Professional Documents
Culture Documents
Công Nghệ Khí Nén - C5.C6
Công Nghệ Khí Nén - C5.C6
khí nén
Phần 2: Hệ thống điều khiển khí nén
Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển bằng khí nén
5.1. Cơ sở lý thuyết điều khiển bằng khí nén
5.1.1. Khái niệm
5.1.2. Phần tử mạch logic
5.1.3. Lý thuyết đại số Boole
5.1.4. Biểu diễn phần tử logic của khí nén
5.2. Thiết kế hệ thống điều khiển bằng khí nén
5.2.1. Phương pháp thiết kế mạch điều khiển bằng khí nén.
5.2.2. Bài tập ví dụ
5.2.3. Bài tập áp dụng
Khái niệm
Điều khiển là quá trình của một hệ thống, trong đó dưới tác động của một hay nhiều đại lượng vào, những
đại lượng ra được thay đổi theo một quy luật nhất định của hệ thống đó.
Phần tử mạch logic
Not
• Tín hiệu vào là phủ nhận của tín hiệu ra
AND
Tín hiệu ra bằng một nếu hai tín hiệu vào đều bằng một
OR
• Tín hiệu ra bằng một nếu một trong 2 tín hiệu vào bằng 1
Ký hiệu logic các hàm cơ bản
NOT
AND
>
OR
Lý thuyết đại số Boole
- Trong kỹ thuật điều khiển, giá trị của các tín hiệu vào và tín hiệu ra được viết dưới
dạng biến số của đại số Boole.
- Các hàm logic có thể được biến đổi nhờ lý thuyết đại số Boole.
?????
Biểu diễn phần tử logic của khí nén
NOT
a A
0 L
L 0
Biểu diễn phần tử logic của khí nén
AND
A
a1
a1 a2 A
0 0 0
0 L 0
a2
L 0 0
L L L
A
a1
a2
Biểu diễn phần tử logic của khí nén
OR
A a1 a2 A
0 0 0
a2
a1 0 L L
L 0 L
L L L
Các bước thực hiện giải một
bài toán điều khiển khí nén cơ bản
• Yêu cầu: Thiết kế mạch
điều khiển khí nén hoạt
động theo biểu đồ trạng
thái sau: Đầu tiên ta đưa
phôi vào. Khi tác động vào
nút nhấn Start thì pittông
A đi ra tiến hành kẹp chặt
với áp suất p = 5 bar. Khi
kẹp đủ áp suất, pittông B
dịch chuyển bàn máy để gia
công rãnh. Sau đó pittông
B đưa bàn máy lùi về và
pittông A cũng lùi về để
tháo chi tiết ra.
S4
Xy lanh B
S3
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
Lựa chọn thiết bị điều khiển và cơ cấu chấp hành
• Bước tiếp theo cần phải xác định các điều kiện để xy lanh A, B duỗi ra và co
lại.
• Tất cả chuỗi hoạt động có 4 nhịp thực hiện, nhịp thứ 5 trùng với nhịp thứ
nhất có nghĩa là bước sang thực hiện nhịp thứ 5 là bắt đầu lặp lại qui trình
hoạt động, do đó kết hợp điều kiện của nhịp 1 và nhịp 5. Cụ thể, nhịp 5 có
công tắc hành trình S1 bị chạm và nhịp 1 là phải nhấn nút Start: kết hợp
lại chính là điều kiện để nhịp thứ 1 được thực hiện.
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
S1 2 S3 2 2 2
S2 S4
1 3 1 3 1 3 1 3
Start 2
1 3
• Ta tiến hành nối dây cho hệ thống điều khiển trên:
• Ban đầu hai xy lanh A và B đều co lại nên cửa B của van điều khiển 5/2 nối với
đường cấp khí cho xy lanh đi về, cửa A nối với đường cấp khí tác động cho xy
lanh đi ra. Cửa P nối với nguồn cấp khí.
• Do hai xy lanh ở vị trí co lại tại thời điểm ban đầu nên hai công tắc hành trình
(van con lăn) S1 và S3 bị chạm do đó làm cho van áp lực 3/2 đổi vị trí, lúc này
cửa số 1 thông với cửa số 2 như hình vẽ minh họa.
S1 S2 Xy lanh B S3 S4
Xy lanh A
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
S1 2 S3 2
S2 2
S4 2
1 3 1 3 1 3 1 3
Start 2
1 3
Caùc phöông phaùp thieát keá maïch khí neùn ñeàu aùp
duïng caùc phöông phaùp thieát keá soá. Tuy nhieân
khoâng coù moät phöông phaùp naøo toái öu nhaát, vì moãi
phöông phaùp ñeàu coù öu ñieåm vaø nhöôïc ñieåm rieâng.
PHÖÔNG PHAÙP THIEÁT KEÁ
MAÏCH ÑIEÀU KHIEÅN THEO TAÀNG
• Thiết kế theo tầng được coi phương pháp được ứng dụng
rộng rãi nhất trong việc thiết kế khí nén trong cả 2
phương pháp điều khiển bằng khí nén và điện-khí nén vì
có thể dễ dàng thực hiện và hiểu hoạt động của mạch.
Thiết kế mạch điều khiển theo tầng là phương pháp thiết kế
thành từng tầng riêng. Ở mỗi tầng hoàn thành một hoặc
một số bước của chu kỳ điều khiển.
Trong thieát keá maïch ñieàu khieån theo taàng caàn thoaû
maõn hai nguyeân taéc:
Tín hieäu vaøo ôû caùc böôùc trong cuøng moät taàng
khoâng ñöôïc truøng nhau. Do ñoù khi coù caùc tín hieäu
vaøo gioáng nhau ta phaûi xeùt ñeán vieäc chia taàng.
Taïi thôøi ñieåm baát kyø chæ coù duy nhaát moät taàng
ñieàu khieån hoaït ñoäng.
CÁCH CHIA TẦNG VÀ
• Chia chuXÁC ĐỊNH TÍN HIỆU ĐẦU TẦNG
kỳ hoạt động của các cơ cấu chấp hành thành các tầng
với điều kiện:
Không có xy lanh nào vừa đi ra vừa đi về trong một tầng hoặc
cơ cấu quay vừa chuyển động thuận chiều và ngược chiều trong
cùng một tầng.
Ví dụ: có 3 xy lanh A, B, C hoạt động tuần tự như sau:
Start, A+, B+ / B-, A-, C+ / C-
Tầng: I / II / III
S3 S4
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
S4
Xy lanh B
S3
Taàng I II
A+ B+ B- A-
CÁCH CHIA TẦNG VÀ
XÁC ĐỊNH TÍN HIỆU ĐẦU TẦNG
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1 • Áp dụng các nguyên tắc chia
Xy lanh A
S2 Start
tầng như đã nêu ở trên: chuỗi
S1
hoạt động của hai xy lanh
Xy lanh B
S4 được chia làm 2 tầng:
S3
Taàng I II
tầng I: A+, B+;
tầng II: B-, A-.
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
A+ A- B+ B-
I II III
CÁCH CHIA TẦNG
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- A- C+ C-
I II III
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- C+ C- A-
I II III
CÁCH CHIA TẦNG VÀ
XÁC ĐỊNH TÍN HIỆU ĐẦU TẦNG
Việc xác định tín hiệu đầu tầng rất quan trọng, các tín
hiệu này chính là các điều kiện để chuyển tầng vì tại
một thời điểm chỉ được phép một tầng có khí.
Tín hiệu đầu tầng n chính là tín hiệu cuối cùng
được tác động của tầng thứ n-1.
Tín hiệu đầu tầng 1 chính là tín hiệu cuối cùng
của tầng n kết hợp với nút nhấn Start.
Các tín hiệu đầu tầng thường là các công tắc hành trình
(van con lăn đối với hệ thống điều khiển bằng khí nén).
CÁCH CHIA TẦNG VÀ
XÁC ĐỊNH TÍN HIỆU ĐẦU TẦNG
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
Taàng I II
• Tín hiệu đầu tầng I = tín hiệu cuối cùng được tác động của tầng
2 kết hợp với nút nhấn Start.
E1 = S1^ Start
• Tín hiệu đầu tầng II = tín hiệu cuối cùng được tác động của
tầng I.
E2 = S4
KHÁI QUÁT MẠCH ĐẢO TẦNG
Mạch đảo tầng: bao gồm các van đảo tầng (thực chất là các
van đảo chiều 4/2 hoặc 5/2 có duy trì).
MẠCH CHUẨN 2 TẦNG CƠ BẢN
Taàng I
Taàng II
E1 E2
Số lượng van đảo chiều luôn bằng số tầng trừ đi 1
• Mạch 2 tầng (n=2), như vậy sẽ có 1 (n-1 = 1) phần tử nhớ.
• E1 là tín hiệu đầu tầng I, E2 là tín hiệu đầu tầng II.
• Ban đầu, khí từ nguồn sẽ cung cấp cho tầng 2, sau khi có tín hiệu E1 tác động,
van 5/2 đổi vị trí làm cho khí được dẫn lên cung cấp cho tầng I, khí ở tầng II
thoát ra ngoài.
MẠCH CHUẨN 2 TẦNG CƠ BẢN
Taàng I
Taàng II
E1 E2
Start 2
1 3
Taàng I
Taàng II
Taàng III
E2
E1 E3
• Mạch 3 tầng (n=3), như vậy sẽ có 2 (n-1 = 2) phần tử nhớ.
• E1 là tín hiệu đầu tầng I, E2 là tín hiệu đầu tầng II, E3 là tín
hiệu đầu tầng III.
MẠCH CHUẨN 3 TẦNG CƠ BẢN
Taàng I
Taàng II
Taàng III
E2
E1 E3
2
Start
1 3
Mạch chuẩn 3 tầng với cách nối dây cho các tín hiệu đầu tầng
MẠCH CHUẨN 4 TẦNG CƠ BẢN
Taàng I
Taàng II
Taàng III
Taàng IV
E2
E3
E1 E4
MẠCH CHUẨN 4 TẦNG CƠ BẢN
Taàng I
Taàng II
Taàng III
Taàng IV
E2
E3
E1 E4
Start 2
1 3
CÁC BƯỚC GIẢI MỘT BÀI TOÁN
ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
• Bước 1: Từ yêu cầu của hệ thống điều khiển, ta xác định các biến cần
thiết đó là các công tắc hành trình và vị trí lắp đặt, các cảm biến cần
thiết sử dụng, các nút nhấn hay cần gạt lựa chọn (Start – nút khởi
động, Stop – nút dừng, điều khiển tự động – Auto hay bằng tay –
Man)….
Bước 2: Từ quy trình công nghệ, xây dựng biểu đồ trạng thái (biểu
diễn các phần tử trong mạch, mối liên hệ giữa các phần tử và trình
tự chuyển mạch của các phần tử. Cụ thể xác định có bao nhiêu cơ
cấu chấp hành và trình tự hoạt động).
Bước 3: Tiến hành việc chia tầng, có thể ghép các tầng lại với nhau
nhằm mục đích tối ưu hoạt động của hệ thống nhưng phải đảm bảo
đúng nguyên tắc của việc chia tầng. Xác định chuỗi hoạt động có
bao nhiêu tầng và các tín hiệu đầu tầng tương ứng.
Bước 4: Lập quy trình thực hiện cho các tầng và các bước trong
tầng. Xác định các điều kiện để các cơ cấu chấp hành hoạt động ứng
với quy trình thực hiện ở trên.
Bước 5: Thiết kế mạch điều khiển bằng khí nén sử dụng các mạch
đảo tầng chuẩn như đã trình bày ở trên.
BÀI TẬP ÁP DỤNG
• Hệ thống điều khiển máy dập chi tiết với yêu
cầu công nghệ như sau: Xy lanh A thực hiện
công việc dập chi tiết và xy lanh B có nhiệm vụ
đẩy sản phẩm ra khỏi khuôn (lõi sản phẩm). Chu
kỳ hoạt động của máy dập như sau:
• Người công nhân đưa phôi cần dập vào khuôn,
sau đó nhấn công tắc hoạt động START.
• Xy lanh A duỗi ra và thực hiện chuyển động đi
xuống để dập chi tiết.
• Sau khi dập xong chi tiết thì xy lanh A co lại trở
về vị trí ban đầu.
• Khi xy lanh A đã về vị trí ban đầu thì xy lanh B
đi lên để đẩy chi tiết vừa dập ra khỏi khuôn.
• Và sau khi đẩy xong chi tiết thì xy lanh B quay
trở về lại vị trí ban đầu.
• Chu kỳ hoạt động kết thúc và một chu kỳ kế tiếp
Hoạt động của máy dập hoạt động
• Bước 1: Với yêu cầu đề ra là điều khiển 2 xy lanh A và B theo
chu trình điều khiển tự động. Để các chu trình này thực hiện tự
động được chúng ta gắn trên mỗi xy lanh 2 công tắc hành trình,
công tắc hành trình S1, S3 gắn ở đầu hành trình, S2 và S4 gắn
ở cuối hành trình của 2 xy lanh A và B.
Bước 2: Thiết lập biểu đồ trạng thái như hình biễu diễn dưới
đây:
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1
S2
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
A- B-
A+ B+ III
Taàng I II
• Bước 3 : Tiến hành việc chia tầng
Có 3 tầng hoạt động, tầng I thực hiện chuyển động cho xy lanh
A đi ra (A+), tầng II thực hiện 2 chuyển động là xy lanh A đi về
và xy lanh B đi ra (A-, B+) và tầng cuối cùng là xy lanh B đi về
(B-).
S3 S4
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
• Điều khiển bước = L (tầng chứa bước) +
Tín hiệu đầu bước
Lưu ý: Nếu công tắc đầu bước trùng với tín hiệu đầu
tầng thì không lấy tín hiệu đầu bước vì ưu tiên lấy tín
hiệu đầu tầng.
Như vậy để:
A+ = L1 (không lấy tín hiệu Start + S3 vì là tín hiệu đầu tầng I)
A- = L2 (không lấy tín hiệu S2 vì là tín hiệu đầu tầng II)
B+ = L2 + S1
B- = L3 (không lấy tín hiệu S4 vì là tín hiệu đầu tầng III)
S1 S2 Xy lanh B S3 S4
Xy lanh A
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
S1 2
1 3
Taàng I
Taàng II
Taàng III
E2 Note:
S2
*Sử dụng bảng chia tầng
hình tròn để xác định vị
E1 E3
trí công tắc
* Sử dụng slide phía trên
S3 2
S4 để xác định nối mạch
1 3
2
Start
1 3
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
S1 2
1 3
Taàng I
Taàng II
Taàng III
E2
S2
E1 E3
S3 2
S4
1 3
2
Start
1 3
HỆ THỐNG ĐẨY PHÔI VỚI HAI XY LANH
• Hai xy lanh A và B được
dùng để đẩy phôi từ ngăn
chứa thẳng đứng xuống
S1 thùng chứa như hình biễu
S2 Xy lanh B
diễn sau: xy lanh A duỗi ra
S3
đẩy phôi sau đó xy lanh B
S4
duỗi ra đẩy phôi rơi xuống
Xy lanh A thùng chứa rồi xy lanh B co
lại, tiếp đó là xy lanh A co
lại.
HỆ THỐNG ĐẨY PHÔI VỚI HAI XY LANH
• Từ qui trình công nghệ ta lập được biểu đồ trạng thái như sau:
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
Taàng I II
Áp dụng qui tắc chia tầng thì với biểu đồ trạng thái trên được
chia làm hai tầng với:
A+ = L1 (không lấy tín hiệu Start + S1 vì là tín hiệu đầu tầng I)
B+ = L1 + S2
B- = L2 (không lấy tín hiệu S4 vì là tín hiệu đầu tầng II)
A- = L2 + S3
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4
A B A B
A+ A- B+ B-
S R S R
P P
Taàng I
Taàng II
E1 E2
A B A B
A+ A- B+ B-
S3 S2
S R S R
P P
Taàng I
Taàng II
E1 E2
S1 S4
Start
Giải thích mạch:
Ban đầu:
• Hai pittông A và B ở vị trí co lại (đầu hành trình chuyển động).
• Hai công tắc hành trình S1 và S3 bị chạm, tác động làm van đảo chiều 3/2 đổi vị trí dẫn
khí từ cửa số 1 lên cửa số 2.
• Tầng II có khí.
• Tín hiệu đầu tầng I: E1 = S1^ Start; tín hiệu đầu tầng II: E2 = S4.
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- A- C+ C-
I II III
Bài tập áp dụng 2
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- C+ C- A-
I II III
Bài tập áp dụng 3
S4 t(s)
Xy lanh B
S3
Taàng I II
A- A+ B+ B-
A- A+ B+ B-
Bài tập áp dụng 3-1
S4 t(s)
Xy lanh B
S3
Taàng I II
A+ A- B- B+
A+ A- B- B+
Bài tập áp dụng 4
S4
Xy lanh B
S3
A+ A- A+ B+ B- A-
I II III IV
Tín hiệu đầu tầng
• E1= S1^START
• E2= S2^L1
• E3= S1^L2
• E4= S4
=>
• A+ = L1 v L3
• A- = L2 v (L4^S3)
• B+ = L3^S2
• B- = L4
•2
Bài tập áp dụng 5
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
I II III IV
Taàng
Chuỗi hoạt động trên được chia làm 4 tầng và các tín hiệu đầu
tầng tương ứng:
• E1 = S1 ^ S5 ^ Start
• E2 = S4 ^ L1
• E3 = S6
• E4 = S4 ^ L3
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4 Xy lanh C S5 S6
A+ A B
A- B+
A B
B- C+ A B
C-
S R S R S R
P P P
X
S3
S2
P R
Taàng I
Taàng II
Taàng III
Taàng IV
E2
E3
S6
S4
E1
S1 E4
S5
Start
PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ
MẠCH ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP
Như vậy khối điều khiển theo nhịp có các chức năng sau:
Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo.
Xoá các lệnh của nhịp trước đó.
Thực hiện lệnh của tín hiệu điều khiển
PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ
MẠCH ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP
• Khái quát các khối điều khiển theo nhịp
A A
Cấu tạo của khối điều khiển theo
Yn+1
nhịp gồm 3 phần tử: phần tử
Zn Zn+1 Zn
S R S R
AND (van 3/2), phần tử nhớ (van
Yn Yn+1 Yn Zn+1
5/2) và phần tử OR.
L L Kiểu A: Khi cổng Yn có giá trị L,
X X van đảo chiều (phần tử nhớ) đổi vị
Kieåu A Kieåu B trí:
A: tín hiệu điều khiển. Tín hiệu ở cổng A có giá trị L.
Yn và Yn+1: vận hành Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo bằng
(Set). phần tử AND của tín hiệu X. Phần tử
Zn và Zn+1: xoá (Reset). nhớ của nhịp trước đó về vị trí Reset.
L: tín hiệu định hướng.
X: tín hiệu phản hồi.
CÁC BƯỚC GIẢI MỘT BÀI TOÁN
ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP
• Bước 1: Từ yêu cầu của hệ thống điều khiển, ta xác định các biến
cần thiết đó là các công tắc hành trình và vị trí lắp đặt, các cảm biến
cần thiết sử dụng, các nút nhấn hay cần gạt lựa chọn (Start – nút
khởi động, Stop – nút dừng, điều khiển tự động – Auto hay bằng tay
– Man)….
• Bước 2: Từ quy trình công nghệ, xây dựng biểu đồ trạng thái (biểu
diễn các phần tử trong mạch, mối liên hệ giữa các phần tử và trình tự
chuyển mạch của các phần tử. Cụ thể xác định có bao nhiêu cơ cấu
chấp hành và trình tự hoạt động).
• Bước 3: Lập quy trình thực hiện cho các nhịp. Xác định các điều
kiện để các cơ cấu chấp hành hoạt động ứng với quy trình thực hiện
ở trên.
• Bước 4: Thiết kế mạch điều khiển bằng khí nén sử dụng các khối
điều khiển theo nhịp như đã trình bày ở trên.
VÍ DỤ MINH HOẠ
S4
Xy lanh B
S3
• Bước 3: Lập qui trình thực hiện
Quan sát biểu đồ trạng thái nhận thấy qui trình khoan 1 lỗ có 4 nhịp. Do đó
cần sử dụng chuỗi điều khiển theo nhịp với 4 khối: 3 khối kiểu A và một
khối kiểu B (đặt ở vị trí cuối cùng trong chuỗi điều khiển). Mỗi khối điều
khiển tương ứng với một nhịp thực hiện.
Ñònh
höôùng Start S1 S2 S3 S4 A+ A- B+ B-
& S
A+
R
& S
B+
R
& S
B-
R
&
≥1 S
A-
R
A+ A B
A- B+ A B
B-
S R S R
P P
A+ B+ B- A-
A1 A2 A3 A4
S R S R S R S R
S4 S3 S1
S2
Start
Ñònh höôù
ng
MẠCH ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP
QUI TRÌNH KHOAN 1 LỖ
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4
A+ A B
A- B+ A B
B-
S R S R
P P
S R S R S R S R
S4 S3 S1
S2
Start
Ñònh höôù
ng
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG
ĐIỆN – KHÍ NÉN
1. Nút nhấn
2. Công tắc
3. Công tắc hành trình
4. Cảm biến
NÚT NHẤN THƯỜNG HỞ
• Khi tác động vào cơ cấu tác động (nút nhấn bằng tay), lúc này lò xo sẽ bị
nén lại làm cho phần tử chuyển mạch và tiếp điểm tiếp xúc với nhau cho
phép dòng điện đi qua 3-4. Khi thả tay ra, lò xo giãn ra trở về trạng thái
ban đầu, lúc này phần tử chuyển mạch và tiếp điểm hở ra, ngắt điện giữa
hai điểm 3-4.
NÚT NHẤN THƯỜNG ĐÓNG
• Cấu tạo của nút nhấn thường đóng có phần tử chuyển mạch cố
định, còn tiếp điểm được gắn chặt với trục của cơ cấu tác động, tiếp
điểm sẽ di chuyển lên xuống khi nút nhấn bị tác động.
NÚT NHẤN CHUYỂN MẠCH
• Khi tác động vào nút nhấn, lò xo bị nén lại kéo theo phần tử
chuyển mạch, lúc này làm cho tiếp điểm thường đóng hở ra,
còn tiếp điểm thường hở đóng lại. Khi thả tay ra, các tiếp
điểm này trở về trạng thái ban đầu như hình biểu diễn.
CÔNG TẮC
3
Khi chưa tác động vào công tắc.
Tiếp điểm 3-4 h ra.
3
4
Khi tác động vào công tắc, tiếp
4
3 điểm 3-4 đóng lại, dẫn điện đi
qua. Khi thả tay ra, tiếp điểm
vẫn giữ ở trạng thái này. Tác
động vào công tắc lần nữa, tiếp
4 điểm 3-4 mới hở ra như trạng
thái ban đầu
CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH
• Công tắc hành trình có rất nhiều loại và kích thước khác
nhau, loại nhỏ được sử dụng trong các thiết bị nhỏ và dụng
cụ đo, loại lớn được sử dụng trong công nghiệp nặng.
• Trong nhiều ứng dụng tự động thì công tắc hành trình là
khâu yếu nhất trong hệ thống, gần 90% các lỗi gây ra do
công tắc hành trình hay cảm biến.
• Cảm biến thì luôn được đặt tại nơi diễn ra quá trình điều
khiển - nơi có độ ẩm cao, nhiệt độ cao, dao động, lực tác
động lớn, còn công tắc hành trình chịu sự tác động trực tiếp
của lực làm cho sai số và là cơ cấu tác động cơ nên hạn chế
số lần tác dụng.
CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH
Coâng taéc haønh trình bao goàm caùc tieáp ñieåm baèng
ñieän taùc ñoäng baèng cô khí, caùc tieáp ñieåm naøy môû
hay ñoùng khi caùc xy lanh ñaït tôùi vò trí naøo ñoù (giôùi
haïn), vaø taùc ñoäng leân coâng taéc.
2 4
2 4 1
CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH
• Tiếp điểm của cảm biến chia ra làm 2 loại: thường đóng (Normal Closed – NC) và
thường mở (Normal Open – NO). Công tắc hành trình thường có cả 2 loại tiếp điểm
NO và NC nhưng với một cực chung. Khi có tín hiệu tác động thì sẽ chuyển đổi trạng
thái của 2 tiếp điểm này: tiếp điểm thường hở đóng lại và tiếp điểm thường đóng hở ra.
CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH NAM CHÂM
Fe
0V 0V 0V
Caû
m bieán quang Caû
m bieán ñieän dung Caû
m bieán caû
m öù
ng töø
• Để điều khiển chuyển động của các xy lanh khí nén hay các loại cơ
cấu chấp hành khác cần có sự phát hiện sự dịch chuyển, hay nói
cách khác là có sự thay đổi về vị trí hoặc thay đổi các thông số của
quá trình trong hệ thống điều khiển. Trong phần này, chúng ta đề cập
chủ yếu đến các loại cảm biến phát hiện hai trạng thái ON - OFF.
CẢM BIẾN QUANG
Vaät
Boäphaù
t Boäthu
CẢM BIẾN QUANG
Mặt phản xạ được chế tạo đặc biệt Maët phaû
n xaï
làm bằng nhựa với bề mặt tạo bởi Boäphaù
t - Boäthu
• Cảm biến điện dung chứa một bộ tạo dao động RC. Khi vật đi
ngang qua sẽ thay đổi giá trị điện dung khiến cho mạch kích hoạt
công tắc bán dẫn. Cảm biến này có thể phát hiện vật trong khoảng
cách từ 5 đến 40mm phụ thuộc vào thiết kế cảm biến và vật liệu
của vật phát hiện.
• Cảm biến điện dung sử dụng vật thể cần phát hiện như một bản
cực của tụ điện. Khi vật thể di chuyển đến càng gần cảm biến thì
dung lượng của tụ càng cao
Vaät theådi chuyeån
qua caûm bieán ñoùng
d vai troølaømoät baûn
cöïc ñoäng
d
t
CẢM BIẾN ĐIỆN DUNG
• Ưu điểm chính của cảm biến điện dung là có thể phát hiện vật thể cả bằng kim
loại và phi kim.
• Nguyên lý hoạt động của rơle điều khiển như sau: Khi dòng
điện vào cuộn dây cảm ứng, xuất hiện lực từ trường sẽ hút lõi
sắt, trên đó có lắp các tiếp điểm.
• Có hai loại: tiếp điểm thường hở và tiếp điểm thường đóng. Khi
rơle có điện, các tiếp điểm thường hở đóng lại, các tiếp điểm
thường đóng hở ra. Khi rơle mất điện, trạng thái của các tiếp
điểm này trở về như ban đầu.
RƠLE ĐIỀU KHIỂN
RƠLE THỜI GIAN ĐÓNG CHẬM
+ 24 V
S1
D
1 3
A1
K K
R1 C K
R2 K1
K1 A2
2 4
0V
tA
(a). Sô ñoànguyeân lyùlaøm vieäc (b). Bieåu ñoàthôøi gian (c). Kyùhieäu
• Nguyên lý hoạt động của rơle thời gian đóng chậm tương tự
như rơle tác động muộn của phần tử khí nén, diod tương đương
như van một chiều, tụ điện như bình trích chứa, biến trở R1 như
van tiết lưu. Đồng thời tụ điện có nhiệm vụ giảm điện áp quá
tải trong quá trình ngắt.
RƠLE THỜI GIAN NHẢ CHẬM
+ 24 V
S1
D
1 3
B1
K K
R1 C K
R2 K1
K1 B2
2 4
0V
tB tR
(a). Sô ñoànguyeân lyùlaøm vieäc (b). Bieåu ñoàthôøi gian (c). Kyùhieäu
• Nguyên lý hoạt động của rơle thời gian nhả chậm tương tự như
rơle thời gian nhả muộn của phần tử khí nén, diod tương đương
như van một chiều, tụ điện như bình trích chứa, biến trở R1 như
van tiết lưu. Đồng thời tụ điện có nhiệm vụ giảm điện áp quá
tải trong quá trình ngắt.
Các phần tử điều khiển
– chuyển đổi tín hiệu
1
1 Hai chaáu keát noái vôùi
nguoàn ñieän
2 Cuoän daây solenoid
2 3 OÁng saét töø
4 Loø xo
3
Cöûa soá 1: Noái vôùi
4 nguoàn khí
Cöûa soá 2: Cöûa noái laøm
vieäc
Khi cuoän daây solenoid coù ñieän, löïc töø sinh ra taùc duïng vaøo
oáng saét töø, keùo oáng saét töø leân, luùc naøy doøng khí theo khe hôû
nhoû töø cöûa soá 1 ñi qua cöûa soá 2.
VAN ÑIEÄN TÖØ 2/2
1 3
Caáu taïo:
1 Hai chaáu keát noái vôùi nguoàn ñieän
2 Cuoän daây solenoid
3 OÁng saét töø
4 Noøng van
5 Voøng ñeäm
6 Loø xo
Cöûa soá 1: Noái vôùi nguoàn khí
Cöûa soá 2: Cöûa noái laøm vieäc
Cöûa soá 3: Cöûa xaû khí
VAN ÑIEÄN TÖØ 3/2, 1 TRAÏNG THAÙI
ÖÙng duïng:
Van ñieän töø 3/2, 1 traïng thaùi do chæ coù moät coång ra neân ñöôïc öùng
duïng ñeå ñieàu khieån xy lanh taùc duïng ñôn
Khi taùc ñoäng vaøo nuùt nhaán, cuoän daây coù ñieän, van ñaûo vò trí laøm vieäc,
luùc naøy cöûa soá 1 thoâng vôùi cöûa soá 2, daãn khí ñi vaøo buoàng xy lanh ñaåy
xy lanh duoãi ra.
VAN ÑIEÄN TÖØ 5/2, 1 TRAÏNG THAÙI
4 2
5 1 3
Khi cuoän daây solenoid coù ñieän, traïng thaùi cuûa van nhö sau:
Cuoän daây solenoid coù ñieän, löïc töø sinh ra taùc duïng vaøo oáng saét töø
(3), keùo oáng saét töø qua beân traùi, luùc naøy doøng khí theo khe hôû nhoû
ñi qua ñaåy noøng van (4) tröôït qua beân phaûi, eùp loø xo (5) laïi. Vò trí cuûa
noøng van luùc naøy laøm cho cöûa soá 1 thoâng khí vôùi cöûa soá 4, daãn khí
leân, cöûa soá 2 thoâng vôùi cöûa soá 3, coøn cöûa soá 5 bò chaën.
VAN ÑIEÄN TÖØ 5/2, 1 TRAÏNG THAÙI
ÖÙng duïng:
Van ñieän töø 5/2, 1 traïng thaùi ñuôïc duøng ñeå ñieàu khieån xy lanh taùc duïng keùp.
Khi taùc ñoäng vaøo nuùt nhaán, cuoän daây coù ñieän, van ñaûo vò trí laøm vieäc,
luùc naøy cöûa soá 1 thoâng vôùi cöûa soá 4, daãn khí ñi vaøo buoàng xy lanh ñaåy
xy lanh duoãi ra.
VAN ÑIEÄN TÖØ 5/2, 2 TRAÏNG THAÙI
4 2
5 1 3
Khi cuoän daây solenoid coù ñieän, traïng thaùi cuûa van nhö sau:
Cuoän daây solenoid 14 coù ñieän, löïc töø sinh ra taùc duïng vaøo oáng
saét töø (3) beân traùi, keùo oáng saét töø qua beân traùi, luùc naøy doøng khí
theo khe hôû nhoû ñi qua ñaåy noøng van (4) tröôït qua beân phaûi. Vò trí cuûa
noøng van luùc naøy laøm cho cöûa soá 1 thoâng khí vôùi cöûa soá 4, daãn khí
leân, cöûa soá 2 thoâng vôùi cöûa soá 3, coøn cöûa soá 5 bò chaën.
VAN ÑIEÄN TÖØ 5/2, 2 TRAÏNG THAÙI
ÖÙng
duïng
Khi taùc ñoäng vaøo nuùt nhaán, cuoän daây coù ñieän, van ñaûo vò trí laøm vieäc,
luùc naøy cöûa soá 1 thoâng vôùi cöûa soá 4, daãn khí ñi vaøo buoàng xy lanh ñaåy
xy lanh duoãi ra.
COÂNG TAÉC HAØNH TRÌNH
• Duøng van ñieän töø 5/2, 2 traïng thaùi ñeå ñieàu khieån xy lanh taùc
duïng keùp vôùi yeâu caàu nhö sau:
• Taùc ñoäng vaøo nuùt nhaán, xy lanh duoãi ra, ñeán khi gaëp coâng taéc
haønh trình a2 thì töï ñoäng co lại.
BAØI TAÄP AÙP DUÏNG
Khi caáp ñieän cho cuoän daây solenoid beân traùi, xy lanh duoãi ra
BAØI TAÄP AÙP DUÏNG
PP thiết kế HTĐK khí nén bằng điện theo sự kiện: tức là mỗi
bước hoạt động của CCCH được bắt đầu bằng một sự kiện xảy ra.
(một tác động riêng lẻ, tín hiệu nút nhấn/công tắc hành trình, rơle áp
suất/ sự tổ hợp của các tác động khác nhau).
Cơ sở thiết kế mạch ĐK hành trình là vị trí các phần tử đưa tín
hiệu vào (công tắc, cảm biến...). Yêu cầu của ĐK hành trình là:
• Đúng hướng chuyển động của cơ cấu chấp hành.
• Đúng vị trí theo các vị trí nhận tín hiệu (vị trí đặt các phần tử
đưa tín hiệu vào: công tắc hành trình, cảm biến ...).
1. Phương pháp thiết kế mạch điều khiển tuần tự
2. Phương pháp thiết kế mạch điều khiển theo tầng
3. Phương pháp thiết kế mạch điều khiển theo nhịp
PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ
MẠCH ĐIỀU KHIỂN TUẦN TỰ
• Ở mạch điều khiển tuần tự, tín hiệu vào ở các bước không
giống nhau. Khi một bước kết thúc thì sẽ thông báo cho bước
tiếp theo.
• Việc thiết kế được thực hiện tuần tự theo chuỗi :
E1 A1 E2 A2 ...En-1 An-1 En An
Trong đó :
E1, E2,..., En-1, En là tín hiệu vào ở các bước 1, 2,..., n-1, n.
A1, A2,..., An-1, An là tín hiệu ra ở các bước 1, 2,..., n-1, n.
• Các tín hiệu E1 En: là tín hiệu của đầu mỗi bước của chu
trình xy lanh.
PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ
MẠCH ĐIỀU KHIỂN TUẦN TỰ
• Ví dụ: Thiết kế mạch điều khiển hai xy lanh làm việc theo sơ
đồ hành trình bước như hình dưới.
S4
Xy lanh B
S3
Giải :
Chuỗi tuần tự có thể viết
gọn :
E1 (S3) A1(Y1) E2 (S2) A2(Y3) E3 (S4) A3(Y2) E4 (S1) A4(Y4)
S3 Y1 S2 Y3 S4 Y2 S1 Y4
PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ
MẠCH ĐIỀU KHIỂN TUẦN TỰ
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4
A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4
S R S R
P P
S3 Y1 S2 Y3 S4 Y2 S1 Y4
S6
Xy lanh C
S5
Taàng I II III IV
Cách chia tầng và
xác định tín hiệu đầu tầng
“1”: Công tắc hành
Böôù c
(nhòp thöïc hieän)
S1 S2 S3 S4 trình bị tác động (bị
1 1 0 1 0
chạm).
I
2 0 1 1 0
“0”: Công tắc hành
3 0 1 0 1
trình không bị tác
II động (không bị
4 0 1 1 0
chạm).
5 0 1 1 0 III
6 0 1 0 1
7 0 1 1 0 IV Các tầng nhận được:
8 0 1 1 0 Tầng 1 (I) A+ B+ ;
9 1 0 1 0 Tầng 2 (II) B- C+ ;
Tầng 3 (III) B+ ;
Chia tầng bằng cách lập bảng điều kiện Tầng 4 (IV) B- C- A-
KHÁI QUÁT MẠCH ĐẢO TẦNG
• Để tạo ra hai tầng người ta dùng một rơle. Mạch điện hai tầng
được thiết kế như sau:
+ 24 V
Start K1
K1 K1
Taàng II
Taàng I
E1
E2
0V K1
Mạch chuẩn hai tầng dùng trong thiết kế mạch điện – khí nén
KHÁI QUÁT MẠCH ĐẢO TẦNG
• Để tạo ra 3 tầng người ta dùng 2 rơle. Mạch điện 3 tầng được
thiết kế như sau:
+ 24 V
Start
K1 K1 K1
E1
E2 K2 K2 K2
Taàng III
Taàng II
E3
Taàng I
0V K1 K2
Mạch chuẩn 3 tầng dùng trong thiết kế mạch điện khí-nén
KHÁI QUÁT MẠCH ĐẢO TẦNG
• Để tạo ra 4 tầng người ta dùng 3 rơle. Mạch điện 4 tầng được
thiết kế như sau:
+ 24 V
Start
K1 K1 K1
E1
E2 K2 K2 K2
E4
E3 K3 K3 K3
Taàng IV
Taàng III
Taàng II
Taàng I
0V K1 K2 K3
Mạch chuẩn 4 tầng dùng trong thiết kế mạch điện - khí nén
KHÁI QUÁT MẠCH ĐẢO TẦNG
+ 24 V
Start
K1 K1 K1
E1
E2 K2 K2 K2
En
E3 K3 K3 K3
Taàng n-1
Taàng n-2
Taàng IV
Taàng II
Taàng I
K1 K2 K3 K(n-1)
0V
Mạch chuẩn n tầng dùng trong thiết kế mạch điện – khí nén
CÁC BƯỚC GIẢI MỘT BÀI TOÁN
ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
• Bước 1: Vẽ sơ đồ hành trình bước.
Vẽ sơ đồ hành trình bước (biểu đồ trạng thái) nhằm khái quát hóa
nhiệm vụ thiết kế.
• Bước 2 : Xác định hệ điều kiện.
Hệ điều kiện là tổ hợp giá trị logic của các phần tử đưa tín hiệu
vào. Ta quy ước giá trị logic của mỗi phần tử đưa tín hiệu vào như
sau:
Khi một phần tử nhận được tín hiệu từ cuối hành trình của xy
lanh (đối với công tắc hành trình là sự tác động lên công tắc) thì ở
đó́ được ghi giá trị logic 1 cho phần tử này trong bảng hệ điều
kiện, ngược lại khi không nhận tín hiệu (không bị tác động) giá trị
logic nhận được là 0. Bảng hệ điều kiện được ghi ra cho tất cả các
bước từ đầu đến cuối chu kỳ.
CÁC BƯỚC GIẢI MỘT BÀI TOÁN
ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
• Bước 3 : Chia tầng.
Chia tầng là bước quan trọng nhất, quyết định mạch thiết
kế nhận được. Việc chia tầng được dựa vào cơ sở bảng hệ
điều kiện.
• Bước 4: Cách thiết kế mạch điện các tầng trong điều
khiển.
Các tầng điều khiển trong mạch điện được tạo ra bằng các
rơle. Sau khi đã xác định được số tầng, lựa chọn mạch đảo
tầng chuẩn tương ứng và bắt đầu tiến hành thực hiện vẽ sơ
đồ mạch cho các bước cụ thể trong từng tầng.
BÀI TẬP ÁP DỤNG
• Bài tập 1: Máy khoan tự động có yêu cầu như sau
Một cơ cấu kẹp thực hiện công việc
kẹp chặt phôi trong khi máy khoan
làm việc và sẽ nhả ra khi máy đã
hoàn tất một chi tiết khoan.
S4
Xy lanh B
Xy lanh khoan S3
MÁY KHOAN TỰ ĐỘNG
Chia tầng bằng cách lập bảng trình tự điều khiển
MÁY KHOAN TỰ ĐỘNG
• Bước 4: Cách thiết kế mạch điện các tầng trong điều khiển.
Do có hai tầng nên lựa chọn mạch chuẩn 2 tầng để điều khiển với các
tín hiệu đầu tầng như sau:
E1 = Start + S1
E2 = S4
MÁY KHOAN TỰ ĐỘNG
Bước 4: Cách thiết kế mạch điện các tầng trong điều khiển
Taàng II
Taàng I
S1
Xy lanh A+ = Y1 = L1
A+ B- Xy lanh B+ = Y3 = L1 ^ S2
S4
B+ A- • Tầng II:
0V K1 Xy lanh B- = Y4 = L2
Xy lanh A- = Y2 = L2 ^ S3
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4
A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4
S R S R
P P
+ 24 V
Start K1
K1 K1
Taàng II
Taàng I
S1
S2 S3
S4
0V K1 Y1 Y3 Y4 Y2
A+ B+ B- A-
HỆ THỐNG LẮP RÁP CHI TIẾT
HỆ THỐNG LẮP RÁP CHI TIẾT
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
Taàng I II
Biểu đồ trạng thái của hệ thống lắp ráp chi tiết
HỆ THỐNG LẮP RÁP CHI TIẾT
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4 Xy lanh C S5 S6
A B A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
S R S R S R
P P P
+ 24 V
Taàng I Taàng II
Start
K1 K1 K1
S1
S2 S4 S5 S3
S6
K1
Y1 Y3 Y5 Y6 Y4 Y2
0V
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
S8
Xy lanh D
S7
I II III
Taàng
+ 24 V
K1 K1
Start Taàng II Taàng I Taàng III
K1
K2 K2
S1 K2
S4
S2 S7 S5
S8 S3 S6
K1 K2
Y4 Y5 Y7 Y1 Y3 Y8 Y6 Y2
0V
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8=1
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4 t
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
Taàng I II III
+ 24 V Taàng III
K1 K1
Taàng II Taàng I
Start K1
K2 K2
S5 S4 K2
S2
S3 S1
S6 T
K1 K2
0V T Y4 Y2 Y5 Y1 Y3 Y6
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 = 1
S2 Start
Xy lanh A
S1
Ñoäng cô S4
quay B S3
Xy lanh S6 t t
naâng C S5
P B1
Tay keïp D
0
I II III IV
Taàng
Xy lanh A Ñoäng cô quay B Xy lanh naâng C Tay keïp D
S5 S6
S1 S2
S3 S4
A B A B A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y8
P R
S R S R S R
P P P
Ñoäng cô S4
quay B S3
Xy lanh S6 t t
naâng C S5
P B1
Tay keïp D
0
I II III IV
Taàng
Bài tập áp dụng 4
S4 Start
Xy lanh B
S3
B+ B- A+ B+ B- A-
I II III IV
Tín hiệu đầu tầng:
E1 = S1 ^ Start E1 = KS1 ^ Start
E2 = S4 ^ S1 E2 = KS4 ^ KS1 (Nối tiếp)
E3 = S2 E3 = KS2
E2 = S4 ^S2 E2 = KS4 ^KS2 (Song song)
B- = Y 4 = L2 B+ = Y 3 = L1 v L3 B+ = Y 3 = L1 v L3
B- = Y 4 = L2 v L4 B- = Y 4 = L2 v L4
A+ = Y 1 = L2^S3
A+ = Y 1 = L2 ^ KS3
B+ = Y 3 = L3 A+ = Y 1 = L2^S3
A- = Y 2 = L4 ^ KS3
A- = Y 2 = L4^S3
B- = Y 4 = L4
A- = Y 2 = L4^S3
Vì S1, S2, S3, S4 đều dùng hai lần nên cần Rơle trung gian KS1, KS2, KS3, KS4
Bài tập áp dụng 5
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
I II III IV
Taàng
Tín hiệu đầu tầng:
E1 = S1 ^ S5 ^ Start E1 = S1 ^ S5 ^ Start
E2 = S4 ^ S2 E2 = KS4 ^ KS2 (Nối tiếp)
E3 = S6 E3 = KS6
E4 = S4 ^S6 E4 = KS4 ^KS6 (Song song)
Vì S2, S3, S4, S6 đều dùng hai lần nên cần Rơle trung gian KS2, KS3, KS4, KS6
Bài tập áp dụng 6
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
I II III IV
Taàng
PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ
MẠCH ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP
• Nguyên tắc thực hiện của điều khiển theo nhịp là các bước
thực hiện lệnh xảy ra lần lượt từng nhịp: khi các lệnh trong
một nhịp thực hiện xong sẽ thông báo cho nhịp tiếp theo đồng
thời sẽ xóa nhịp thực hiện trước đó.
• Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo.
• Xoá các lệnh của nhịp trước đó.
• Thực hiện lệnh của tín hiệu điều khiển.
A1 A2 A3 A4
Zn
1 2 3 4
S R S R S R S R
Zn+1
Yn Yn+1
& & & &
X1 X2 X3 X4
Nhịp Zn sẽ được xoá bởi nhịp sau đó Zn+1. Nhịp cuối cùng sẽ được xóa bởi nhịp đầu tiên.
KHÁI QUÁT CÁC KHỐI
ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP
Điều kiện của bước đầu tiên hoạt động là:
- Bước trước đó phải hoạt động để đảm bảo yếu tố tuần tự theo nhịp.
- Tín hiệu của cảm biến hay công tắc hành trình của bước thực hiện trước phải được kích
hoạt. Bước trước của bước đầu tiên chính là bước n (bước cuối).
Bước sau (bước thứ 2) chưa thực hiện.
Kn
Kn Kn
K2
K2 K2
K1
K1 K1 0V
0V
0V
Böôù
ci
Böôù
ci + 24 V
Böôù
ci Böôùc thöùi K i = [CTi-1.K i-1 + K i] . K i+1
Böôùc thöùi + 24 V
Böôùc thöùi + 24 V K i = [CTi-1.K i-1 + K i] . Ki+1 (1 < i< n)
Ki = [CTi-1.Ki-1 + Ki] . Ki+1 (1 < i< n)
(1 < i< n) CTi -1
CTi -1
CTi -1
K i -1 Ki
K i -1 Ki
K i -1 Ki
K i+ 1
K i+1
K i+ 1
Ki Ki
Ki 0V 0V
0V
Böôù
c n (Böôù
c cuoái) Böôù
c n (Böôù
c cuoá
i)
Böôù
c n (Böôù
c cuoái) Böôùcn + 24 V Böôùcn K n = [CTn -1. K n-1 + K n + Set] .K1 + 24 V
K n = [CTn -1. K n-1 + K n + Set].K1 (Böôù
c cuoá
i)
Böôùcn Kn = [CTn -1. Kn-1 + Kn + Set].K1 + 24 V (Böôù
c cuoái)
(Böôù
c cuoái)
CTn -1 CTn -1
CTn -1
Kn K n-1 Kn Set
K n-1 Set
K n-1 Kn Set
K1 K1
K1
Kn Kn
Kn 0V 0V
0V
CÁC BƯỚC GIẢI MỘT BÀI TOÁN
ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP
• Để tiến hành thực hiện một bài toán điều khiển theo nhịp sử dụng khí nén ta
tiến hành các bước sau đây:
• Bước 1: Từ yêu cầu của hệ thống điều khiển, ta xác định các biến cần
thiết đó là các công tắc hành trình và vị trí lắp đặt, các cảm biến cần
thiết sử dụng, các nút nhấn hay cần gạt lựa chọn (Start – nút khởi động,
Stop – nút dừng, điều khiển tự động – Auto hay bằng tay – Man)….
• Bước 2: Từ quy trình công nghệ, xây dựng biểu đồ trạng thái (biểu diễn
các phần tử trong mạch, mối liên hệ giữa các phần tử và trình tự chuyển
mạch của các phần tử. Cụ thể xác định có bao nhiêu cơ cấu chấp hành
và trình tự hoạt động).
• Bước 3: Lập quy trình thực hiện cho các nhịp. Xác định các điều kiện
để các cơ cấu chấp hành hoạt động ứng với quy trình thực hiện ở trên.
• Bước 4: Thiết kế mạch điều khiển bằng khí nén sử dụng các khối điều
khiển theo nhịp như đã trình bày ở trên.
BÀI TẬP ÁP DỤNG
HTTĐ khí nén sử dụng làm đồ gá
chi tiết trong nguyên công phay.
Ban đầu là xy lanh A, B, C đều ở vị
trí đầu hành trình. Xy lanh A dùng
để kẹp chi tiết. Xy lanh B để di
chuyển hệ thống kẹp bao gồm chi
tiết, xy lanh A và bàn trượt. Xy lanh
C mang đầu dao phay đi lên và̀
xuống để gia công chi tiết.
Ban đầu người công nhân sẽ để chi
tiết vào đồ gá và chu kỳ hoạt động
bắt đầu khi người công nhân nhấn
nút START, lúc này xy lanh A kẹp
lại, sau đó thì xy lanh B di chuyển
hệ thống kẹp chi tiết bao gồm cả xy
lanh A vào vị trí gia công. Chu kỳ
gia công kết thúc khi chi tiết trở lại
vị trí ban đầu, hàm kẹp mở ra,
người công nhân sẽ lấy chi tiết ra
và đặt một phôi chi tiết khác vào và
nhấn nút START.
BÀI TẬP ÁP DỤNG
S4
Xy lanh B
S3
S6 t
Xy lanh C
S5
BÀI TẬP ÁP DỤNG
• Bước 3: Lập qui trình thực hiện
Quan sát biểu đồ trạng thái nhận thấy qui trình trên có 7 nhịp. Nhưng do nhịp thứ
4 cần trì hoãn một khoảng thời gian t mà không có chuyển động của xy lanh nào
nên có thể coi như nhịp thứ 4 trùng với nhịp thứ 5. Như vậy, hệ thống trên hoạt
động với 6 nhịp, 6 nhịp tương ứng với 6 bước thực hiện. Trong đó có bước 1 là
bước đầu tiên, bước cuối là bước 6 và 4 bước đặt ở giữa chuỗi điều khiển theo
nhịp.
Điều kiện để cho các nhịp (bước) được thực hiện:
Nhịp 1: A+ = Start ^ S1 ^ A6 (A6: tín hiệu điều khiển của nhịp cuối cùng).
Nhịp 2: B+ = S2 ^ A1 (A1: tín hiệu điều khiển của nhịp đầu tiên).
Nhịp 3: C+ = S4 ^ A2 (A2: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ hai).
Nhịp 4: C- = S6 ^ A3 (A3: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ ba).
Nhịp 5: B- = S5 ^ A4 (A4: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ tư).
Nhịp 6: A- = S3 ^ A5 (A5: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ năm).
• Bước 4: Tiến hành vẽ mạch điều khiển
A B A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
S R S R S R
P P P
+ 24 V
Start
S2 S4 S6 S5 S3 K6 Set
K1 K2 K3 K4 K5
S1
K1 K2 K3 K4 K5
K6
K2 K3 K4 K5 K6 K1
K1 K2 K3 K4 K5 K6
0V
+ 24 V
K1 K2 K3 K4 K5 K6
Y1 Y3 Y5 T Y6 Y4 Y2
0V
THANK
YOU!
PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ
MẠCH ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
• PP thiết kế mạch ĐK theo tầng là PP thiết kế thành từng
tầng riêng. Ở mỗi tầng hoàn thành một hoặc một số bước
của chu kỳ điều khiển.
• Sự khác nhau cơ bản có tính chất quyết định bắt buộc
phải thiết kế theo tầng (không thể theo mạch tuần tự) là ở
đặc điểm tín hiệu vào.
• Trong thiết kế mạch điều khiển tầng cần thỏa mãn hai
nguyên tắc:
• Tín hiệu vào ở các bước trong cùng một tầng không
được trùng nhau. Do đó gặp các bước có tín hiệu vào
giống nhau ta phải xét đến việc chia tầng.
• Tại thời điểm bất kỳ chỉ có duy nhất một tầng điều
khiển hoạt động.
Cách chia tầng và
xác định tín hiệu đầu tầng
• Ta xét từ đầu chu kỳ đến các bước tiếp theo, khi các điều kiện
trùng nhau thì dừng lại và lui về một bước để chia tầng, tức là
phải chuyển sang tầng khác ở trước đó một bước.
• Sau khi đã tách chuyển sang phần khác thì tiếp tục xét từ vị trí
đã được tách đến các bước sau. Quá trình như thế được tiến
hành cho đến cuối chu kỳ và sẽ được số tầng xác định.
S6
Xy lanh C
S5
Taàng I II III IV
KHÁI QUÁT MẠCH ĐẢO TẦNG
• Để tạo ra hai tầng người ta dùng một rơle. Mạch điện hai tầng
được thiết kế như sau:
+ 24 V
Start K1
K1 K1
Taàng II
Taàng I
E1
E2
0V K1
Mạch chuẩn hai tầng dùng trong thiết kế mạch điện – thủy lực
KHÁI QUÁT MẠCH ĐẢO TẦNG
• Để tạo ra 3 tầng người ta dùng 2 rơle. Mạch điện 3 tầng được
thiết kế như sau:
+ 24 V
Start
K1 K1 K1
E1
E2 K2 K2 K2
Taàng III
Taàng II
E3
Taàng I
0V K1 K2
Mạch chuẩn 3 tầng dùng trong thiết kế mạch điện thủy lực
KHÁI QUÁT MẠCH ĐẢO TẦNG
• Để tạo ra 4 tầng người ta dùng 3 rơle. Mạch điện 4 tầng được
thiết kế như sau:
+ 24 V
Start
K1 K1 K1
E1
E2 K2 K2 K2
E4
E3 K3 K3 K3
Taàng IV
Taàng III
Taàng II
Taàng I
0V K1 K2 K3
Mạch chuẩn 4 tầng dùng trong thiết kế mạch điện - thủy lực
KHÁI QUÁT MẠCH ĐẢO TẦNG
+ 24 V
Start
K1 K1 K1
E1
E2 K2 K2 K2
En
E3 K3 K3 K3
Taàng n-1
Taàng n-2
Taàng IV
Taàng II
Taàng I
K1 K2 K3 K(n-1)
0V
Mạch chuẩn n tầng dùng trong thiết kế mạch điện – thủy lực
CÁC BƯỚC GIẢI MỘT BÀI TOÁN
ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
• Bước 1: Vẽ sơ đồ hành trình bước.
Vẽ sơ đồ hành trình bước (biểu đồ trạng thái) nhằm khái quát hóa
nhiệm vụ thiết kế.
• Bước 2 : Xác định hệ điều kiện.
Hệ điều kiện là tổ hợp giá trị logic của các phần tử đưa tín hiệu
vào. Ta quy ước giá trị logic của mỗi phần tử đưa tín hiệu vào như
sau:
Khi một phần tử nhận được tín hiệu từ cuối hành trình của xy
lanh (đối với công tắc hành trình là sự tác động lên công tắc) thì ở
đó́ được ghi giá trị logic 1 cho phần tử này trong bảng hệ điều
kiện, ngược lại khi không nhận tín hiệu (không bị tác động) giá trị
logic nhận được là 0. Bảng hệ điều kiện được ghi ra cho tất cả các
bước từ đầu đến cuối chu kỳ.
CÁC BƯỚC GIẢI MỘT BÀI TOÁN
ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
• Bước 3 : Chia tầng.
Chia tầng là bước quan trọng nhất, quyết định mạch thiết
kế nhận được. Việc chia tầng được dựa vào cơ sở bảng hệ
điều kiện.
• Bước 4: Cách thiết kế mạch điện các tầng trong điều
khiển.
Các tầng điều khiển trong mạch điện được tạo ra bằng các
rơle. Sau khi đã xác định được số tầng, lựa chọn mạch đảo
tầng chuẩn tương ứng và bắt đầu tiến hành thực hiện vẽ sơ
đồ mạch cho các bước cụ thể trong từng tầng.
BÀI TẬP ÁP DỤNG
• Bài tập 1: Máy khoan tự động có yêu cầu như sau
Một cơ cấu kẹp thực hiện công việc
kẹp chặt phôi trong khi máy khoan
làm việc và sẽ nhả ra khi máy đã
hoàn tất một chi tiết khoan.
S4
Xy lanh B
Xy lanh khoan S3
MÁY KHOAN TỰ ĐỘNG
• Bước 4: Cách thiết kế mạch điện các tầng trong điều khiển.
Do có hai tầng nên lựa chọn mạch chuẩn 2 tầng để điều khiển với các
tín hiệu đầu tầng như sau:
E1 = Start + S1
E2 = S4
MÁY KHOAN TỰ ĐỘNG
Bước 4: Cách thiết kế mạch điện các tầng trong điều khiển
Taàng II
Taàng I
S1
Xy lanh A+ = Y1 = L1
A+ B- Xy lanh B+ = Y3 = L1 ^ S2
S4
B+ A- • Tầng II:
0V K1 Xy lanh B- = Y4 = L2
Xy lanh A- = Y2 = L2 ^ S3
A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4
S R S R
P P
+ 24 V
Start K1
K1 K1
Taàng II
Taàng I
S1
S2 S3
S4
0V K1 Y1 Y3 Y4 Y2
A+ B+ B- A-
HỆ THỐNG LẮP RÁP CHI TIẾT
HỆ THỐNG LẮP RÁP CHI TIẾT
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
Taàng I II
Biểu đồ trạng thái của hệ thống lắp ráp chi tiết
HỆ THỐNG LẮP RÁP CHI TIẾT
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4 Xy lanh C S5 S6
A B A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
S R S R S R
P P P
+ 24 V
Taàng I Taàng II
Start
K1 K1 K1
S1
S2 S4 S5 S3
S6
K1
Y1 Y3 Y5 Y6 Y4 Y2
0V
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
S8
Xy lanh D
S7
I II III
Taàng
+ 24 V
K1 K1
Start Taàng II Taàng I Taàng III
K1
K2 K2
S1 K2
S4
S2 S7 S5
S8 S3 S6
K1 K2
Y4 Y5 Y7 Y1 Y3 Y8 Y6 Y2
0V
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8=1
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4 t
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
Taàng I II III
+ 24 V Taàng III
K1 K1
Taàng II Taàng I
Start K1
K2 K2
S5 S4 K2
S2
S3 S1
S6 T
K1 K2
0V T Y4 Y2 Y5 Y1 Y3 Y6
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 = 1
S2 Start
Xy lanh A
S1
Ñoäng cô S4
quay B S3
Xy lanh S6 t t
naâng C S5
P B1
Tay keïp D
0
I II III IV
Taàng
Y1
S1
+ 24 V
S
A
K1
P
R
Xy lanh A
B
S2
Start
Y2
K1
S4 K2 K2
Taàng III
Y3
S1 Taàng II
S3
K3 K3
KS6
A
K3
S3
B
S2
S4
B1
Ñoäng cô quay B
KS6 >P T1 S5
Y4
Y5
K1 K2 K3 KS2 Y7 T1 KS3 Y1
0V
S
A
P
Xy lanh naâng C
R
B
+ 24 V
S5
Y6
Y7
S6
Tay keïp D
S
A
S5
P
R
B
Y8
Y5 Y6 B1 KS5 KS6
0V
Bài tập áp dụng 4
S4 Start
Xy lanh B
S3
B+ B- A+ B+ B- A-
I II III IV
Tín hiệu đầu tầng:
E1 = S1 ^ Start E1 = KS1 ^ Start
E2 = S4 ^ S1 E2 = KS4 ^ KS1 (Nối tiếp)
E3 = S2 E3 = KS2
E2 = S4 ^S2 E2 = KS4 ^KS2 (Song song)
B- = Y 4 = L2 B+ = Y 3 = L1 v L3 B+ = Y 3 = L1 v L3
B- = Y 4 = L2 v L4 B- = Y 4 = L2 v L4
A+ = Y 1 = L2^S3
A+ = Y 1 = L2 ^ KS3
B+ = Y 3 = L3 A+ = Y 1 = L2^S3
A- = Y 2 = L4 ^ KS3
A- = Y 2 = L4^S3
B- = Y 4 = L4
A- = Y 2 = L4^S3
Vì S1, S2, S3, S4 đều dùng hai lần nên cần Rơle trung gian KS1, KS2, KS3, KS4
Bài tập áp dụng 5
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
I II III IV
Taàng
Tín hiệu đầu tầng:
E1 = S1 ^ S5 ^ Start E1 = S1 ^ S5 ^ Start
E2 = S4 ^ S2 E2 = KS4 ^ KS2 (Nối tiếp)
E3 = S6 E3 = KS6
E4 = S4 ^S6 E4 = KS4 ^KS6 (Song song)
Vì S2, S3, S4, S6 đều dùng hai lần nên cần Rơle trung gian KS2, KS3, KS4, KS6
Bài tập áp dụng 6
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
I II III IV
Taàng
PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ
MẠCH ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP
• Nguyên tắc thực hiện của điều khiển theo nhịp là các bước
thực hiện lệnh xảy ra lần lượt từng nhịp: khi các lệnh trong
một nhịp thực hiện xong sẽ thông báo cho nhịp tiếp theo đồng
thời sẽ xóa nhịp thực hiện trước đó.
• Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo.
• Xoá các lệnh của nhịp trước đó.
• Thực hiện lệnh của tín hiệu điều khiển.
A1 A2 A3 A4
Zn
1 2 3 4
S R S R S R S R
Zn+1
Yn Yn+1
& & & &
X1 X2 X3 X4
Nhịp Zn sẽ được xoá bởi nhịp sau đó Zn+1. Nhịp cuối cùng sẽ được xóa bởi nhịp đầu tiên.
KHÁI QUÁT CÁC KHỐI
ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP
Điều kiện của bước đầu tiên hoạt động là:
- Bước trước đó phải hoạt động để đảm bảo yếu tố tuần tự theo nhịp.
- Tín hiệu của cảm biến hay công tắc hành trình của bước thực hiện trước phải được kích
hoạt. Bước trước của bước đầu tiên chính là bước n (bước cuối).
Bước sau (bước thứ 2) chưa thực hiện.
Kn
Kn Kn
K2
K2 K2
K1
K1 K1 0V
0V
0V
Böôù
ci
Böôù
ci + 24 V
Böôù
ci Böôùc thöùi K i = [CTi-1.K i-1 + K i] . K i+1
Böôùc thöùi + 24 V
Böôùc thöùi + 24 V K i = [CTi-1.K i-1 + K i] . Ki+1 (1 < i< n)
Ki = [CTi-1.Ki-1 + Ki] . Ki+1 (1 < i< n)
(1 < i< n) CTi -1
CTi -1
CTi -1
K i -1 Ki
K i -1 Ki
K i -1 Ki
K i+ 1
K i+1
K i+ 1
Ki Ki
Ki 0V 0V
0V
Böôù
c n (Böôù
c cuoái) Böôù
c n (Böôù
c cuoá
i)
Böôù
c n (Böôù
c cuoái) Böôùcn + 24 V Böôùcn K n = [CTn -1. K n-1 + K n + Set] .K1 + 24 V
K n = [CTn -1. K n-1 + K n + Set].K1 (Böôù
c cuoá
i)
Böôùcn Kn = [CTn -1. Kn-1 + Kn + Set].K1 + 24 V (Böôù
c cuoái)
(Böôù
c cuoái)
CTn -1 CTn -1
CTn -1
Kn K n-1 Kn Set
K n-1 Set
K n-1 Kn Set
K1 K1
K1
Kn Kn
Kn 0V 0V
0V
CÁC BƯỚC GIẢI MỘT BÀI TOÁN
ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP
• Để tiến hành thực hiện một bài toán điều khiển theo nhịp sử dụng khí nén ta
tiến hành các bước sau đây:
• Bước 1: Từ yêu cầu của hệ thống điều khiển, ta xác định các biến cần
thiết đó là các công tắc hành trình và vị trí lắp đặt, các cảm biến cần
thiết sử dụng, các nút nhấn hay cần gạt lựa chọn (Start – nút khởi động,
Stop – nút dừng, điều khiển tự động – Auto hay bằng tay – Man)….
• Bước 2: Từ quy trình công nghệ, xây dựng biểu đồ trạng thái (biểu diễn
các phần tử trong mạch, mối liên hệ giữa các phần tử và trình tự chuyển
mạch của các phần tử. Cụ thể xác định có bao nhiêu cơ cấu chấp hành
và trình tự hoạt động).
• Bước 3: Lập quy trình thực hiện cho các nhịp. Xác định các điều kiện
để các cơ cấu chấp hành hoạt động ứng với quy trình thực hiện ở trên.
• Bước 4: Thiết kế mạch điều khiển bằng khí nén sử dụng các khối điều
khiển theo nhịp như đã trình bày ở trên.
BÀI TẬP ÁP DỤNG
HTTĐ khí nén sử dụng làm đồ gá
chi tiết trong nguyên công phay.
Ban đầu là xy lanh A, B, C đều ở vị
trí đầu hành trình. Xy lanh A dùng
để kẹp chi tiết. Xy lanh B để di
chuyển hệ thống kẹp bao gồm chi
tiết, xy lanh A và bàn trượt. Xy lanh
C mang đầu dao phay đi lên và̀
xuống để gia công chi tiết.
Ban đầu người công nhân sẽ để chi
tiết vào đồ gá và chu kỳ hoạt động
bắt đầu khi người công nhân nhấn
nút START, lúc này xy lanh A kẹp
lại, sau đó thì xy lanh B di chuyển
hệ thống kẹp chi tiết bao gồm cả xy
lanh A vào vị trí gia công. Chu kỳ
gia công kết thúc khi chi tiết trở lại
vị trí ban đầu, hàm kẹp mở ra,
người công nhân sẽ lấy chi tiết ra
và đặt một phôi chi tiết khác vào và
nhấn nút START.
BÀI TẬP ÁP DỤNG
S4
Xy lanh B
S3
S6 t
Xy lanh C
S5
BÀI TẬP ÁP DỤNG
• Bước 3: Lập qui trình thực hiện
Quan sát biểu đồ trạng thái nhận thấy qui trình trên có 7 nhịp. Nhưng do nhịp thứ
4 cần trì hoãn một khoảng thời gian t mà không có chuyển động của xy lanh nào
nên có thể coi như nhịp thứ 4 trùng với nhịp thứ 5. Như vậy, hệ thống trên hoạt
động với 6 nhịp, 6 nhịp tương ứng với 6 bước thực hiện. Trong đó có bước 1 là
bước đầu tiên, bước cuối là bước 6 và 4 bước đặt ở giữa chuỗi điều khiển theo
nhịp.
Điều kiện để cho các nhịp (bước) được thực hiện:
Nhịp 1: A+ = Start ^ S1 ^ A6 (A6: tín hiệu điều khiển của nhịp cuối cùng).
Nhịp 2: B+ = S2 ^ A1 (A1: tín hiệu điều khiển của nhịp đầu tiên).
Nhịp 3: C+ = S4 ^ A2 (A2: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ hai).
Nhịp 4: C- = S6 ^ A3 (A3: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ ba).
Nhịp 5: B- = S5 ^ A4 (A4: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ tư).
Nhịp 6: A- = S3 ^ A5 (A5: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ năm).
• Bước 4: Tiến hành vẽ mạch điều khiển
A B A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
S R S R S R
P P P
+ 24 V
Start
S2 S4 S6 S5 S3 K6 Set
K1 K2 K3 K4 K5
S1
K1 K2 K3 K4 K5
K6
K2 K3 K4 K5 K6 K1
K1 K2 K3 K4 K5 K6
0V
+ 24 V
K1 K2 K3 K4 K5 K6
Y1 Y3 Y5 T Y6 Y4 Y2
0V
THANK
YOU!