động cơ xoay chiều hay động cơ
một chiều…
 Động cơ được chọn phải đảm bảo khởi động, hãm,
đảo chiều…tốt
• Về mặt kinh tế:
Động cơ điện được chọn phải làm việc với hiệu suất
kinh tế cao, vốn đầu tư rẻ chi phí vận hành, bảo quản
và sửa chữa thấp, sử dụng hết công suất động cơ.
 Các bước chọn công suất động cơ
• Để tính chọn công suất động cơ cần phải biết một
số yêu cầu cơ bản:
 Đặc tính phụ tải Pyc(ω), Myc(ω), và đồ thị phụ tải
Pc(t), Mc(t), ωc(t)
 Phạm vi điều chỉnh tốc độ D: ωmin và ωmax
 Loại động cơ định chọn (xoay chiều, một chiều,
đặc biệt)
 Phương pháp điều chỉnh và dùng bộ biến đổi gì
trong hệ
 Điều kiện chọn: Mđc ≥ Mc + Mco + Mđg
 Các bước chọn công suất động cơ

• Bước 1: Căn cứ vào đồ thị phụ tải tĩnh Mc(t)

hoặc Pc(t), Ic(t),…, tính
n mômen trung bình

M t
c .i i
M tb  1
n

t
1
i

• Dựa vào sổ tay tra cứu, sơ bộ chọn động cơ có:

Mđm.chọn ≥ Mtb
Mđm.chọn: Mô men định mức của động cơ được
chọn
 Các bước chọn công suất động cơ

• Bước 2: Tính mômen động ( xuất hiện trong

quá trình quá độ) dựa vào ω(t)
d J dn J
M đg  M đc  M c  J  .  .tg
dt 9,55 dt 9,55
• Trong đó:
 α là góc nghiêng trong quá trình quá
độ
 J là mô men quán tính của hệ thống
đã quy đổi về trục động cơ.
 Các bước chọn công suất động cơ
• Bước 3: Vẽ biểu đồ phụ tải động Mc.đg(t)
Mđc ≥ Mc + Mco + Mđg
• Bước 4: Dựa vào Mc.đg(t) tiến hành kiểm tra khả năng
quá tải của động cơ theo điều kiện
λM.Mđm ≥ Mmax
Trong đó:
Mđm: Mômen định mức của động cơ đã chọn sơ đồ.
Mmax: Mômen max trên biểu đồ phụ tải.
M: Bội số mômen (hệ số quá tải).
 Động cơ thường λM = 2
 Động cơ KĐB dây quấn λM = 2 đến 3
 Động cơ KĐB lồng sóc λM = 1,8 đến 3
 Các bước chọn công suất động cơ
• Bước 5:
Cuối cùng kiểm tra lại công suất động cơ theo
điều kiện phát nóng
 Nếu sau khi kiểm tra mà không thỏa mãn các
điều kiện phát nóng và quá tải thì phải chọn lại
động cơ; thường tăng công suất động cơ lên
một cấp
 Gần đúng: Bỏ qua quá trình quá độ coi Mđg ≈ 0.
Như vậy chỉ cần Mc(t) tĩnh, đi tính Mtb(t) rồi
chọn sơ bộ động cơ, sau kiểm tra lại theo điều
kiện phát nóng theo biểu đồ phụ tải tĩnh.
Hình 5.1:
Các bước
chọn công
suất động
cơ
 Chọn công suất động cơ khi không
điều chỉnh tốc độ

• Chọn động cơ làm việc dài hạn

• Chọn động cơ làm việc ngắn hạn
• Chọn động cơ làm việc ngắn hạn lập lại
 Chọn động cơ làm việc dài hạn

Chọn động cơ phục vụ phụ tải dài hạn không đổi

 Dựa vào Pc(t) hoặc Mc(t) đã quy đổi về trục động
cơ. Dựa vào sổ tay, chọn động cơ có:
Pđm ≥ Pc
 Thông thường chọn:
Pđm = (1 đến 1,3).Pc
 Không cần kiểm nghiệm quá tải về mômen,
nhưng cần kiểm nghiệm điều kiện khởi động và
phát nóng.
Chọn động cơ làm việc dài hạn

a) b)
a) Phụ tải dài han không đổi
b) Phụ tải dài hạn biến đổi
 Chọn động cơ làm việc dài hạn
Chọn động cơ phục vụ phụ tải dài hạn biến đổi
 Để chọn được động cơ phải xuất phát từ đồ thị
phụ tải, tính ra giá trị trung bình của mômen
n n
hoặc công suất
 M .tc .i i P .t  c .i i
M tb  1
n
Ptb  1
n

t
1
i t
1
i

 Động cơ chọn phải có

Mđm = (1 đến 1,3)Mtb
Pđm = (1 đến 1,3)Ptb
 Điều kiện kiểm nghiệm: theo điều kiện phát
nóng, quá tải về mô men và khởi động.
 Chọn động cơ làm việc ngắn hạn
Chọn động cơ dài hạn làm việc cho phụ tải
ngắn hạn
• Giả sử động cơ dài hạn có
Pdh.đm và Mdh.đm. Khi nó làm
việc trong chế độ ngắn hạn
với thời gian tlv thì có thể
tăng phụ tải đến
Pc.nh = λ.Pdh.đm
Mc.nh = λ.Mdh.đm
 Chọn động cơ làm việc ngắn hạn
Chọn động cơ dài hạn làm việc cho phụ tải
ngắn hạn
•Với động cơ dài hạn (đường 1)
 ôđ 1  Pdh.đm / A   cp
•Khi chọn động cơ dài hạn có công suất nhỏ hơn
phụ tải ngắn hạn thì:
 ôđ 2  Pc.nh / A   ôđ 1   cp
•Muốn τ tiến tới τôđ1 = τcp trong khoảng thời gian làm
việc tlv thì dựa vào phương trình đường cong phát
nóng với điều kiện ban đầu là τbđ = 0.
 Chọn động cơ làm việc ngắn hạn
Chọn động cơ dài hạn làm việc cho phụ tải
ngắn hạn
•Ta có:

 ôđ 1   ôđ 2 1  e 
 tlv / 

 Pc.nh / A. 1  e  tlv / 
  cp
•Hệ số quá tải về nhiệt khi chọn Pdh.đm < Pc.nh là:
qn  Pc.nh / Pdh.đm   ôđ 2 /  ôđ 1  1 / 1  e   tlv / 

•Mặt khác, ta có

Pdh.đm  Pc.nh . 1  e  tlv /  
•Rút ra
tlv   . lnPc.nh / Pc.nh  Pdh.đm 
 Chọn động cơ làm việc ngắn hạn

Chọn động cơ dài hạn làm việc cho phụ tải

ngắn hạn
•Hệ số quá dòng khi chọn Pdh.đm < Pc.nh là:
qd  I c.nh / I dh.đm  Pc.nh / Pdh.đm
•Mặt khác
qn  Pc.nh / Pdh.đm  K  Vc.nh  / K  Vdh.đm 
 
 K  qd .Vdh.đm / K  Vdh.đm 
2
 Chọn động cơ làm việc ngắn hạn

Chọn động cơ dài hạn làm việc cho phụ tải

ngắn hạn
•Đặt: K/Vdh.đm = α, (thường α = 0,5 đến 2), ta có
 
qn    q /   1
2
d
1   .e tlv / 
qd  tlv / 
1 e
•Cuối cùng ta chọn động cơ dài hạn phục vụ cho
tải ngắn hạn:
Pdh.đm.chọn ≥ Pc.nh/qd
 Chọn động cơ làm việc ngắn hạn
Chọn động cơ ngắn hạn phục vụ cho phụ tải
ngắn hạn
• Động cơ ngắn hạn được chế tạo có thời gian
làm việc tiêu chuẩn là ttc = 15, 30, 60, 90 (phút)
• Như vậy, ta phải chọn:
tlv = ttc
Pđm.chọn ≥ Plv.nh hay Mđm.chọn ≥ Mlv.nh
• Nếu tlv ≠ ttc thì sơ bộ chọn động cơ có ttc và Pđm
gần với giá trị tlv và Pc.nh. Sau đó, xác định tổn
thất động cơ ΔPđm với công suất Pđm và ΔPc.nh
với Pc.nh.
 Chọn động cơ làm việc ngắn hạn

Chọn động cơ ngắn hạn phục vụ cho phụ tải

ngắn hạn
• Quy tắc chọn động cơ là

Pđm.chon 
1 e  tlv / 
.P
1  e ttc / 
 c .nh

• Sau đó tiến hành kiểm nghiệm động cơ theo

điều kiện quá tải về mômen, mômen khởi động
và điều kiện phát nóng.
Chọn động cơ làm việc ngắn hạn lặp lại

Đồ thị phụ tải và đường cong phát nóng

 Chọn động cơ làm việc ngắn hạn lặp lại

Đồ thị phụ tải và đường cong phát nóng

• Sau một chu kỳ làm việc, τ(t) sẽ dao động
trong khoảng τmin đến τmax
• Trong khoảng tlv:    ôđ   ôđ   min .e  tlv / 

tn /0
• Trong khoảng tn:    max .e
• Ta tính được τmax và τmin
 max   ôđ 1  e   tn /0
 tlv / 
min .e t /
 min   max .e
 1 e  tlv / 
  1  e  tlv /   tn /  0
 max   ôđ .   ôđ .  tlv /   t n /  0  
.e
 tlv /   t n /  0  
min

1  e  1  e 
 Chọn động cơ làm việc ngắn hạn lặp lại

Đồ thị phụ tải và đường cong phát nóng

 Nếu θ = θ0 thì:
1  e  tlv /  
 max   ôđ . tck /  

1 e 
 Khai triển chuỗi Fourie và lấy số hạng thứ 1
của chuỗi, ta có:

 max   ôđ .tlv / tck    ôđ .

 Chọn động cơ làm việc ngắn hạn lặp lại
Chọn động cơ dài hạn phục vụ phụ tải ngắn
hạn lặp lại
 Biến đổi số mũ

 β là hệ số xét tới điều kiện làm mát bị kém đi

trong thời gian nghỉ
+ β = 0,5 đối với động cơ điện một chiều
+ β = 0,25 đối với động cơ điện xoay chiều
 Chọn động cơ làm việc ngắn hạn lặp lại
Chọn động cơ dài hạn phục vụ phụ tải ngắn
hạn lặp lại
Là hằng số thời gian đóng
tlv
 điện tương đối có xét đến
tlv   .t n điều kiện làm mát bị kém đi
trong thời gian nghỉ
 tlv /  .
 Cuối cùng ta có 1 e
qn  tlv / 
1 e
 Chọn công suất động cơ dài hạn phục vụ phụ
tải ngắn hạn lặp lại
ΔPdh.đm.chọn ≥ ΔPc.nh/qn
 Chọn động cơ làm việc ngắn hạn lặp lại

Chọn động cơ ngắn hạn lặp lại phục vụ phụ tải

ngắn hạn lặp lại
 Động cơ ngắn hạn lặp lại thường được chế tạo
chuyên dụng có độ bền cơ khí cao, quán tính nhỏ
(để đảm bảo khởi động và hãm thường xuyên) và
khả năng quá tải lớn (từ 2,5 đến 3,5 lần)
 Đồng thời được chế tạo với thời gian đóng điện
tiêu chuẩn là εtc% = 15%; 25%; 40% và 60%
 Động cơ được chọn:
εtc% = εpt%
Pđm.chọn ≥ Pc.nhll
 Chọn động cơ làm việc ngắn hạn lặp lại

Chọn động cơ ngắn hạn lặp lại phục vụ phụ tải

ngắn hạn lặp lại
 Trong trường hợp εtc% ≠ εpt% thì cần hiệu
chỉnh lại công suất động cơ
 %pt
Pđm.chon  Pc.nhll . %
 tc

 Sau đó kiểm tra về mô men phụ tải, khởi

động và phát nóng.
 Chọn công suất động cơ cho
truyền động có điều chỉnh tốc độ
• Để tính chọn công suất động cơ trong trường
hợp này, cần phải biết các yêu cầu cơ bản:
 Đặc tính phụ tải: Pyêu cầu (); Myêu cầu(); đồ thị phụ
tải: Pc(t); Mc(t); (t).
 Phạm vi điều chỉnh tốc độ: max, min
 Loại động cơ (một chiều hoặc xoay chiều) dự
định chọn.
 Phương pháp điều chỉnh và BBĐ trong hệ
thống truyền động đó cần định hướng trước.
 CÂU HỎI ÔN TẬP
• Câu 1: Phương trình cân bằng nhiệt trong động cơ điện.
• Câu 2: Các chế độ làm việc của truyền động điện.
• Câu 3: Đồ thị phụ tải của truyền động điện.
• Câu 4: Chọn động cơ điện làm việc dài hạn cho TĐĐ không
điều chỉnh.
• Câu 5: Chọn động cơ điện làm việc ngắn hạn cho TĐĐ không
điều chỉnh.
• Câu 6: Chọn động cơ điện làm việc ngắn hạn lặp lại cho TĐĐ
không điều chỉnh.
• Câu 7: Chọn động cơ điện cho TĐĐ có điều chỉnh tốc độ.